33 réponses à ce sujet

[Oracid]

Du coup, sauf d'économiser un pont en H (et une pin), un servo 360° n'a (sauf erreur de ma part) aucun intérêt.

Et bien, si justement, l'intérêt c'est que c'est intégré dans un volume et avec un poids que tu auras peut-être du mal à atteindre.
Mais pas de souci, chacun doit suivre son idée et apporter sa pierre.

[Sandro]

C'est vrai qu'on gagne aussi un peu en poids. Mais on risque de re-perdre ce poids à cause d'un bras plus large pour s’accommoder de la largeur supplémentaire.

[Sandro]

Est-ce que vous pensez que cet engrenage (https://fr.aliexpres...0191682120.html) permettrait de transmettre un couple de 3-4 kg.cm en fonctionnement normal? (avec éventuellement des "chocs" un peu plus élevés de manière ponctuelle?

 

Est-ce que vous pensez que des engrenages en plastique (moins cher) suffiraient?

Est-ce que vous connaissez des sites vendant des engrenages à prix raisonable (sur aliexpress et amazon le choix est très très restreint en engrenage métal à angle droit)

[Oracid]

Est-ce que vous pensez que cet engrenage (https://fr.aliexpres...0191682120.html) permettrait de transmettre un couple de 3-4 kg.cm en fonctionnement normal? (avec éventuellement des "chocs" un peu plus élevés de manière ponctuelle?

Je pense que oui, sans problème !

Pour le plastique, voir le nylon, pas de problème non plus.
Cette chaine te montre la résistance de toutes sortes de pièces Lego,(ABS,donc) les engrenages aussi bien sûr.
Il y a quand même une grosse marge.
https://www.youtube....oraQ0aUw/videos

Ceci dit, je ne comprends pas pourquoi tu veux faire ton propre réducteur alors que de simples moteurs TT à axe traversant, à 1€, devraient suffire.
Toi, de mémoire, tu en mets 8.

[Sandro]

Merci!

 

Donc pour les engrenage métal ce serait bon à priori.

Pour le plastique, tu pense qu'un truc du genre https://www.aliexpre...2960827501.html tiendrait? (perso ça ne m'inspire pas trop confiance, mais vu le prix, si tu pense que ça a une chance de tenir, ça vaut le coup de faire le test).

 

Après, je ne veut pas faire mon réducteur, juste changer de direction d'axe (objectif : éviter d'avoir le moteur à coté de la roue, et pouvoir utiliser des moteurs bon marché).

 

Par contre, je ne connais pas les moteurs TT. Si tu as un lien, je suis preneur. (Surtout s'ils sont à 1€, car oui, il m'en faut 8).

 

 

Mon cahier des charges est le suivant:

- sur mes roues, j'ai une force max de 2kg perpendiculairement à l'axe et 1 kg parallèle à l'axe  (l'axe du moteur doit donc résister à ça, ou il faut pouvoir rajouter des roulements pour reprendre ces charges)

- le couple transmis aux roues peut aller jusqu'à 3 kg.cm en fonctionnement nominal (+ un peu de marge en cas de chocs)

- la vitesse des roues, en fonctionnement normal doit être au moins 25 rpm @ 2kg.cm

- la largeur de la roue + tout ce qu'il y a autour doit être la plus réduite possible (10cm grand max, moins fortement apréciable)

[Oracid]

Oui, à ce prix là, ça vaut le coup de tester.

Attention, ton pignon est très petit. Si tu mets le même sur l'axe moteur, le diamètre du moteur va empêcher la jonction.
Sauf si tu déportes le pignon lié à la roue. Ce qui ne serait pas bon, à cause du porte à faux. Bref que des problèmes.
Je pense que le mieux serait d'avoir un pignon dont le diamètre est légèrement supérieur au diamètre du moteur. Sauf à vouloir faire une réduction.
Tout ceci me parait évident parce que j'ai fait ça mille fois avec mes Lego.
Ou alors, avoir une sortie de moteur à angle droit. C'est le choix que tu avais fait au début, et il me semble bon, et il est conforme à ton cahier des charges.

Voici quelques liens :
- moteur TT, pignons plastiques. https://fr.aliexpres...83-6399135e44c3, https://fr.aliexpres...ec-539e20b2d796
- moteur Bleu, pignons plastiques et/ou métal, https://fr.aliexpres...83-6399135e44c3


Personnellement, je ne me lancerais jamais directement sur une réalisation définitive.
Je fais d'abord beaucoup de tests avant de valider une mécanique, un moteur ou un principe de fonctionnement.

