33 réponses à ce sujet

[Sandro]

Bonjour,

 

est-ce que vous avez une idée de la résistance d'un motoréducteur à sortie latérale comme celui-ci : https://fr.aliexpres...2921660606.html ?

(j'ai essayé de contacter plusieurs vendeurs sur Aliexpress, aucun n'a su me répondre).

 

En gros, dans le cadre de mon robot de spéléo, la question est de savoir si je peux monter directement une roue sur l'arbre de sortie, sachant qu'en temps normal, j'aurais une force radiale de 10 à 20N (1 à 2 kg force), et une force axiale de +-1kg. Sans compter d'éventuels chocs.

 

 

Si vous pensez que c'est trop, qu'est-ce que vous suggéreriez comme alternative, sachant que, les moteurs étant montés dans les "bras", j'aimerais bien que l'ensemble ne soit pas beaucoup plus large que le moteur?

 

Est-ce que rajouter un roulement en sortie de moteur pour reprendre l'effort suffirait?

Ou alors utiliser un moteur à sortie droite avec un engrenage à 90° ou une vis sans fin pour aller entraîner l'axe de la roue tenu par 2 roulements (un de chaque coté)?

 

Merci d'avance

Sandro

[arobasseb]

tu as un tableau sur ce lien en bas avec les valeurs en fonction du voltage , je ne sais pas si ça te va

 

https://french.aliba....20101350SyY6oc

[Oracid]

Je pense que tu peux éliminer ce problème en carénant les roues de part et d'autre, comme sur un vélo.
Puis tu couples l'axe de la roue avec l'axe du moteur.
Il pèse combien, ce moteur ?

[Sandro]

Bonsoir,

et merci pour vous réponses.

 

@arobasseb : c'est pas les données de couple/vitesse que je cherche (ça souvent on trouve), mais les données de résistance de l'axe de sortie du réducteur quand on le "malmène" (ie qu'on applique des forces autre qu'un couple autour de l'axe). Par exemple sur ce réducteur (https://www.maxongro...tcc_plc=home_ch) chez Maxon (300€/pièce ...), ils donnent "Charge radiale max.", "charge axiale max. (dynamique)" et "Force de chassage axiale max." (pour ce dernier, je préférerais la force à l'utilisation que lors d'un chassage qu'on peut supposer unique).

 

@Oracid :

du coup, si je comprends bien, tu relie le moteur à un axe via coupleur, et sur l'axe, tu as dans l'ordre : roulement, roue, roulement. C'est bien ça? Si oui, l’inconvénient est d'augmenter la largeur d'un centimètre environ, mais ça résout le problème de la charge radiale. Par contre, ça ne change rien à la question de la charge axiale (traction ou poussée selon l'axe du moteur). A moins peut-être d'utiliser des roulements obliques?

Pour le poids, pour celui du lien d'arobasseb, ils indiquent 0.24kg

[arobasseb]

 

@arobasseb : c'est pas les données de couple/vitesse que je cherche (ça souvent on trouve), mais les données de résistance de l'axe de sortie du réducteur quand on le "malmène" (ie qu'on applique des forces autre qu'un couple autour de l'axe). Par exemple sur ce réducteur (https://www.maxongro...tcc_plc=home_ch) chez Maxon (300€/pièce ...), ils donnent "Charge radiale max.", "charge axiale max. (dynamique)" et "Force de chassage axiale max." (pour ce dernier, je préférerais la force à l'utilisation que lors d'un chassage qu'on peut supposer unique).

 

 

au temps pour moi

[Oracid]

C'est bien ça? Si oui, l’inconvénient est d'augmenter la largeur d'un centimètre environ, mais ça résout le problème de la charge radiale. Par contre, ça ne change rien à la question de la charge axiale (traction ou poussée selon l'axe du moteur). A moins peut-être d'utiliser des roulements obliques?
Pour le poids, pour celui du lien d'arobasseb, ils indiquent 0.24kg

Oui, c'est bien ça. C'est bien ce que je voulais dire.
Pour la charge axiale, je ne savais même pas que ça existait.
Enfin, si j'ai bien compris. Tu penses qu'il pourrait y avoir une force qui appuie dans l'axe, de l'axe ?
Si c'est ça ! Et bien n'y pense plus.

