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Robot d'exploration de spéléo


26 réponses à ce sujet

#1 Sandro

Sandro

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Posté 02 octobre 2019 - 02:14

Bonjour,

 

Du coup, je vous présente le projet sur le quel je suis en train de réfléchir.

 

Le but serait de créer un robot pour l’exploration spéléo, en particulier pour aller faire de la reconnaissance dans les méandres étroits.

photo_speleo_meandre.jpg

Un méandre (voir image) est une zone dont le fond a été creusé de plus en plus profond par l’écoulement de l’eau, et qui crée donc une espèce de « fissure » (mais en moins régulier qu’une vraie fissure) bien plus haute que large, et qui souvent serpente un peu (comme les méandres des fleuves). C’est une formation qu’on trouve assez souvent en spéléo, avec des largeurs allant de quelques centimètres à quelques mètres.

Là où ça devient problématique, c’est quand le méandre est trop étroit pour pouvoir passer de profil : soit on élargit le passage (très laborieux, mais permet de poursuivre l’exploration si ça s’élargit derrière), soit on abandonne l’exploration.

 

Je voudrais donc fabriquer un robot capable de se déplacer dans ces méandres étroits de manière à aller voir si ça s’élargit derrière ou pas (élargir sur 2m de long n’est pas un problème, mais on ne vas pas aller élargir sur 100m).

 

 

Les deux gros challenges sont d’une part que le terrain est plus ou moins vertical, et d’autre part qu’il est assez irrégulier.

 

Mon idée est de faire un robot à 8 « roues » montées chacune sur un « bras » a 1 degré de liberté. En gros, je voudrais faire 2 « X » horizontaux (avec les roues au bout de chaque branche), l’un en dessous de l’autre. Les 4 segments du X étant tous reliés par un pivot.

De plus, le terrain étant peu prévisible, je comptais avoir une grande élasticité entre les segments des « X », de manière à ce que le robot s’adapte de tout seul au terrain.

 

 

Pour l’instant, j’ai fait une première « maquette » non actionnée (à l’aide d’un jeu de construction), avec de simples élastiques de cuisine.

 

WhatsApp Image 2019-10-02 at 14.40.20.jpeg

WhatsApp Image 2019-10-02 at 14.39.44.jpeg

 

 

Pour l’instant, ma première grande interrogation est de savoir quoi utiliser en guise de « roues ». En effet, les roues en plastique dur que j’ai utilisé glissent très facilement quand utilisé perpendiculairement au sens d’avancé.

Il me faudrait donc des roues capable de résister à une importe force latérale (tout le poids du robot) et avec un fort coefficient de frottement (pour diminuer la force à exercer contre les murs, ainsi que pour pouvoir envisager des méandres qui s’élargissent vers le bas).

L’idéal serait d’avoir le même coefficient de frottement dans toutes les directions (ça permet aussi d’aller vers le haut ou vers le bas), sinon au moins un fort coefficient de frottement dans la direction de l’axe des roues.

 

Pour l’instant j’ai pensé soit à des roues en plastique « mou » ou à chambre à air (mais c’est pas le même coefficient de frottement dans les deux sens), ou alors de fabriquer des roues à partir de balles en mousse (même coefficient de frottement, mais je sais pas s’il est élevé).

 

Est-ce que vous avez des idées ?

Ou d’autres idées/suggestions/questions par rapport au projet ?

 

Merci d’avance

Sandro



#2 Mike118

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Posté 02 octobre 2019 - 03:03

Des roues larges en plastique mou ou des roues gonflables dont tu peux ajuster le pression me semblent être une bonne idée. 
 


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#3 Sandro

Sandro

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Posté 02 octobre 2019 - 04:11

Merci pour ta réponse.

Quand tu parles d'ajuster la pression, tu parles manuellement ou en temps réel?

Pour le plastique mou, tu penses à du plastique plein ou creux (comme un pneu dont on enlève la chambre à air)?

 

Et est-ce que tu as une idée d'ordre de grandeur de coefficient de frottement qu'on peut espérer dans le sens d'avancement et perpendiculairement?



#4 Mike118

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Posté 02 octobre 2019 - 04:44

Ajuster la pression : 
Je le voyais "manuellement " pour faire simple mais il est vrai que certains véhicules ( des vrai pas des modèles réduits ) sont désormais équipé de ce genre de système à pression réglable ... Donc je comprend parfaitement le doute =) Mais je ne pense pas que l'intérêt soit suffisant ici pour réaliser ce genre de chose. 

