136 réponses à ce sujet

[Oracid]

Les moteur TT, c'est très bien ! (Tes liens ne fonctionnent pas). Si leur couple ne suffit pas, c'est que tu es trop lourd.

 

Si tu ulises des axes traversants, alors il est préférable d'utiliser 2 roues de faible épaisseur, comme ici, https://fr.aliexpres...b9-ffcad639c2c7(attention le port est plus cher que le moteur) C'est un exemple, je suis sûr qu'il y en a d'autres.

Ce n'est pas la peine de faire un coffrage pour le moteur, tu pourrais profiter des vis déjà existantes sur le réducteur pour les fixer à tes bras qui se terminerais par 2 plaques.  Il y a même un petit ergo d'alignement/blocage. 

 

Pour les bras courbes, difficile d'expliquer. Si tous les bras sont courbes, dans les passages étroits, ils pourraient se toucher. Il suffit donc qu'ils ne soient pas sur le même plan pour ne pas se toucher.

[skyhack]

Pour les bras en effet c'est juste ...

Faire une forme de f droit puis arc vers les roues.

Les roues double sont plus que nécessaires ici !

Si tu veux de bons engrenages, regarde du côté des shop de robotique type robotshop ou gotronic.

[skyhack]

Là je peux pas faire mieux !

https://www.google.com/search?q=moteur+double+axe+modélisme&client=ms-android-xiaomi-rev1&prmd=sivn&sxsrf=ALeKk02NQPvZAJ8eKWggx4pAqKKs_P-a8w:1585382927577&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwi4ruzR27zoAhVZDmMBHWE-C6MQ_AUoAnoECAsQAg&biw=393&bih=713&dpr=2.75#imgrc=PdKbzroshWGYUM

[Oracid]

Tout compte fait, je pense que des pattes courbes, cela augmenterait la complexité.

Alors, peut-être que quelque chose comme ça serait plus adapté pour l'évitement des arrêtes de la paroie.

 

[Oracid]

Voici une roue de 65mm intéressante car elle possède un kit de moyeu compatible avec TT, SG90, Lego etc.

Faire attention au frais d'expédition, mais ils ne sont pas proportionnels au nombre de roues acheté, par exemple pour 10 roues, c'est 2,11€. 

https://fr.aliexpres...b9-ffcad639c2c7

 

 

Voici un lien de moteur TT avec indication de tous les paramètres, cotes, tension, couple etc. Ils indiquent 800g.cm pour 3V, ce n'est pas si mal.

https://fr.aliexpres...earchweb201603_

[skyhack]

grandes roues faible épaisseur je valide

[skyhack]

J'ai refais la CAO du moto-reducteur  DG01D.

 

fichier disponible :

 

- CATIA V5.

- STL.

- Sletchup.

 

Bien sûr fidèle aux plans du moto-réducteur.

 

Sinon pour des roues étroites compatibles tu as celles-là :

 

https://www.gotronic...tm#complte_desc

 

 

+ CAD sketcup.

Fichier(s) joint(s)

•  motoréducteurs DG01D.zip   749,61 Ko   104 téléchargement(s)
•  motoreducteur DG01D + roues WH80.zip   469,33 Ko   99 téléchargement(s)

[Oracid]

Beau travail !

 

J'ai regardé le motoréducteur avec les roues, je pense qu'il y a la place de mettre 2 joues de part et d'autre du réducteur, en utilisant le perçage des vis déjà existant.

Les roues sont pas mal. Elles sont bien adaptées au TT, c'est un plus.

Légèrement plus lourdes que des Lego de même taille, 30g au lieu de 40g.

Sinon, les roues fines de 65mm, plus haut, j'en ai, elles pèsent 19g. Je ne connais pas le poids du moteur, dommage

Tout ça, se sont des choix importants, car le bloc moteur + roues peut varier entre 100g et 200g, ce qui peut faire beaucoup pour un engin qui grimpe aux murs.

 

Perso, j'achèterais tout, comme ça je pourrais comparer. Mais ça, c'est un reflexe d'AFOL (Adult Fan of Lego).