240g par moteur, cela me semble beaucoup.
D'autant que, si j'ai bien compris, il faudra 2 moteurs sur un chassis et 2 autres moteurs sur le chassis du mur d'en face.
Cela nous fait donc, 240g x 4 = 960g de moteurs pour déplacer une caméra de 15g.

Et là, tu n'as pas encore parler des roues. C'est lourd, les roues.

Pour rouler au sol, pas de problème, enfin presque, mais pour grimper aux murs...

[Sandro]

Pour la charge axiale, je ne savais même pas que ça existait.
Enfin, si j'ai bien compris. Tu penses qu'il pourrait y avoir une force qui appuie dans l'axe, de l'axe ?

Si tu regardes les photos de la "maquette" du sujet de présentation du robot (https://www.robot-ma...tion-de-speleo/), qui sont dans le bon sens, alors tu remarquera que les roues sont horizontales. En l’absence de reprise d'efforts, chaque roue du haut tirera sur l'axe du moteur correspondant (avec un force de 1/8 du poids du robot). De même, les roues du bas "pousseront" sur l'axe du moteur avec la même force.

Je visais une masse totale de 4 kg, donc si je veux prévoir un peu de marge (si jamais le poids n'est pas réparti équitablement entre toutes les pattes), alors il faut compter 2kg (20N) par roue en force axiale.

 

 

Si c'est ça ! Et bien n'y pense plus.

Tu veux dire que la version "vélo" ne te semble pas pertinente? Si on utilise des roulements obliques (qui supportent les efforts selon l'axe du moteur), ça pourrait marcher, non?

 

 

Pour le poids, c'est même bien pire que ça : j'ai 8 bras, donc ça me fait déjà 2kg juste pour les moteurs pour avancer.

Ensuite il y a encore les 8 moteurs pour tendre les élastiques des bras.

Je pense que si au total j'arrive à tenir dans les 4kg au total, c'est déjà bien.

 

Pour le poids, en soit, il n'y a pas de limitation, mis à part qu'il faut forcer suffisamment contre le mur pour ne pas glisser (donc utiliser des moteurs de plus en plus puissants pour tendre les élastiques). Donc s'il y a une solution plus légère, je suis preneur.

[Oracid]

Tu veux dire que la version "vélo" ne te semble pas pertinente? Si on utilise des roulements obliques (qui supportent les efforts selon l'axe du moteur), ça pourrait marcher, non?

Au contraire, je pense que la version vélo est LA solution pour ménager un moteur quelque soit l'objectif.

Pour tout te dire, ce projet m'intéresse beaucoup et j'ai fait une version Lego qui pèse 800g.
Mon prototype est basé sur 2 chariots possédant 4 roues bloqués et 2 moteurs chacun.
La pression entre les parois est dû à 4 barres de torsion reliant les 2 chariots.
La batterie est sur un chariot. L'ensemble est radiocommandé.

Je n'ai pas encore testé, je ne sais pas si cela fonctionne, mais je pense que le principe me semble simple et efficace.
Si cela t'intéresse, je peux poster une photo ici, mais je ne veux pas pourrir ton fil.

Il existe une multitude de "Chimney climber" en Lego.
Je me base sur ces réalisations pour évaluer la faisabilité.

[Sandro]

Du coup, je vais regardé du coté "vélo". Est-ce que quelqu'un a une idée où on peut trouver des roulements obliques (éventuellement à collerette) à des prix raisonnables et avec les specs (force max axiale et radiale)?

D'ailleurs, pour que les roulements obliques puissent reprendre l'effort axial, je suppose qu'ils doivent être chassés et pas juste enfilés. Est-ce que quelqu'un a déjà fait ce genre de chassage et sait si ça se fait facilement sans outillage spécialisé?

 

@Oracid : j'ai pas tout suivit sur comment est ton robot, mais je prends volontiers une photo (ici ou sur le fil principal), ça peut donner des idées intéressantes. Par contre, monter une cheminée est un sous problème beaucoup plus simple (parroies lisses et parallèles, uniquement montée tout droit, pas de déplacement horrizontal (pas les mêmes efforts), pas de virages dans le plan vertical).