 

Pour le plastique mou, il faudrait faire plusieurs essais ... Mais des roues comme j'ai sur ma voiture de course ça me parait pas mal. Si tu viens à toulouse pour la toulouse robot race je pourrais te montrer ... 


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#5 Melmet

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Posté 02 octobre 2019 - 06:12

Il faut que je retrouve une vidéo Japonaise ou ils ont un robot rampant qui est capable d'aller sur l'eau. Mais ton idée est très bonne :)

 

Comment tu fais pour les trous? pilotage du robot? fil d’Ariane pour la sécurité ?

 

Super projet :)


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#6 Sandro

Sandro

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Posté 02 octobre 2019 - 06:39

Je viens de faire quelques tests avec des roues en plastique mou creux (comme une roue de voiture sans chambre à air). Malheureusement j'en ai que 4, donc je peux pas faire un test avec ma maquette.

 

Par contre j'ai fait quelques tests juste pour estimer le coefficient de frottement statique (j'ai fait une mini "voiture" à 4 roues bloquées, que j'ai posé sur des cailloux inclinés et humides). J'ai obtenu un angle limite aux alentours de 45° (ça varie un peu selon le rocher choisi), ce qui correspond à un coefficient de frottement de 1. Je n'ai pas observé de différence entre latéralement ou vers l'avant.

Dans les grottes, le rocher est généralement un peu plus lisse, donc ce sera probablement un peu moins.

 

Mais en tout cas, ça valide que ce genre de roues a un frottement suffisent quand on est bien a plat. Par contre, je viens de me rendre compte qu'il faut que je teste aussi ce qui se asse quand la roue est inclinée par rapport au rocher (problème qui ne se poserait pas avec une balle en mousse)

 

 

EDIT : je viens de voir le message de Melmet :

A priori, le pilotage sera manuel, en tout cas pour le déplacement de haut niveau (j'aimerais bien gérer de manière automatique la force exercée sur chacune des 8 pattes). L'idée est d'avoir un capteur de distance monté sur 2 servos (pan-tilt) pour faire une espèce de Lidar 3D bas de gamme (j'ai pas besoin de mesurer vite ni très précisément). En plus de ça, une caméra (la caméra seule ne suffit pas, car on n'a aucune idée des dimensions).

 

Pour le pilotage, tant que c'est de la ligne de vue directe, ça devrait pas poser trop de difficulté (wifi, Bluetooth, ou autre modules radios). Si j'y arrive, j'essayerais de trouver ou faire un système vers 10kHz, ce qui permet d'atteindre une portée d'une 10ène de mètres à travers la roche.

 

Fil d’Ariane, je pense pas (trop de risque de le coincer). En revanche, je pense ajouter des sécurités dès que ça devient trop large (ie ne plus autoriser d'aller plus loin sauf validation explicite par le pilote qu'il est conscient du risque)



#7 Oracid

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Posté 02 octobre 2019 - 08:50

Super projet, mais très complexe !
Je voudrais être certain d'une chose, c'est bien la rotation des roues qui fait avancer le robot?
A moins que ce soit le mouvement des bras ?

Sinon, un micro drone, ne ferait-il pas l'affaire ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#8 Sandro

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Posté 02 octobre 2019 - 10:02

Oui, c'est bien la rotation des roues qui fait avancer le robot. Si on veut aller tout droit, les 8 roues tournent à la même vitesse. Si on veut tourner vers le haut, les 4 du haut reculent et les 4 du bas avancent (et l'inverse si on veut aller vers le bas). Si le méandre tourne, ou peut faire avancer la gauche plus vite que la droite ou l'inverse.

 

Les bras servent principalement à plaquer les 8 roues contre les parois (vue qu'elles sont potentiellement très irrégulière, une simple suspension ne suffit pas : là on a une "suspension" qui fait plusieurs fois le diamètre des roues. Enfin, si la paroi fait une "marche" (ie se rétrécit brutalement à gauche ou à droite), alors il est possible de "lever" un bras pour le faire passer la marche. (pour l'instant, je pensais avoir 1 moteur par bras qui enroule ou déroule une ficelle élastique, et soit un ressort de traction entre les 2 bras du même coté, soit "croiser" les moteurs (ie le moteur de devant tire le bras de derrière et vice versa)).