[Sandro]

Merci beaucoup à tous les deux!

 

 

Pour les moteurs TT (ceux de vos liens à tout les deux), je vais me renseigner un peu plus.

Si les 0.8 kg.cm sont le couple nominal à 3V (pas celui à 7.2V, ni le stall torque), et qui les engrenages (en plastique je suppose) sont assez solide, alors le couple pourrait suffire.

 

Disons que dans le meilleurs des cas, j'arrive à faire un robot de 1kg (je pense que je serais un peu au dessus). Si on prends des roues de diamètre 6cm, et qu'on considère que toutes les 8 roues exercent tout leur couple (en pratique, il faut considérer que certaines roues risquent parfois de ne pas adhérer ou d'être dans le vide).

Du coup on a 125g par roue, à 3cm de bras de levier, soit 375g.cm

 

Donc pour avoir un peu de marge, je pense que si on a 800g.cm en nominal, ça ira, mais 800g.cm en stall torque, ça ne passera pas.

 

 

 

Pour les roues : les gros diamètre, à voir, en tout cas ça nécessite du couple (et ça prend de la largeur). Et en double roue, je ne suis pas sur que ce soit si utile que ça.

Pour les roues d'Oracid, je pense que ça peut faire l'affaire, à condition de tout coller (mais vu le prix, c'est acceptable)

 

 

 

 

Pour les bras, je comprends pas ton schéma, @Oracid : j'aurais eut tendance à dire qu'il faut tordre les bras dans l'autre sens si on veut réduire les collisions bras/paroi

[skyhack]

Voilà la version parallélogramme 2 (améliorée) :

 

 

- Les bras ont une forme de serpette (une sorte de "f") pour améliorer les performance en franchissement.

- le bras d'un côté du parallélogramme est au milieux ce qui permet au système de se replier complètement pour le franchissement des passages très étroit (ici 30com).

- les ressorts des bras sont inclus dans l'axe de l'articulation châssis et sont des ressorts de torsion :

   avantage :

         --> encombrement très réduit.

         --> force de plaquage tout aussi importante même pour les passages étroits.

            

- avec des bras inclinés à 60°, on peut franchir des passages de 470 cm de large ! (et ça n'est pas l'angle maxi.

 

- l'espace entre le groupe haut et bas est suffisamment grand pour placer toute l'électronique et cela permet au robot d'avoir son centre de gravité pile au centre du robot;

 

Fichier(s) joint(s)

•  SANDRO speleo parallelograme version 2.zip   1,58 Mo   110 téléchargement(s)

[Sandro]

Merci beaucoup pour cette nouvelle version. Je la trouve très élégante ...

... mais elle a un gros défaut : elle est trop large.

 

Je suis allé faire un petit test cet après-midi dans une fissure entre deux rochers, où je savais passer d’extrême justesse : j'ai mesuré la largeur à 23cm, avec je dirais une erreur de +-2 cm.

Du coup, si le robot fait 30cm de large, à priori, je passe aussi (bon, en pratique, ça dépend de la configuration, par exemple si en dessous ça se rétréci mais pas assez pour "poser" les pieds, alors ça peut être compliqué).

 

Du coup, je dirais comme contrainte dure : largeur max = 20cm  (la version actuelle je suis à 15cm). Le but, c'est que le robot puisse passer là où un spéléo ne peut pas passer, sinon, il ne sert à rien.

[skyhack]

Si un spéléo ne peut pas passer en quoi est le but du robot ??

30cm avec tout l'équipement me paraît plus qu'OK pour le passage d'un homme !

Après rien n'empêche de recourir encore le modèle pour qu'un spéléo anoxerique de 15cm passe ...

Des données d'entrées claires seraient clairement nécessaire avant que l'on ne passe pas son temps à élaborer des design pour rien ... ( Encore 2h30 à passer sur le dernier modèle).

Faudrait se décider un moment sinon on travaillent pour rien nous. Je ne connais personne qui donnerait autant de son temps pour un quidam sans objectif de résultats.