[Sandro]

Du coup, je pense que je vais laisser tomber les moteurs à sortie latérale (trop lourds (je gagne probablement 0.5kg si je fais autrement), et ça fait trop large si je doit aligner le moteur, un coupleur, la "fourche de vélo" et la roue).

 

J'aimerais donc bien partir avec un moteur "normal" (ie axe de sortie dans l'alignement du moteur), et utiliser une transmission à angle droit pour entrainer l'axe sur lequel je mettrais la roue.

Qu'est-ce que vous me conseilleriez? Engrenage avec 2 roues coniques ("pentes" de 45°)? Engrenage avec une roue normale et une qui à les dents sur le coté? Roue + vis sans fin?

 

Et est-ce que vous avez une idée comment on fixe les roues sur les axes/le moteur en robotique amateur (ie sans machines dédiées)? Est-ce qu'un chassage se fait bien et résiste à un couple de 10 kg.cm? Pour le moteur, on peut chasser dessus, ou ça casse le réducteur (dans ce cas, il me semble qu'il y a des roues qui se fixent sur l'axe de sortie en D au moyen d'une vis)? Ou alors prendre un axe en D (ça se trouve facilement?) et prendre 2 engrenages montés avec vis?

 

Merci d'avance

[Oracid]

J'aimerais donc bien partir avec un moteur "normal" (ie axe de sortie dans l'alignement du moteur), et utiliser une transmission à angle droit pour entrainer l'axe sur lequel je mettrais la roue.

Mais là, tu es en train de vouloir refaire un moteur à sortie latérale. Non ?

Pourquoi ne prends tu pas un servo 360° ?
L'avantage est que le volume est très petit, l'électronique est intégrée et la commande très simple.
Voici une exemple avec une puissance suffisante, à mon avis, et ne pèse que 76g, ce qui est déjà beaucoup à mon avis.
https://www.robot-ma...0-de-jx-40kgcm/
https://fr.aliexpres...rchweb201603_53

Avec le palonnier rond, tu peux assez facilement adapter une roue.

A ta place, je garderais quand même le principe "vélo" pour caréner les roues.

[Sandro]

Mais là, tu es en train de vouloir refaire un moteur à sortie latérale. Non ?

Oui, en quelque sortes. Sauf que je mettrais l'engrenage sur le même axe que la roue et les roulements de part et d'autre de l'ensemble roue+engrenage, du coup je serais beaucoup plus compact que moteur à sortie latérale + coupleur+roulement+roue+roulement.

 

 

Pourquoi ne prends tu pas un servo 360° ?

En soit, c'est possible. Après, un moteur avec couple suffisent et réducteur, j'en ai pour moins de 10€, donc avec la transmission et les roulements, je devrais en être à 20€ maxi. Si tu connais un servo 360° qui a assez de couple à ce prix là, alors pourquoi pas.

Un autre avantage que j'ai avec le moteur+encodeur, c'est que je peux avoir un retour sur la position et la vitesse, et ainsi par exemple détecter une roue bloquée. Il existe des servos avec de tels retours (les Dynamixel par exemple), mais là encore, je n'en connait pas qui sont dans le même ordre de prix.

 

Pour ton lien de moteur, est-ce qu'il fait du multi-tour? (j'ai pas l'impression, vu qu'ils parlent de 360+-2°). Et même sinon, vue qu'il me faut 8 moteurs, j'en ai pour plus de 400€ !!!

[Oracid]

A ma connaissance, les servos qui font réellement 360° sont assez rares, mais je me trompe peut-être.
La plupart du temps, l'indication 360° signifie qu'ils sont à rotation continue, mais c'est vrai qu'il vaut mieux vérifier.
Malheureusement le site de JX-Servo est KO.

Il y en a à tous les prix. En voici 4 pour 44€(frais de port compris), avec un couple de 35kg.cm. Soit 5kg.cm de moins.
https://fr.aliexpres...rchweb201603_53
Son poids est de 56g.

[Oracid]

Voici une vidéo qui montre comment avoir un feedback de la position d'un servo.
Je l'ai fait, cela fonctionne très bien.