A mon avis, faire un prototype basé sur le résultat de calculs, même très savants, c'est le plantage assuré.
Mais bon, à chacun d'apporter sa pierre à sa manière.

[Sandro]

Pour la taille du pignon, bien vu. Je pense que ça reste faisable avec : soit en écartant un petit peu le pignon de la roue avec une entretoise, soit en le mettant juste après le roulement du coup porte à faux de 2-3mm sur un axe de 3mm (ce qui je pense pose pas trop problème).

 

Pour le moteur de départ, il faut une reprise de charge complète sur roulements, et il est très large, mais sinon ça peut se faire.

 

 

Pour les moteurs TT que tu me propose, c'est complètement en dehors du cahier des charges (pour les jaunes couple max de 0.8 kg.cm, pas d'encodeur (ça j'avoue, je l'ai oublié dans ma liste)). Mais c'est quand même une piste pas inintéressante : au lieu de faire du lourd et full sensor, je peux essayer de viser un poids et un coup minimum. Je vais y réfléchir.

 

 

Pour ce qui est de faire les calculs à l'avance, quand tu as tout les composants en stock, c'est facile de tester. Quand tu dois tout commander, que ça met un mois pour arriver et que tu en as pour plusieurs centaines d'euros, alors il vaut peut-être mieux réfléchir et calculer un peu avant (ce sera pas parfait, il faut garder un peu de marge, et même comme ça il est bien possible qu'il faille changer certains éléments, mais beaucoup moins)

[Oracid]

pas d'encodeur (ça j'avoue, je l'ai oublié dans ma liste))

J'avoue que je ne vois pas encore la nécessité de mettre des encodeurs sur les moteurs, dans la mesure où ton robot se déplace sur un terrain très accidenté et qu'il est radiocommandé.
J'ai regardé le prix de tes moteurs avec axe à angle droit, ils sont moitié moins cher, sans encodeur.
Ceci dit, 10€ pour des moteurs de ce type avec encodeur, je ne trouve pas cela cher.
C'est leur nombre, dans ton projet, qui explose ton budget.

[Sandro]

Pour la nécessité des encodeurs, justement, ça se discute je pense que c'est pas strictement indispensable, mais ça peut servir à plusieurs choses:

- garantir que toutes les roues avancent pareil

- estimer la distance parcourue (ce qui peut être affiné par des capteurs d'angle sur les bras)

- détecter une roue qui bloque ou au contraire qui tourne dans le vide (ie trop vite)

- tourner d'un angle précis vers le haut/bas

- éviter les situations ou le robot vas se mettre dans une position tordue

 

Mais je suis d'accord, 10€/ moteur, en soit c'est correct. Mon seul problème est que le robot ne nécessite pas 2 moteurs mais 16 (+ des servos).

[Oracid]

Pour la nécessité des encodeurs, justement, ça se discute je pense que c'est pas strictement indispensable, mais ça peut servir à plusieurs choses:
- garantir que toutes les roues avancent pareil
- estimer la distance parcourue (ce qui peut être affiné par des capteurs d'angle sur les bras)
- détecter une roue qui bloque ou au contraire qui tourne dans le vide (ie trop vite)
- tourner d'un angle précis vers le haut/bas
- éviter les situations ou le robot vas se mettre dans une position tordue

Tous ces arguments que tu avances ne me convainquent pas.
Là, on est sur un terrain accidenté et de plus, à la verticale !
Alors,
- non, les roues n'avanceront pas pareil.
- non, tu ne pourra pas estimer la distance parcourue, mais le nombre de tours que font tes moteurs, ce qui est très différent.
- non, tu ne pourras pas tourner d'un angle précis avec ces capteurs.
- à la rigueur, la roue bloqué ou le patinage à vide. Sauf qu'avec cette puissance, si une roue est bloquée, alors le moteur est cramé.
- pour connaitre la position du robot dans l'espace, alors pourquoi ne pas prendre un capteur d'assiette ?

Ton objectif est de piloter un robot dans un espace inaccessible à un humain.
Alors, oui, ajoute une caméra sur les 4 cotés.
C'est toi qui pilote le robot, c'est donc bien toi qui doit avoir une bonne vision de la situation.