 

 

Pour le mini drone, j'y ai pensé aussi, mais je vois plusieurs inconvénients :

- les passages sont très étroits (sinon un humain arrive à passer de profil), j'aimerais que le robot arrive à emprunter des passages de 15cm de large. Cela signifie qu'il y a extrêmement peu de place pour manœuvrer un drone.

- la plupart des drones soit ne supportent pas du tout les collisions, soit ne les aiment pas trop : ici il faudrait compter au moins une collision par mètre

- même les drones qui supportent plutôt bien les chocs ont tendance à tomber un bout avant de se rattraper : si le méandre est plus étroit en bas (ce qui est fréquent), alors il est bien possible qu'il n'ait plus la place pour se remettre droit et donc revenir.

- les petits drones ont tendance à être beaucoup moins bien équipés en capteurs, et du coup ont tendance à dériver, ce qui pose problème en espace confiné

- une caméra seule ne donne pas d'idée sur les dimensions : il est donc indispensable de combiner avec d'autres capteurs (au moins un IMU, idéalement un lidar)

- sur un petit drone, on ne peut généralement pas modifier le système de transmission, et il y a de fortes chances qu'il ne fonctionne plus dès qu'il n'y a plus de ligne de vue directe entre la télécommande et le drone.

 

Donc certes, le mini drone n'est pas impensable, mais j'ai pas l'impression que ce soit le plus adapté (en revanche, certains utilisent des drones un poil plus grand pour aller voir s'il y a une galerie qui part en haut d'un puits remontant.

 

Et une autre raison plus personnelle, c'est que ça m'a l'air beaucoup plus fun avec mon idée qu'avec un drone.



#9 skyhack

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Posté 03 octobre 2019 - 09:28

Enfin un projet original !

 

Pour les roues, je pense que tu peux oublier, pour le coup, les chenilles sont faites pour ce genre de terrain : exemple, les robots d'explorations des galeries des pyramides.

 

Pour assurer une pression latérale suffisante des chenilles sur les parois, il faut que ton robot soit articulé aussi en Z avec toute la masse en bas, celle-ci va alors plaquer les chenilles contre les parois via le poids propre du robot, plus il est lourd, mieux c'est !

 

En tout cas c'est un projet très intéressant, je vais y regarder de plus près.

 

 

 

Skyhack.


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#10 Sandro

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Posté 03 octobre 2019 - 10:12

Merci pour ta réponse.

 

Pour les chenilles, c'est aussi ce à quoi j'ai pensé en premier lieu, mais je ne suis pas si convaincu que ça:

+ bonne traction vers l'avant

- ? frottement latéral plus faible? (les chenilles ont des lignes en travers du sens de déplacement pour aider à avancer, mais pas sur que ce soit très efficace pour ne pas glisser latéralement)

- ? résistance latérale des chenilles ?

- difficulté de mise en œuvre mécanique : comment tu ferais pour donner un grand degré de liberté (élastique) aux chenilles?

- cout plus important

 

Après, ci j'ai oublié de bons arguments en faveur des chenilles et que tu as une idée de mise en œuvre possible, alors je suis tout à fait prêt à changer d'avis et revenir aux chenilles.

 

 

 

Pour ton articulation en Z, je suis pas sur de comprendre ce que tu veux dire : déjà, tu entends articulé autour de l'axe z (l'axe vertical) ou que les pièces peuvent monter et descendre (du coup atour de l'axe avant-arrière et/ou gauche-droite)?

Et qu'est ce que tu voudrait articuler? Les 8 bras? Ou les 2 "X" l'un par rapport à l'autre?

 

Pour la masse en bas et le plaquage des chenilles contre la parroi, j'ai pas trop compris. A noter que le méandre peut tout à fait s'élargir vers a bas (une coup transversale de la galerie peut ressembler aussi bien à un V qu'à un V à l'envers).