[Sandro]

A creuser. C'est vrai qu'un servo bon marché pourrait faire l'affaire. Après, à moins de monter la roue sans le moindre support (probablement ça résistera pas), on obtient quand même un résultat assez large (au mieux on peut utiliser le servo avec un seul roulement à l'opposé, sinon ça fait encore plus large).

 

En soit, je pense que je préférerait un encodeur qu'un asservissement interne, même si ça fait un peu plus de câblage et de programmation.

L'avantage du servo c'est qu'on est probablement un petit peu plus léger.

 

Pour l'astuce du cable de feedback, je connaissait, mais j'ai jamais testé (en revanche j'ai déjà utilisé des servos avec ce 4ième fil présent d'office (vendu par Adafruit si je me rappelle bien)). Après, je sais pas si ça fonctionne pour des servos à rotation continue (il me semblait que justement on éliminait le potentimètre).

D'ailleurs, est-ce qu'un servo a rotation continue est encore asservie en quelque-chose, ou s'est juste de la commande de vitesse en boucle ouverte (ce dont j'ai l'impression dans les manips de transformation de servo normal en servo a rotation continue).

[Mike118]

 

 

Pour l'astuce du cable de feedback, je connaissait, mais j'ai jamais testé (en revanche j'ai déjà utilisé des servos avec ce 4ième fil présent d'office (vendu par Adafruit si je me rappelle bien)). Après, je sais pas si ça fonctionne pour des servos à rotation continue (il me semblait que justement on éliminait le potentimètre).

D'ailleurs, est-ce qu'un servo a rotation continue est encore asservie en quelque-chose, ou s'est juste de la commande de vitesse en boucle ouverte (ce dont j'ai l'impression dans les manips de transformation de servo normal en servo a rotation continue).

 

Lastuce du 4ème fil ne marche pas sur un servo 360 rotation continue, et en effet un servo 360 continue c'est généralement des commande en vitesse boucle ouverte ... ( Sauf pour les servo intelligents qui contiennent codeur et µc ) 

[Oracid]

Quel est l'intérêt dans ton projet d'avoir un retour du moteur ?
Tu n'es pas sur un terrain plat, mais au contraire, très accidenté.
Ton retour, tu l'auras en visuel avec la caméra.

[Sandro]

Bon, si les servos 360° sont bien de la vitesse en boucle ouverte, alors ça sert à "rien" (enfin sauf a économiser une broche sur l'arduino et le pont en H).

 

Du coup, retour vers motoréducteur avec codeur intégré.

 

Pour l'intérêt d'un retour moteur :

- pouvoir faire un asservissement en vitesse (sinon, pour peu qu'un moteur soit un poil différent, le robot tentera toujours de tourner)

- pouvoir détecter si une roue est bloquée et en avertir l'utilisateur (vitesse quasi nulle avec PWM élevé)

- pouvoir détecter si une roue est dans le vide (PWM très faible par rapport à la vitesse)

- disposer d'une odométrie minimaliste pour pouvoir faire des manœuvres simples (par exemple tourner de 10° vers le haut)

- disposer d'une odométrie approximative en déplacement vers l'avant/l'arrière pour estimer la distance parcourue

[Oracid]

Pour l'intérêt d'un retour moteur :
- pouvoir faire un asservissement en vitesse (sinon, pour peu qu'un moteur soit un poil différent, le robot tentera toujours de tourner)

Les servos à rotation continue (360°) ont 3 broches comme n'importe quel servo, tension, Vcc et signal.
La commande se fait comme un servo normal, sauf que l'angle équivaut à la vitesse.
A 90°, le servo est immobile, puis à 100° dans un sens, ou à 80° dans l'autre sens, le servo commence à accélérer jusqu'à sa vitesse maximum située à 0° ou 180°.
Les servos à 2 fils ne sont pas des servos, mais des motoréducteurs dans un habillage de servo.

[Sandro]

Justement, un servo 360° ne fait qu'une commande de vitesse en boucle ouverte, ce que je peux tout aussi bien obtenir avec un moteur DC et un pont en H. Du coup, sauf d'économiser un pont en H (et une pin), un servo 360° n'a (sauf erreur de ma part) aucun intérêt.