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Robot d'exploration de spéléo


136 réponses à ce sujet

#101 skyhack

skyhack

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Posté 28 mars 2020 - 09:57

Fais un proto et tu sera fixé une bonne fois pour toute !


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#102 Sandro

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Posté 28 mars 2020 - 09:59

Un proto de quoi? De canne à pêche?


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#103 skyhack

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Posté 28 mars 2020 - 10:02

De ta solution idéale pardi.

Canne à pêche ou autre.

Le test en situation est quand même la meilleure solution pour se rendre compte des difficultées.
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#104 Sandro

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Posté 28 mars 2020 - 10:21

J'ai déjà fait/assisté plusieurs tests en solutions réelle de diverses solutions :

- appareil photo tenu à bout de bras : facile et rapide à mettre en œuvre; pas de matériel à acheter (assez de spéléos ont des appareils à emmener sous terre pour prendre des photos); mais portée très limitée, pas de notion d'échelle

- caméra endoscope professionnelle (empruntée par un membre du club à son boulot), au bout de son fil ou passée dans un bout de tuyau PVC : difficulté à orienter la caméra vers l'endroit voulu, pas de notion d'échelle

- une version "améliorée" de caméra endoscope que je suis en train de développer en parallèle : j'ai testé sous terre avec juste la caméra et un servo pour l'orienter, il manque de luminosité (j'ai reçu des LEDs pour faire de meilleurs phares, mais pas encore monté), et bien sur pas d'échelle. J'ai testé chez moi (mais pas encore sous terre), la version avec capteur de distance et IMU : à priori assez satisfaisant, même s'il y a encore du travail (mettre une "grille" pour transformer la distance en échelle de l'image, changer les LEDs, imperméabiliser le système (entre autre changer le capteur de distance pour un IP65, la caméra est déjà IP67, peut-être essayer d'imperméabiliser un peu mon servo 9g). Ce système est en cours de développement, et permettra d'aller à un peu plus de 4m (au delà l'assemblage de tuyaux PVC fléchit trop) en l'absence de virage marqué, et selon les cas jusqu'à passer un coude selon la configuration en utilisant des raccords coudés.

 

Et maintenant, la version robot, pour aller plus loin dans les zones étroites, où j'ai commencé à faire mes tout premiers tests dans des fissures en "statique" (sans alimentation électrique)


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#105 Sandro

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Posté 28 mars 2020 - 10:27

Bonsoir, et encore merci.

 

Je comprends mieux du coup le pourquoi de tes propositions.

 

Du coup, je vais essayer de faire un petit exposé sur l'exploration en spéléo, l'utilité du robot et un cahier des charges.

 

1) La spéléo d'exploration

Pour simplifier, je dirais qu'il y a deux principales activités de spéléo :

- la spéléo de visite : on vas visiter des cavités déjà connues et cartographiées, qui sont considérées comme "intéressantes", soit pour leur aspect esthétique (belles stalactites et stalagmites, grosses sales, galeries bien rondes, silex incrustés dans les parois, ...), soit pour leur aspect sportif (grand puits, cavité profonde (le record est plus de 2000m de profondeur, pour ma part à un plus de 300m), longues galeries, ...), ou encore techniques (cavités bien adapté pour l'apprentissage ou le perfectionnement aux techniques de progression sur corde ou sans).

- la spéléo d'exploration : elle consiste à chercher des nouvelles entrées de grottes (prospection), puis à essayer de trouver de nouvelles galeries dans les grottes et de les cartographier. A la base, toute galerie était une ancienne rivière souterraine (nb : beaucoup de galeries ne sont aujourd'hui plus parcourues par l'eau), qui menait jusqu'à une source. Néanmoins, en pratique, la plupart des galeries sont assez rapidement bouchées. Vers l'amont, tout simplement parce qu'elles s'étrécissent (normal, une rivière devient plus étroite en allant vers l'amont, car elle conduit l'eau de toujours moins d’affluents). Dans un monde idéal, on pourrait aller vers l'aval jusqu'à la source (actuelle ou fossile). En pratique, il y a de nombreux obstacles :

    1) des éboulis / effondrements

    2) des remplissages par des sédiments (galets, argile, sable ...)