 

Pour le plus c'est lourd mieux c'est, je n'ai pas trop compris non plus : si le robot était simplement sur une pente, alors la force de frottement est proportionnelle au poids, du coup c'est seulement la pente et le coefficient de frottement qui décident si on glisse ou pas (glissement si f<tan(angle)). Dans mon cas, vu que les parois sont à peu près verticales, le poids ne me permet plus de générer un frottement significatif : je dois volontairement aller appuyer fortement contre les parois pour tenir (à l'aider des moteurs enroulant les élastiques et des ressorts, qui permettent de pousser les bras contre la paroi). Du coup, plus mon robot est lourd, plus je dois pousser, ce qui signifie mécanique plus solide, plus gros ressorts/élastiques, moteurs plus puissant pour enrouler les élastiques, plus d'effort radial pour les moteurs des roues, ... Sans compter qu'il faut porter le robot jusqu'à l'endroit où on veut l'utiliser. Du coup, j'aurais plutôt tendance à dire que plus le robot est léger, mieux c'est.



#11 skyhack

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Posté 03 octobre 2019 - 10:53

Pour les chenilles, rien ne t'empêche de les faire comme il te souhaite, pas nécessairement comme un char.

 

Si tu craint que les chenilles n'aient pas assez d’adhérence, penche toi plutôt sur des roues de buggy RC avec plein de picot et complètement souple, dans ce style là :

 

https://www.miniplan...10-p-26773.html

 

Il faut que les roues soient montées sur des bras articulés + suspension histoire de gérer l'irrégularité de la surface : inspires toi des Rover spatiaux pour ça.

 

Je travaille sur un modèle en ce moment, quand ça sera prêt je te le partagerai.

 

 

Skyhack.


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#12 Sandro

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Posté 03 octobre 2019 - 11:10

Pour les chenilles, c'est sur qu'il y aurait probablement des solutions, mais pour l'instant, j'en ai trouvé aucune de simple.

 

Pour les roues, le fait qu'elles soient très souple est probablement un atout. Par contre, tu penses que les picots sont un avantage sur du caillou plutôt lisse? Je pense que pour le sable, la neige ou la boue, ça aide, mais pour une surface dure, je sais pas trop.

 

A priori, je ne devrais pas avoir besoin de suspensions en plus de mes bras (d'ailleurs, les images de rovers que j'ai vu n'ont pas non plus eut l'air d'avoir des suspensions). En effet, je ne vais pas faire un control direct en position de mes bras : entre les moteurs actionnant les bras et les bras se trouvera un élément élastique : c'est celui-ci qui servira de suspension. Si tu regardes les images du premier post, mon idée est de remplacer les élastiques rouges par de la cordelette élastique que j'enroule et déroule avec des moteurs de manière à toujours exercer une force adaptée sur les parois.



#13 Little french kev

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Posté 03 octobre 2019 - 11:36

Malheusement je n'ai pas grand chose à apporter comme conseils sur ce projet mais c'est super comme concept .

Je sens que ca va etre intéressant de voir l'evolution de ce projet .

La premiere photo me met mal à l'aise rien qu'à la regarder ! :wacko:  :blink: 



#14 Oracid

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Posté 03 octobre 2019 - 09:04

Les meilleurs chenilles que je connaisse, ce sont les miennes. Surtout pour cette échelle.
Si vous en connaissez d'autres, n'hésitez pas en m'en faire part.

Mais, là, un engin à chenilles me parait plus compliqué à mettre en oeuvre que des roues.
Je pense que tu devrais regarder sur YouTube avec "wall climber robot", il y a pas mal de choses.

Je reste quand même persuadé que le drone est la meilleure solution.
https://www.amazon.f...0NsaWNrPXRydWU=
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#15 Sandro

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Posté 03 octobre 2019 - 10:45

Merci pour l'idée du "wall climbing robot" : la plupart des robots que j'ai trouvé sous ce nom sur youtube sont basé sur un gros ventilateur qui pousse/aspire le robot contre la paroi.

Par rapport à mon idée de base, ça a plusieurs avantages et inconvénients :

++ le second mur peut être bien plus loin : on n'a aucun problème pour franchir un élargissement (ou peut même utiliser le robot pour monter un puits remontant au lieu d'explorer un méandre)

++ simplicité de conception (on n'a besoin plus que de 2 chenilles ou 4 roues avec des suspension)

+ plus simple à controler

+ permet probablement de passer des passages plus étroits

- consommation électrique importante (ie autonomie plus faible)

- consommation électrique à l'arrêt (avec ma première idée, on ne consomme presque pas d'électricité à l'arrêt, du coup on peut prendre le temps de regarder les images de la caméra ou de réfléchir par ou on fait passer le robot)

- contraintes plus fortes sur le poids du robot (l'énergie consommée est proportionnelle au poids, alors que dans ma première idée le poids n'a que peu d'impact)

- tenue sur des murs peu plats? (on perd potentiellement l'effet succion, du coup il faut encore plus d'énergie pour que la poussée suffise)

 

En tout cas, cette idée mérite définitivement d'y réfléchir plus en détail : ce n'est pas exactement le même usage (même si ça se recoupe), mais c'est aussi très intéressant.