[Sandro]

- non, les roues n'avanceront pas pareil.

pareil, non, mais dans un méandre, il y a quand même pas mal d'endroits où localement les murs sont plats sur 1-2m

 

- non, tu ne pourra pas estimer la distance parcourue, mais le nombre de tours que font tes moteurs, ce qui est très différent.

Une estimation à la hauteur de ce qui se fait sur un sol parfaitement plat, non, ce ne sera pas possible. En revanche, si on prend en compte les 8 encodeurs et les angles des bras, je pense qu'on peut estimer la distance parcourue à 20-30% près. Si tu as d'autres idées pas trop compliquées pour obtenir cette "précision", ça m'intéresse (avec un IMU, pas sur qu'on atteigne cette précision ; le SLAM en 3D, ça risque de pas être facile (surtout qu'on n'a pas des objets aussi nets que dans un bâtiment))

 

 

 

- non, tu ne pourras pas tourner d'un angle précis avec ces capteurs.

Très précis non, je suis d'accord.

 

 

 

- à la rigueur, la roue bloqué ou le patinage à vide. Sauf qu'avec cette puissance, si une roue est bloquée, alors le moteur est cramé.

J'aurais tendance à dire raison de plus : si le courant augmente et la vitesse diminue, je sais que je commence à bloquer

 

 

 

- pour connaitre la position du robot dans l'espace, alors pourquoi ne pas prendre un capteur d'assiette ?

Bonne idée, je vais probablement mettre un IMU/magnéto de toute façon : il servira à la fois pour l’assiette et pour connaître l'orientation de la galerie.

 

 

 

Ton objectif est de piloter un robot dans un espace inaccessible à un humain.
Alors, oui, ajoute une caméra sur les 4 cotés.
C'est toi qui pilote le robot, c'est donc bien toi qui doit avoir une bonne vision de la situation.

Pour l'instant, je pensais mettre une caméra devant et une derrière (un demi-tour n'est pas facile à effectuer, du coup il vaut mieux pouvoir reculer ou avancer indifféremment), chacune sur un pan/tilt.

Mettre 4 caméras de plus, pourquoi pas, il faut voir si on trouve une solution à prix raisonnable. Peut-être en gardant un switch (celui de la boutique coute 36€) et des caméra Pi pour l'avant et l'arrière, et des caméra USB bon marché (<3€) pour les cotés, connectés aux ports USB du raspi

[Sandro]

Pour les moteurs, je pense que j'ai trouvé mieux que les moteurs TT : les N20 (https://fr.aliexpres...rchweb201603_55)

Ils sont beaucoup plus légers encore (10g), et sont full métal. En couple, ça monte à 2kg.cm en nominal avec 16kg.cm en stall. Coté prix, c'est à peine plus cher que les TT (1.64€/pièce).

L'autre grand avantage, c'est qu'ils sont tout petits (25mm de long, section de 10*12mm),du coup je peux sans problème les monter de travers.

L'axe de sortie m'a l'air bien solide (en métal, maintenu en 2 endroits), du coup je pense que maintenir la roue de l'autre coté sera suffisent.

 

Enfin, j'en ai trouvé un en fond de tiroir en version 6V, 100rpm, stall torque 3.2kg.cm, du coup je vais pouvoir faire un petit test de "torture" pour voir comment il se comporte.

 

Edit : premiers résultats des tests le moteur version 6V :

- couple maximal de démarrage : environ 0.75kg.cm

- couple maximal de maintien : >1.5kg.cm (le moteur commençait à devenir très chaud, j'ai pas poussé d'avantage

- force radiale : 100g à 20cm de distance pendent 2-3 minutes : pas de dommages apparents

[Oracid]

Coté prix, c'est à peine plus cher que les TT (1.64€/pièce).

Oui, ces moteur sont très bien !
Attention aux frais de port dans ta comparaison.

Comment mesures-tu le couple ?

[Sandro]

Pour les frais de port, oui, il faut les ajouter (pour l'instant, j'ai pas encore comparé tous les vendeurs pour voir lequel à le prix le plus bas livraison incluse.

 

Pour la mesure de couple, j'ai accroché une barre de 10cm au bout duquel j'ai mis un sac plastique dans lequel j'ai rajouté progressivement du poids. J'étais à environ 70g dans le sac, d'où mon approximation à 0.75kg (pour prendre en compte l'axe et le sac). A ce poids là, sur 4 essais où je tenais la barre horizontalement, 3 fois le moteur a réussi à démarrer. J'en ai déduit que je devais être très proche de la limite.