136 réponses à ce sujet

[Oracid]

Pour les élastiques, pourquoi pas pour des tests.

Sinon, ce qui pourrait servir de manière plus définitive, serait un bout de chambre à air de vélo (si c'est assez long, je suis pas sur d'à quel point elle s'étire).

Dans ma jeunesse, les chambres à air étaient élastiques, mais aujourd'hui c'est fini.

J'en ai essayé plusieurs pour mes chars, rien à faire. En plus c'est glissant. Rien à voir avec le caoutchouc d'un élastique. 

Dommage, c'est pas cher.

[Sandro]

Dommage. Je sais que les vielles chambres à air de pneus de voiture sont assez élastiques (allongement 75% à bu de nez), mais pour celles de vélo, j'en ai jamais découpé en anneau

[Oracid]

Dommage. Je sais que les vielles chambres à air de pneus de voiture sont assez élastiques (allongement 75% à bu de nez), mais pour celles de vélo, j'en ai jamais découpé en anneau

J'ai testé des chambres à air de vélo, achetées en grande surface,  pas celles de voiture. Ces dernières sont peut-être différentes, mais ça se fait de moins en moins.

 

Il y a une expérience facile à faire pour tester le "grip" d'un matériaux quelconque.

Tu prends un plan incliné (30°, 40°), lisse et relativement glissant. Tu mets le matériaux que tu veux tester dessus et tu regardes s'il glisse.

Tu mets un élastique sur ce plan incliné et tu t'apercevra que l'élastique ne glisse pas.

Pour mes chenilles, j'utilise du joint D pour les fenêtres, c'est excellent aussi.

Mais attention, mon objectif était de monter des escaliers en intérieur, pas de faire du tout terrain. Ce qui 'est ton cas.

Pour le tout terrain, un autre paramètre est important, c'est le sous gonflage du pneu.

Je pense que au final, tu devras utiliser des pneus ballons, sous gonflés.

[skyhack]

Un point crucial à ne pas oublier est que les grottes et leurs parois sont humides, le caoutchouc déteste l'humidité !

Je pencherais plutôt sur une solution de roues très souples et creuses avec un gripe mécaniques genre des roues cloutées.

[Sandro]

Pour les chambres à air de voiture, celles que j'ai sont de pneus dont je ne connais pas l'âge (récupérés dans la nature), mais pour m'en servir régulièrement en spéléo, ils sont assez élastiques et solides (bandes de 1-1.5cm de large)

 

Les tests sur plan incliné, j'avais fait ça avec les pneus d'un jeu de construction (plastique mou), en les posant une "voiture" aux axes bloqués sur des rochers avec des pentes diverses. De souvenir, ça tenait jusqu'à environ 50° (ie coefficient de frottement statique un peu plus grand que 1)

 

Des roues souples légèrement cloutées (ou avec un bon profil), c'est aussi ce que je pense être le mieux.

 

Pour l'instant, les roues que j'ai, elles sont cloutées, mais complètement rigides.

[skyhack]

Le mieux encore serait d'utiliser tout simplement une bande de roulement recouverte de scratch ! Au moins ça se change facilement et c'est rempli de picot.

 

https://www.amazon.f...

 

Pour les roues, le mieux est de les fabriquer soit même avec un cœur en mousse très souple.

[Sandro]

Le coeur en mousse, j'y avais aussi déjà pensé.

Pour le scratch, ça a des espèces de picots, mais est-ce que ça un bon coefficient de frottement sur de la pierre? Je sais pas, mais je pense que ça vaut le coup de tester.

[Oracid]

C'est vrai que le pire, c'est une surface avec une mousse humide et glissante.

Mais pour ce genre de surface, il existe ce type de pneus avec des picots. https://fr.aliexpres...earchweb201603_

 

Le Velcro ? Et bien non, ça glisse encore plus à cause de la faible surface de contacte, mais sur de l'herbe ou en tout terrain, peut-être. Faut tester.

[Oracid]

Pour la mousse, il y a tout ce qu'il faut ici, https://www.morel-mo...sur-mesures.php

[skyhack]

Une bonne alternative aussi est de placer les suspensions directement dans les roues, ça permet de bien gérer les irrégularités des surfaces sans s'encombrer avec des suspensions déportées (bien sûr, roues à imprimer en 3D car galère à fabriquer correctement à moins de trouver des lamelles en acier ressort).

 

https://www.laboitev...obots-sur-mars/

[Sandro]

@Oracid : Pour ton lien de pneus, je crois bien que c'est exactement ce modèle que j'avais commandé. Le problème c'est qu'elles sont très rigides (il faut que j'y ailles avec presque toute la force du pouce pour les enfoncer).