    3) des bouchons de calcites (ie des dépôts de calcaire, en gros du tartre comme celui de la bouilloire)

    4) des zones avec trop d'eau (rivières avec trop de courant, siphon, ...)

    5) les puits à remonter (ie on arrive en bas d'un puits, et il y potentiellement une galerie pénétrable qui débouche plus haut/en haut du puits).

    6) des passages trop étroits :

        6.1) Les fissures : il s'agit de grandes failles verticales ou obliques, de grande hauteur, créés par des mouvements géologiques. Si elles sont souvent hautes, aux bords parallèles et plutôt plats, et leur largeur est très variable : de moins d'un millimètre à plusieurs mètres. Pour l'eau, ce n'est un problème, elle s'accumulait derrière la fissure pour la remplir sur la hauteur nécessaire. Pour un homme en revanche, si la fissure est trop étroite, ça ne passe pas.

       6.2) Les méandres : là, c'est l'eau qui a creusé la galerie : on part d'une galerie "normale", plutôt ronde (ie la galerie est complètement noyée). Puis le débit de l'eau à baissé (par exemple à cause d'une période glacière), du coup l'eau ne coulait plus qu'au fond. Du coup, au lieux que l'eau creuse tout les cotés de la galerie, plus que le fond est creusé, et la rivière s'enfonce petit à petit (j'ai déjà vu des méandres où la rivière s'est enfoncée sur plus de 30m). Selon le débit du moment où le creusement s'est fait à un niveau donné, on a des largeurs différentes (gros débit=plus large). En gros, en coupe transversale, la galerie ressemble un peu à un trou de serrure. Coté largeur et hauteur, on trouve de tout, selon l'âge et les débits au cours du temps, de quelques centimètres de large et une dizaine de centimètres de haut, jusqu'à plusieurs mètres de large et des dizaines de mètres de haut. Verticalement, c'est pas très régulier, horizontalement beaucoup plus. A noter que les méandres ont souvent tendance à serpenter (comme les méandres d'un fleuve)

        6.3) Les étroitures dans les puits : un puit (ie ancienne cascade) devient trop étroit à un moment pour passer

        6.4) Les laminoirs : c'est des passages horizontaux souvent larges mais très bas : ils se forment soit sur une fissure horizontale, soit sur une strate (ie épaisseur) de roche moins solide qui s'est faite dissoudre par l'eau

        6.5) Les autres étroitures : un passage étroit pour de multiples raisons (par exemple car la galerie n'a jamais été grande, mais qu'on espère que cette petite galerie permettra de contourner une zone effondrée ou un siphon ; ou alorscar le reste du passage a été rempli par la calcite (ie le tartre)

 

 

Quand un passage n'est pas pénétrable, il y a 3 solutions :

- essayer de le contourner par un autre passage (il y a souvent plusieurs galeries parallèles, restes des niveaux de creusement successifs, et parfois elles sont reliés en plusieurs points par des galeries pénétrables)

- abandonner

- élargir le passage.

 

Pour ce qui est d'élargir le passage, les méthodes sont multiples selon les situations :

- petite pioche pour les remplissages (argile, galets, sable) ou de la calcite (tartre) pas trop dur

- pied de biche/ barre à mine pour les blocs plus gros ou de la roche assez fissurée

- marteau-burin ou éclateur de roches (ça ressemble un peu à un coin pour fondre les grosses bûches) pour des petites lames rocheuses, de la calcite plus dur, ou pour casser un bloc trop gros pour le déplacer

- burineur (en gros un petit marteau piqueur) pour de la roche en place pas trop dur ou de la calcite, sur de petites distances, et à condition d'être assez près de la surface pour tirer un câble électrique jusqu'au groupe électrogène

- micro-charges d'explosif dans des trous forés, à condition d'avoir dans le club une personne habilitée à l'usage d'explosifs (habilitation assez facile à obtenir en suisse, un peu moins en France)

 

 

Si on n'essayait jamais de forcer le passage, quasiment aucune des grandes cavités actuelles n'existerait.

