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Robot d'exploration de spéléo


136 réponses à ce sujet

#21 Oracid

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Posté 05 octobre 2019 - 07:45

Voilà le principe. Cherche "Lego chimney climber" sur YouTube.
C'est juste un exemple.



#22 Sandro

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Posté 06 octobre 2019 - 02:50

Merci pour le lien.

En revanche, je pense pas que ce robot (ou un similaire) arriverait à se déplacer horizontalement (en théorie il pourrait faire des pentes raides vers l'avant, un coup en montant, un coup en descendant, mais en grotte, c'est beaucoup trop restrictif). Un autre problème (mais qui lui se laisserait facilement résoudre) est que ce robot suppose que les murs sont parfaitement parallèle (car il manque un degré de liberté pour avoir un angle entre les axes des 2 trains de roues).


Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...

Vous recevrez ainsi plus de réponses, et elles seront plus pertinentes.


#23 Mike118

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Posté 06 octobre 2019 - 03:25

Voilà le principe. Cherche "Lego chimney climber" sur YouTube.
C'est juste un exemple.

 

Si je comprend bien comment fonctionne ce robot il ne peut que monter non ? Si on change le sens de rotation des moteurs il se casse la figure non ? 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#24 Sandro

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Posté 06 octobre 2019 - 03:33

C'est aussi l'impression que j'ai. Et si on remplace les roues de chaque coté par deux groupes avec un moteur pour chaque, alors on peut tourner autour de l'axe gauche-droite : il devrait ainsi être possible de monter/descendre légèrement en biais. Mais si on essaye de monter trop en biais, vu à quel point le poids est placé haut, je pense que le robot finirait la tête en bas (ou en bas tout court). Si on équilibre parfaitement le poids entre le haut et la bas, alors ça devient peut-être possible de rouler à l’horizontale avec des parois lisses mais ça m'a l'air trop instable pour un usage en grotte.


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#25 Oracid

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Posté 06 octobre 2019 - 10:21

Pas le temps de développer. Désolé.
C'est juste un exemple pour vous inciter à faire quelques recherches sur YouTube.

#26 Little french kev

Little french kev

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Posté 07 octobre 2019 - 05:01

Je viens de tomber sur ca . Ca peut peut etre servir d'inspiration .



#27 Oracid

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Posté 07 octobre 2019 - 05:09

Je viens de tomber sur ca .

Aujourd'hui, une pente, un escalier ou une cheminée ne sont plus un problème.
Par contre, le problème de Sandro est un vrai défi.
Mais, j'y pense, j'y pense...

#28 skyhack

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Posté 22 octobre 2019 - 02:53

Des nouvelles sur ton sujet ?


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#29 Sandro

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Posté 06 novembre 2019 - 10:31

Pas vraiment, j'ai un peu regardé pour les composants, mais les deux dernières semaines j'étais à peine 2 jours chez moi, du coup ça n'a pas trop avancé


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#30 Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 12:19

@Oracid : j'ai pas tout suivit sur comment est ton robot, mais je prends volontiers une photo (ici ou sur le fil principal), ça peut donner des idées intéressantes. Par contre, monter une cheminée est un sous problème beaucoup plus simple (parroies lisses et parallèles, uniquement montée tout droit, pas de déplacement horrizontal (pas les mêmes efforts), pas de virages dans le plan vertical).

Je bascule sur ce fil.

Communément, on appelle cela des "Chimney climber", mais les difficultés peuvent être multiples.
Et j'ai bien compris que dans ton projet, il ne s'agissait pas d'une cheminée bien lisse.

Voici mon premier jet.
J'ai hésité entre un 2 fois 4 roues ou un 2 fois 2 roues.
Je pense qu'il faut tester. C'est comme cela que je procède.
Faire quelque chose de simple, mais qui fonctionne, puis augmenter la difficulté.