@Oracid : pour le scratch : je croyais que le frottement ne dépendait pas de la surface de contact, mais uniquement de la nature des deux surfaces (cf loi de coulomb) : est-ce que ça devient faux avec des corps élastiques?

@Oracid : merci pour le lien pour la mousse : c'est vraiment pas cher pour de petites quantités comme ça, sauf en ce qui concerne la livraison, qui du coup fait presque tout le prix. Dommage qu'ils ne coupent pas en rond (quoique, peut-être si je leur demande ...)

 

@skyhack : j'ai pas besoin de suspension, vu que mes bras sont plaqués contre la parrois via des élastiques. La seule chose dont j'ai besoin, c'est d'une adhérence optimale pour éviter de glisser. Après, le design est sympas, je garde en tête pour de futurs projets.

[skyhack]

Mon principe :

 

- bras en parallélogramme.

- ressort de tension sur chacun permettant de constamment plaquer les roues contre les parois.

- 2 roues rapprochées par bras (évite que l'axe des roues frottent contre les parois).

- les roues peuvent pivoter sur l'axe terminal permettant d'orienter chaque roues indépendamment et donc de diriger le robot dans toutes les directions.

 

Avantage :

 

- gestion indépendante des irrégularités des parois.

- réalisation aisée.

- grande surface de contact.

Fichier(s) joint(s)

•  SANDRO SPELEO.zip   4,12 Mo   170 téléchargement(s)

[Oracid]

@Oracid : pour le scratch : je croyais que le frottement ne dépendait pas de la surface de contact, mais uniquement de la nature des deux surfaces (cf loi de coulomb) : est-ce que ça devient faux avec des corps élastiques?

Complètement d'accord avec ton pote Coulomb. C'est ce que je disais, en intérieur ça glisse, en tout terrain pourquoi pas. Faut tester.

Dommage qu'ils ne coupent pas en rond (quoique, peut-être si je leur demande ...)

Il n'y a qu'à demander, https://www.artapiss...indre-de-mousse

[Sandro]

@Skyhack : merci pour cette modélisation.

Est-ce que tu pourrais détailler les avantages des différentes modifications que tu as apporté :

- les parallélogrammes : c'est entièrement passif ou motorisé? Quel(s) avantagent par rapport au bras simple?

- les roues qui pivotent : tu pensais à des roues qui pivotent librement, ou actionné? Ça ajouter un peu de mobilité, mais d'un autre coté, ça rajoute de la largeur, alors que le but est de pouvoir passer dans une gamme de largeurs aussi étendue que possible.

- pour les doubles roues, au bout de chaque axe, j'y avais pensé, mais pas vraiment trouvé de solution satisfaisante (ie peu chère, légère, facile à mettre en oeuvre). Si tu as une idée concrète, je suis preneur.

 

@Oracid : pour le second lien, ils semblent avoir arrête leur production de mousse sur mesure jusqu'à nouvel ordre à cause du virus. Pour le lien précédent, ils semblent faire aussi du rond d'après leur vidéo de présentation, mais ils ne donnent pas les prix.

[skyhack]

- L'avantage du parallélogramme comparé au bras droit classique est multiple :

         - permettre de transmettre l'effort du ressort de tension dans une direction normale aux parois.

         - permettre au bras de bouger de façon parallèle et de conserver la direction du dernier bras-roue orthogonale aux parois.

         - supprimer les risques de collision entre les bras et la paroi irrégulière (collision fréquente avec un bras droit).

 

 

Le parallélogramme est entièrement passif, aucun moteur n'est nécessaire pour autoriser le mouvement, seul les ressorts de tension permettent de déployé le bras (pas d'asservissement = mécanique plus simple = plus robuste = pas de programmation).

 

- Le pivotement des roues est géré par un servomoteur, il permet de faire se déplacer le robot dans toutes les direction et non pas juste en ligne droite.

 

- Les doubles roues : il te faut un moto-réducteur à vis sans fin en renvoi d'angle comme ici :

https://modelisme.sh...5-4037373450039

 

et là :

 

https://www.ebay.fr/...1-/323938535173

 

ici aussi :

 

https://micro-modele...kit-sans-moteur

 

et encore là:

 

https://modelisme.sh.../Products/96445

 

et bien sûr ici :

 

https://fr.aliexpres...gear-motor.html

 

C'est parfait pour avoir du couple, c'est complet (réducteur et moteur) et c'est pas cher !

[Sandro]

Merci beaucoup pour tes réponses.

