Merci beaucoup à tous les deux!
Pour les moteurs TT (ceux de vos liens à tout les deux), je vais me renseigner un peu plus.
Si les 0.8 kg.cm sont le couple nominal à 3V (pas celui à 7.2V, ni le stall torque), et qui les engrenages (en plastique je suppose) sont assez solide, alors le couple pourrait suffire.
Disons que dans le meilleurs des cas, j'arrive à faire un robot de 1kg (je pense que je serais un peu au dessus). Si on prends des roues de diamètre 6cm, et qu'on considère que toutes les 8 roues exercent tout leur couple (en pratique, il faut considérer que certaines roues risquent parfois de ne pas adhérer ou d'être dans le vide).
Du coup on a 125g par roue, à 3cm de bras de levier, soit 375g.cm
Donc pour avoir un peu de marge, je pense que si on a 800g.cm en nominal, ça ira, mais 800g.cm en stall torque, ça ne passera pas.
Pour les roues : les gros diamètre, à voir, en tout cas ça nécessite du couple (et ça prend de la largeur). Et en double roue, je ne suis pas sur que ce soit si utile que ça.
Pour les roues d'Oracid, je pense que ça peut faire l'affaire, à condition de tout coller (mais vu le prix, c'est acceptable)
Pour les bras, je comprends pas ton schéma, @Oracid : j'aurais eut tendance à dire qu'il faut tordre les bras dans l'autre sens si on veut réduire les collisions bras/paroi
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