Ici, on a donc 2 chariots de 4 roues bloquées. Poids 805g. Batterie d'un seul coté.
L'écartement entre les parois est garanti par les barres de torsion en croix.
Ces barres de torsion sont elles-mêmes sur amortisseurs (des élastiques).
Actuellement, l'écartement maximum est de 25cm pour des parois bien parallèles.
Ici, ce n'est pas évident, mais tel quel, il pourrait monter, mais il se pourrait qu'il soit nécessaire d'ajouter des élastiques reliant les 4 angles.

Il faut que je trouve une solution pour remplacer les axes Lego qui ne sont pas assez long.
J'ai essayé un mécanisme de ciseaux, mais cela ne m'a pas convaincu.

Je vais essayer de déjà tester cette solution, mais je dois encore réfléchir à faire un banc de tests (une cheminée) démontable.

Cliquez moi.
DSC_2459-L.jpg DSC_2461-L.jpg

#31 Sandro

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Posté 27 novembre 2019 - 01:29

Au milieu de tes barres de torsion, elles coulissent mais sont maintenues à angle droit?

 

Est-ce qu'avec ce mécanisme tu peux adapter l'écart entre les chariots à angle donné? (par exemple, est-ce que tu peux caler le robot entre des parois parallèles écartées de 15cm?). Car j'ai l'impression que (dans le cas parallèle), seul les amortisseurs donnent un peu de liberté sur l'écartement.

 

Pour les chariots, c'est à double tranchant : d'un coté, ça facilite les choses, mais en même temps, ça contraint les 4 roues dans le même plan : du coup, si le mur n'est pas plat, il y aura au moins une roue en l'air


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#32 Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 02:17

Au milieu de tes barres de torsion, elles coulissent mais sont maintenues à angle droit?

Oui, elles coulissent. C'est vrai, elles sont à angle droit, mais on peut imaginer un autre système sans le blocage à angle droit.

Est-ce qu'avec ce mécanisme tu peux adapter l'écart entre les chariots à angle donné? (par exemple, est-ce que tu peux caler le robot entre des parois parallèles écartées de 15cm?). Car j'ai l'impression que (dans le cas parallèle), seul les amortisseurs donnent un peu de liberté sur l'écartement.

Non, tel quel, je ne peut pas définir un angle donné. Les 2 chariots sont en permanence en pression contre les parois.

Pour les chariots, c'est à double tranchant : d'un coté, ça facilite les choses, mais en même temps, ça contraint les 4 roues dans le même plan : du coup, si le mur n'est pas plat, il y aura au moins une roue en l'air

Un chariot à roues par rapport à un char à chenilles présente l'avantage du poids.
Remarque que les roues sont très rapprochées et ne laisse pas beaucoup d'espace de libre.
Effectivement, une roue pourrait se retrouvée en l'air. La solution, une suspension, mais cela compliquerait passablement l'engin et augmenterait son poids.
Dans la pratique, je ne pense pas que ce sera un problème car les 4 roues sont motorisées.

Sur une cheminé lisse, on voit souvent des robots avec 2 roues sur une paroi et 2 autres roues sur l'autre paroi.
Mais sur une surface aléatoire l'engin se retrouvera rapidement au sol.

Mon avis est de tester ce mécanisme très simple qui doit servir de base à un engin plus évolué.

#33 Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 02:24

Car j'ai l'impression que (dans le cas parallèle), seul les amortisseurs donnent un peu de liberté sur l'écartement.

Je n'avais pas bien compris.
Dans un premier temps, les amortisseurs encaissent l'écartement, puis les barres de torsion se courbent et font également office d'amortisseur, mais plus puissant.

#34 Sandro

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Posté 27 novembre 2019 - 06:19

Merci pour ces infos.

 

Du coup, tu arrives à rouler entre des parois parallèles beaucoup plus rapprochées (genre 15cm au lieu de 25)?


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#35 Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 07:26

Merci pour ces infos.
Du coup, tu arrives à rouler entre des parois parallèles beaucoup plus rapprochées (genre 15cm au lieu de 25)?