[Oracid]

Pour les bras, je comprends pas ton schéma, @Oracid : j'aurais eut tendance à dire qu'il faut tordre les bras dans l'autre sens si on veut réduire les collisions bras/paroi

Et bien, c'est exactement le même principe que le model de Skyhack, avec les parallélogrammes en moins.

Le model de Skyhack est vraiment bien, cela vaudrait peut-être la peine d'y réfléchir en essayant de gagner les centimètres en trop.
Au pire, en supprimant la courbure.

[Oracid]

Faudrait se décider un moment sinon on travaillent pour rien nous.

Non, non, Sandro a été clair depuis le début.
L'idée, c'était de voir si à quelques mètres il n'y a pas un élargissement du passage.
Si oui, alors il serait possible de dégager ces quelques mètres à la pioche, au marteau piqueur, voir dynamite (peut-être).

[skyhack]

Donc si c'est trop étroit on a une solution : la dynamite !

Donc à quoi ça sert de faire un robot qui puisse passer dans 10cm du c'est pour tout défoncer à la dynamite ?

Pour en revenir aux fondamentaux ils nous manque une situation type. Sans base, comment travailler ?

Après autant mettre un vulgaire perche de 2m de long et le tour est joué !

[Sandro]

Bonsoir,

je suis en train de vous préparer un petit exposé sur la spéléo d'exploration et les applications.

[Oracid]

Donc à quoi ça sert de faire un robot qui puisse passer dans 10cm du c'est pour tout défoncer à la dynamite ?

C'est moi qui parle de dynamite, je ne sais pas si c'est possible.

 

Le problème est très simple, si le couloir est très étroit pendant 5m, par exemple, alors ça vaut le coup d'envisager un élargissement.

Mais si le couloir est étroit sur plus de 5m, alors on abandonne.

[skyhack]

Merci d'annoncer l'introduction à ce point du projet.

[skyhack]

Une canne à pêche de 20m = 30 + GoPro chinoise = 49. Problème réglé en 30min.
Je comprends pas les moyens envisagés vis à vis du problème !

[Sandro]

Pour la canne à pêche, ça peut marcher dans certaines situations, mais il y a plusieurs limitations :

- emmener en grotte des objets plus long que notre dos est souvent assez galère (j'ai aidé une fois pour installer un barrage de mesure d'eau à 230m de profondeur : même si les tronçons les plus longs ne mesuraient "que" 1m, c'était déjà super chiant). Emmener une canne à pêche de 2.5m de long repliée, c'est au mieux un vrai calvaire (sauf près de l'entrée dans une grotte avec des galeries de grande dimensions), voir impossible (passages étroits en zigzag)

- une canne à pêche ne permet pas de franchir de virages (et s'il n'y a pas de virages, alors un simple coup d’œil suffit souvent, en tout cas sur les premiers mètres). En pratique, en particulier dans les méandres (j'y reviendrais dans l'exposé), il y a souvent une suite de virages (tu peux parfois en avoir une demi-douzaine sur 20m)

- une caméra ne donne aucune notion d'échelle, du coup tu ne connais pas la taille, et tu ne sais pas si ça fait 10cm ou 2m de large. C'est pour ça que dans la version "perche" que je développe en parallèle (et dont je parles beaucoup moins), j'ajoute un capteur de distance pour avoir l'échelle.

 

 

Donc oui, il y a des cas où ta solution est satisfaisante (et ça se fait déjà, parfois un simple appareil photo tenu à bout de bras est déjà utile).

Mais il y a des cas où c'est insuffisant, d'où mon envie de faire un robot pour (nb : c'est aussi mon envie de faire un robot "utile" : le besoin n'est pas assez fort pour qu'il suffise à pousser quelqu'un à faire un robot si ça ne l'intéresse pas, mais suffisant pour que j'ai déjà croisé plusieurs personnes qui m'ont dit avoir des endroits où ils seraient intéressés pour utiliser un tel robot).