 

En revanche, je n'ai aucune idée de comment estimer quelle force je peux obtenir avec quelle énergie consommée (et avec quel moteur et hélice). Si quelqu'un as des idées ou connaît des formules, je suis preneur (je n'ai jamais étudié la dynamique des fluides).

 

 

 

Sinon, pour les drones : le gros problème est que les drones de petites tailles ne permettent pas la customisation nécessaire, et que les gros sont trop gros (et je pense que construire moi même un drone miniature ad-hoc de zéro risque d'être difficile). En particulier, j'ai besoin de retour de caméra, de capteurs de distances (l'information importante est si ça s'élargit assez pour qu'un humain puisse passer ensuite), de communication sans ligne de vue directe, et d'une autonomie suffisante pour explorer au moins 50m de galerie en gardant une marge de sécurité. Si par hasard tu connais un tel drone (qui résiste aux chocs), alors je suis intéressé.

Pour celui que tu me propose, c'est un jouet qui ne fait pas du tout l'affaire : pas de caméra; pas de télécommunication (commande par la main), encore moins au delà de la ligne de vue; pas de moyen simple de rajouter un capteur de distance. Et si je rajoute tout ça en plus, je suis quasi certain qu'il ne décolle plus.



#16 Oracid

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Posté 04 octobre 2019 - 07:10

Le drone que je te proposais, c'était juste pour l'exemple.
Je pensais que ce n'était pas impossible de hacker ce genre de drone, voir d'en faire un.

Ton problème est très complexe.
Dans une situation chaotique, même si tu réussis à faire passer un robot dans une faille,
après il devra être capable d'escalader des roches plus grosses que lui.
Mon dernier char grimpeur, même s'il est très petit, mesure quand même 55cm.
Il est capable de franchir un parpaing de 20cm, mais pas au delà.
Quand on mesure la possibilité de franchissement, c'est pour un obstacle à 90°.
J'ai fait une vidéo avec franchissement d'obstacles dans un milieu chaotique, 'https://www.youtube....eFkbWRA&t=87s',les limites sont vites atteintes.
Pour qu'un engin roulant puisse convenir, il devra être gros et grand.
Et donc, il ne passera pas dans une faille.
Un engin plus petit, comme le tien, pourrait éventuellement passé, mais après la faille, il se plantera dans le chao.

Pas facile.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#17 skyhack

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Posté 04 octobre 2019 - 07:54

Un point du CDC qui manque c'est la distance d'exploration nécessaire.

 

Tu as besoin de vérifier l'état du chemin 2m plus loin ou 200m plus loin ?

 

Si la distance est plutôt courte, je ne pense pas qu'il soit nécessaire de créer un robot complexe pour ça.

 

 

Idée toute bête : une perche + caméra au bout et le tour est joué ! :beach:

 

 

Skyhack. 


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#18 Sandro

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Posté 04 octobre 2019 - 10:05

Le drone que je te proposais, c'était juste pour l'exemple.
Je pensais que ce n'était pas impossible de hacker ce genre de drone, voir d'en faire un.

Pour hacker ce genre de drones, le problème sera probablement la charge utile : d'après ce que j'ai lu, en général la poussée d'un drone est au mieux le double du poids (pour un drone plutôt "nerveux"/accrobatique), et moins pour un drone plutôt stable. Du coup, si je rajoute un raspi, un régulateur 5V pour l'alimenter, une caméra, une antenne et un capteur de distance, le drone ne décollera probablement même plus. Après, sur un gros drone accrobatique, on pourrait probablement trouver assez de marge, ou alors sur certains drones professionnels qui sont prévus pour ajouter de la charge utile.
Pour en fabriquer un, je suppose que ça doit être faisable d'avoir un drone qui vole. Après, réussir à en faire un petit qui vole stablement et qui résiste au chocs, je suis pas sur que ce soit facile.
 

on problème est très complexe.
Dans une situation chaotique, même si tu réussis à faire passer un robot dans une faille,
après il devra être capable d'escalader des roches plus grosses que lui.
...
Pour qu'un engin roulant puisse convenir, il devra être gros et grand.
Et donc, il ne passera pas dans une faille.
Un engin plus petit, comme le tien, pourrait éventuellement passé, mais après la faille, il se plantera dans le chao.