 

Pour le parallélogramme :

+ la passivité est clairement un plus (au début je cherchais un moyens de faire du passif avec une force à peu près constante, mais j'avais pas trouvé) : ça permet en particulier des pauses à volonté (même si sur le robot actuel, les moteurs ont un gros couple de maintient à l'arrêt, ce qui est pas pratique pour la mesure de couple, mais qui probablement suffit aussi pour rester immobile). En tout cas, ça fera une source de consommation en moins (du coup batterie plus petite ou plus d'autonomie)

+ la diminution du risque de collision, c'est aussi un gros plus. Par contre, je pense que je devrais quand même ajouter un mécanisme actif pour "lever la patte", de manière à pouvoir passer un étrécissement brutal.

+- la conservation de l'orientation du bout, je ne vois pas trop ce que ça apporte, sauf en combinaison avec le servo pour orienter les roues)

- ce qui m'inquiète un peu, c'est la largeur du passage le plus étroit que pourra passer le robot : j'ai l'impression que ça vas bien augmenter (pour une largeur max donnée), mais il faut que je regarde ça de plus près pour confirmer.

 

Bilan : à étudier plus en détail

 

 

Pour le pivotement des roues :

+ ça simplifie un peu les déplacements (mais est-ce nécessaire, vue que le robot pourra tourner sur place en faisant avancer les roues du haut et reculer celles du bas, ou l'inverse)

- poids des servos

- coût des servos

- la roue + moteur serait montée entièrement sur la sortie du servo : soit ça entraîne pas mal de fragilité, soit il faut un système pour reprendre les efforts, du coup ça ajoute de la complexité

 

Bilan : pas trop convaincu pour l'instant

 

 

Double roue :

- les motoréducteurs à 20-30€ pièce, je préférerais éviter dans la mesure du possible (ça fait quand même 200€ rien que de moteurs)

- pour ceux du deuxième lien (ebay), j'en avais vu des semblables (ou les mêmes?) sur aliexpress, mais ils sont très lourd (le vendeur disait 200g/moteur) : du coup, partir sur de tels moteurs augmenterait de plus de la moitié le poids total du robot (dans l'état actuel, 780g, je pense autour de 1200g au final si je poursuis sur la lancée actuelle).

- pour les petits d'aliexpress, il faut voir si j'en trouve des assez résistants pour un montage direct des roues, et avec assez de couple (il faut environ 1.5 kg.cm par moteur pour permettre au robot de monter verticalement (base : roues de 3cm de rayon, poids du robot 2kg, facteur 2 de marge).

 

Pour l'instant, j'utilise ces moteurs : https://fr.aliexpres....7a9a6c37zC5ODo(en 12V, 60rpm, 2kg.cm en nominal, poids=10g).

Bilan : tout à fait favorable si je trouve un moteur léger, pas cher et assez performant. En plus, je peux sans problème changer cette partie de manière quasi indépendante de tout le reste (il faudra juste re-imprimer le bras/bout du bras).

[Sandro]

J'ai essayé d'avancer un peu sur la piste du parallélogramme, mais je bloque sur plusieurs points :

- dans le schéma "d'évitement d'obstacle" (message #55), le ressort, tu le places comment? En traction, sur la diagonale du parallélogramme, entre le bout de la ligne rouge et le bout de la ligne orange? Du coup, la ligne orange serait perpendiculaire au robot?

- dans la modélisation du robot (fichier sketch-up, lien dans le message #52), tu as l'effort contre la parrois perpendiculairement à une barre, alors que dans le message #55, l'effort est parallèle. Pourquoi ce changement? Tu as une idée de ce qui est "mieux"?

-enfin, est-ce que quelqu'un pourrait me dire par quelle méthode on arrive à calculer la force qu'on peut exercer contre la parrois? (j'ai essayé un peu, mais pour l'instant je n'ai rencontré que des impasses (je dois avoué ne pas trop avoir l'habitude des mécanismes parallèles))

 

Merci d'avance

Sandro

[skyhack]

La version sketchup est celle à privilégier, la version "évitement d'obstacle est identique mais retournée.

 

Pour le calcul de l'effort sur la paroi ça n'a rien de sorcier, simplifie juste le problème.

[Sandro]

OK, merci.

 

Pour les simplifications :

- passer en planaire

- se placer en statique

- considéré que l’appui sur la paroi se fait directement au niveau du bout du ressort (ie on néglige la roueà

- là où j'ai un doute si j'ai le droit : enlever 2 barres du mécanisme, pour ne garder que celle qui fait parti de la base du robot, et celle qui relie cette première au bout du ressort. Intuitivement, j'aurais envi de dire que les deux autres barres "ne servent à rien", à part à maintenir l'orientation de la roue (mais vu qu'on néglige cette dernière, il n'y en a plus besoin). Par contre, je ne trouve pas de justification plus rigoureuse (ce qui me met le doute)

[skyhack]

c'est ça, tu peux enlever des barres pour simplifier l'étude.

 

Certaine ne sont là que pour conserver l'orientation du dernier tronçon raccordé à la roue.