A vrai dire, je n'en suis pas là !

J'ai fait cet essai, il y a déjà quelques temps, quand tu as débuté ton projet.
Puis je l'ai mis de coté pour m'occuper de mes quadrupèdes.
Aujourd'hui, en relançant ton projet, cela m'a donné l'envie de m'y remettre.

Il s'agit d'un premier jet. Si je poursuis ce projet, peut-être aura t-il une toute autre allure.
L'avantage avec les Lego, c'est de tout faire et défaire très rapidement.

La question que je me pose est, quelle est la largeur minimum pour laisser passer un homme ?
30cm ? 35cm, en prenant une petite marge ?
Si c'est 35cm, cela ne sert à rien de faire un robot qui aurait une extension de 50cm.

Je pense que je vais créer un fil si je fais ce projet, pour ne pas polluer ce fil avec ma réalisation.

#36 Sandro

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Posté 27 novembre 2019 - 07:36

Pour la largeur minimale, ça dépend de quel homme, mais à vue de nez je dirais 30cm (il faudrait que je retourne dans une minuscule grotte à 10km de chez moi où il y a un passage ou je passe vraiment de justesse).

Par contre, si on arrive à avoir un petit peu plus de largeur, c'est quand même mieux, car rien n'empêche d'avoir un petit élargissement sur 1m avant que ça ne continue étroit.


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#37 Oracid

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Posté 27 novembre 2019 - 08:54

Ok ! Je partirai donc sur 35cm.

#38 Sandro

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Posté 25 mars 2020 - 06:54

Bonjour,

après quelques temps d'absence sur le sujet, j'ai bien avancé sur la partie mécanique ces dernières semaines.

J'ai un premier proto du point de vue mécanique (pour un proto de l'électronique, j'attends la livraison).

 

Voici quelques photos :

IMG_20200325_181447.jpg

IMG_20200325_181449.jpg

IMG_20200325_181451.jpg

IMG_20200325_181524.jpg

 

Quelques explications:

- les 8 bras vont aller appuyer contre les parois, de manière à créer suffisamment de friction pour que le robot ne glisse pas vers le bas (je pense qu'il faudra que je change de roues, celles que j'ai ne donneront pas assez d'adhérence je pense).

- les élastiques noirs servent à plaquer les bras contre les parois : pour augmenter la force, il suffit d'embobiner un peu plus l'élastique. Le fait d'utiliser des élastiques permettra de compenser automatiquement de petites irrégularités du terrain.

- les bras sont reliés par leurs axes à des potentiomètres, permettant de connaître la position des bras

- le mécanisme d'enroulage des élastiques est nécessaire pour maintenir une force adaptée contre la paroi, quelle que soit la position du bras.

- un contrôle de force sera mi en place en contrôlant le couple des moteurs d'embobinement, grâce à la mesure du courant consommé.

 

 

J'aurais quelques questions plus spécifiques, mais je vais les poser dans des sujets séparés pour éviter de tout mélanger.

 

Bonne soirée

Sandro


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#39 Oracid

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Posté 25 mars 2020 - 07:20

je pense qu'il faudra que je change de roues, celles que j'ai ne donneront pas assez d'adhérence je pense).

Pour les tests, quelques élastiques plats, genre nouille, autour des roues et tu verras que ça va bien accrocher. Tu peux en mettre 2 ou 3 autour de chaque roue.

Voici un lien. La longueur, c'est à plat, pas le diamètre, https://www.bureau-v...-jpc-52604.html

 

Cela avance. Impressionnant !



#40 Sandro

Sandro

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Posté 25 mars 2020 - 07:41

Pour les élastiques, pourquoi pas pour des tests.

Sinon, ce qui pourrait servir de manière plus définitive, serait un bout de chambre à air de vélo (si c'est assez long, je suis pas sur d'à quel point elle s'étire).


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