Justement, je ne prétends pas résoudre ce problème complexe, mais uniquement un sous problème : je veux seulement aller au bout de la faille ou du méandre (ou jusqu'à l'endroit où ça devient assez large pour qu'un humain puisse passer). Je ne prévois pas de passer des chaos de blocs, mais uniquement des failles ou méandres dont les parois sont distants d'entre 15 et 30 cm (valeurs à ajuster selon ce que j'arrive à faire, potentiellement je pourrais prévoir des bras de rechange à choisir en fonction des dimensions de la faille choisie).
Et puis, le robot, c'est pour le sale boulot, on ne vas quand même pas lui laisser nous voler la belle première!
 
 

Idée toute bête : une perche + caméra au bout et le tour est joué ! :beach:

ça se fait parfois déjà pour des cas "simples", même si ça marche pas très bien (il faudrait rajouter au moins un capteur de distance pour avoir l'échelle, qu'on perd complètement alors que c'est ce qui nous intéresse le plus)


Un point du CDC qui manque c'est la distance d'exploration nécessaire.

Tu as besoin de vérifier l'état du chemin 2m plus loin ou 200m plus loin ?

Pour la distance, je dirais minimum 20m avec virages multiples. Idéalement 100m. La limitation sera probablement les télécommunications.

Pour le cahier des charges (assez vague, car je n'ai pas un méandre en particulier en tête, du coup je ferais de mon mieux mais sans contraintes dures):
- distance >20 (idéalement 100m, au delà de 50m amélioration seulement si les efforts requis sont minimes)
- fonctionne après de nombreux virages
- distance des murs compris entre 15 et 30cm (les bornes min et max peuvent changer, mais je veux au minimum un écart de 10cm entre, 15-20cm d'écart serait bien)
- écart angulaire supporté : au moins 20° d'ouverture vers le bas, au moins 30° d'ouverture vers le haut
- orientation de la faille : au moins 20° par rapport à la verticale, idéalement quelconque (y compris laminoirs (ie failles horizontales))
- pente de la trajectoire du robot : au moins 30°, idéalement quelconque (ie possibilité de monter à la verticale dans la faille)
- idéalement capacité à tourner sur place, sinon dans un faible rayon
- si pas de capacité à monter à la verticale (donc à faire demi-tour), alors capteurs à l'arrière identiques à ceux de l'avant requis. Si on peut faire demi-tour, alors c'est un plus mais à voir en fonction du prix.
- télécommunications au minimum half duplex, permanentant au minimum d'envoyer une image de 10ko (suffisent pour y voir pas trop mal avec une grosse compression jpeg) en 1 minute max + quelques autres données, soit un débit d'au moins 250 octets/seconde
- mesure de la qualité de la télémétrie pour détecter qu'elle devient faible avant de risquer de la perdre





Sinon, j'ai un peu regarder ce pour l'idée du ventilateur pour plaquer le robot contre le mur.
D'après un site sur les drones (http://www.robots-et-compagnie.com/choisir-moteur-drone/), le mieux qu'on puisse obtenir est une poussée de 7g/W.
Si on suppose que les roues (ou chaînes) ont un coefficient de frottement de 1 (ce qui correspond à peu près à la mesure que j'ai faites avec mes roues en plastique souple), alors la force avec laquelle il faut plaquer le robot contre la paroi est égale à son poids.
Si on suppose un robot de 2kg, alors il consommera au minimum 2000/7=285W pour resté plaqué contre la paroi.
Si on prends la batterie Lipo de modélisme avec le plus de puissance que j'ai  trouvé sur le premier site ou j'ai cherché (6S (22.2V), 4500mAh, 600g, 83€), alors j'ai 100Wh.
Du coup, j'aurai une autonomie de 100Wh/285W=0.35h=20 minutes.
Si on ajoute un peu de marge (en particulier, le coefficient de frottement risque d'être un peu moins que 1 par endroit, donc il faut un peu de marge sur la poussée; sans compter que j'atteindrais peut-être pas les 7g/W), alors je pense pouvoir espérer 10 minutes d'autonomie réelle utilisable.

10 minutes, ça commence à être utilisable, même si ça fait juste. Éventuellement on peut envisager de rajouter une deuxième lipo, mais ça rajoute pas mal de aussi pas mal de poids (avec 1 lipo, elle fait déjà 1/3 des 2kg, avec 2 c'est mort pour tenir les 2kg).

Sinon, selon les usages (plutôt pour les puits remontants que pour les méandres), il y aurait la solution de laisser les batteries par terre et d'avoir un cable pour alimenter le robot (à calculer pour quelle longueur de câble ça irait, sachant qu'on a quand même un gros courant, donc qu'il faudra de gros câbles).

#19 Oracid

Oracid

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Posté 04 octobre 2019 - 09:11

Je repartirais volontiers sur ton idée de départ, mais avec quelques modifications.
Il faut d'abord choisir entre chenilles et roues en ayant bien en tête qu'il faut tout faire pour éviter les chenilles.

Mais néanmoins pour plus de compréhension, imaginons un engin à chenilles.
Une chenille sur une paroi et une autre sur l'autre paroi. Entre les 2 chenilles, le chassis.
Donc le chassis est perpendiculaire aux 2 chenilles, rien à voir avec un char.
A la différence de ton principe qui actionne des bras munis de roues aux extrémités, dans mon idée, c'est le chassis qui serait mobile et s'adapterait à la largeur de la faille.

Si l'idée est bien comprise, désolé dans le cas contraire, et bien je pens que une multitude de trains de roues, autant que l'on veut, pourraient remplacer les chenilles avec plus d'efficacité, car chaque roue s'adapterait précisément au point de contact.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#20 Sandro

Sandro

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Posté 04 octobre 2019 - 10:01

Tout d'abord (si on suppose des chenilles pour simplifier), alors il faut 2 chenilles par coté (une en haut et une en bas), autrement on ne pourrait pas tourner vers le haut ou vers le bas. Dans ma version avec les roues, les deux roues du même coté et à la même hauteur remplacent une chenille.

 

Quand tu parles de châssis mobile, du veux dire que les roues sont fixes par rapport au châssis mais que ce dernier se déforme? Si oui, il devra non seulement changer en largeur, mais aussi se resserrer à l'avant et à l'arrière et à gauche ou à droite, autrement toutes les roues ne seraient pas en contact. J'avais pensé à un châssis extensible en largeur au tout début, mais obtenir ensuite une bonne suspension des roues/chaînes me semblait pas facile.

 

L'autre variante (qui permettrait plus que 2 roues par coté à la même hauteur) serait que les moteurs+roues se déplacent vers les cotés pour aller appuyer sur les parois. Du coup, au lieu d'avoir un actionnement par rotation pour les plaquer contre le mur, ce serait un actionnement linéaire. Obtenir un bon guidage linéaire avec un effort latéral important (poids du robot / 8) et sans pouvoir attacher le guide à l'autre extrémité me semble pas évident (mais j'avoue ne pas avoir d'expérience pratique des guidages linéaires, et qu'on ne les a vu qu'assez rapidement en cours). Si tu as une idée simple, alors pourquoi pas. Tu vois quoi comme avantages à cette méthode?

 

utiliser plus que 4 roues par coté (2 par hauteur) peut en effet être un petit avantage, mais ça augmente aussi les coûts. Et si sur les 4 roues par coté 3 sont en contact, ça suffit (voire 2 si de l'autre coté les 4 le sont).

 

 

 

Après, je dois avouer que l'idée du robot plaqué contre le mur me semble aussi de plus en plus séduisante. J'ai fait une première estimation de poids, j'arrive vers 2.3 kg pour un prix d'environ 450€ (j'ai pris à chaque fois le premier composant qui faisait l'affaire que j'ai trouvé dans des boutiques européennes : du coup, ce sera probablement un peu moins cher et peut-être un peu plus léger). Le seul inconvénient c'est l'autonomie limitée (environ 10 minutes avec les plus grosses Lipo du marché, probablement 50% de plus avec 2)





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