En revanche, élargir un passage pour le rendre pénétrable, est un effort considérable : non seulement il faut creuser à l'avant, mais il faut aussi évacuer les gravats jusqu'à un endroit où on peut les déposer sans bloquer le chemin : vu que les galeries avant un endroit très étroit sont souvent pas très larges non plus, il faut souvent les porter assez loin, dans des passages où la progression est souvent déjà difficile (ramping, puits, ...). En gros, en une journée, on avance en général d'entre 50cm et 2m, avec une équipe de 2 personnes quand on peut évacuer facilement les gravats à proximité immédiate, jusqu'à une petite dizaine de personnes quand il faut faire une longue chaîne.

 

La grande question est donc toujours : est-ce que ça vaut la peine de faire l'effort d'essayer d'élargir le passage (sachant qu'on ne sait pas si ça s'élargit derrière, ni sur quelle distance il faudra creuser).

Il y a certes parfois des indices encourageants (par exemple un courant d'air), mais il y a quand même de nombreux cas où on ne sait pas si ça vaut le coup ou pas, et de nombreux autres où on passe des dizaines de journées avant de finir par abandonner.

 

 

Le but de mon robot est, dans certaines de ces situations, pouvoir savoir à l'avance l'ampleur du chantier et si la suite devient plus large, et ainsi pouvoir creuser de manière utile aux endroits où on sait qu'on vas passer avec un effort raisonnable, plutôt qu'à des endroits où c'est perdu d'avance.

 

Plus de détails sur le robot dans la seconde partie de mon exposé (à suivre).

En attendant, si vous avez des questions, n'hésitez pas


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#106 Sandro

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Posté 28 mars 2020 - 11:49

2) Des robots pour la spéléo

Tout d'abord, j'avais envie de construire un robot "utile", pour m'amuser (je trouve ça plus intéressant de faire un robot qui a une utilité, plutôt qu'un qui ne fera que tourner en rond dans ma chambre).

 

Ensuite, parmi les obstacles évoqués dans la partie 1), il y en a plusieurs où un robot permettrait d'aider à savoir s'il y a une suite et si oui à quel point l'effort sera conséquent pour l'atteindre.

En revanche, selon les obstacles, le type de robot ne sera pas le même :

a) pour aller voir s'il y a un départ de galerie pénétrable en  haut d'un puits remontant, j'aurais tendance à suggérer un drone (ou un robot plaqué contre la paroi par des hélices de drone). En cas de succès, il existe des techniques d'escalades "en artificiel", qui permettent de monter, mais qui sont lentes (5-10m/h) et coûteuse (environ 2€ par mètre, pour les chevilles à extension utilisées)

b ) pour aller voir derrière un siphon, il faut un drone sous marin. Si le siphon est "raisonnable" (par exemple pas trop étroit ni trop long), alors ça encouragera des plongeur spéléos à essayer de le franchir. Dans certain cas on pourra aussi envisager une opération de pompage pour le vider.

c) les éboulis : si l’éboulis est constitué de gros blocs, alors il peut exister un passage à travers. Un robot fin et agile pourra essayer de s'y faufiler,pour repérer où est la suite. Si elle est pas trop loin, il sera possible de creuser jusqu'à cette suite, ou de trouver un passage praticable entre les blocs (si besoin en étayant, en enlevant de petits blocs et en en cassant de plus gros). Pour cette situation, je verrais bien une espèce de "serpent", constitué d'une longue suite de servos.

d) un passage étroit horizontal, avec un  sol assez plat : un petit robot à roues tout terrain ou à chenilles. Si le passage étroit est assez court, on pourra l'élargir

e) un passage étroit horizontal ou en pente, avec un sol plus escarpé : pas facile, jusqu'à une certaine mesures robot à chenilles, éventuellement articulées, mais on est vite bloqué s'il y a de petites marches (et un gros robot ne sert à rien, sinon on passe nous même). Si le passage est raisonnablement court, on pourra l'élargir

f) les passages étroits verticaux (méandres et fissures) : c'est le cas d'usage que j'ai choisis.

 

 

Notons tout d'abord qu'il y a de nombreuses situations très différentes, et vouloir faire un robot adapté à toutes les situations est complètement utopique.

 

 

J'ai donc choisi de m'intéresser au dernier cas, les passages étroits verticaux : les méandres et les fissures verticales (cf partie 1 pour les définitions).

 

 

Voici quelques situations concrètes où un robot (celui que j'essaye de construire) pourrait servir:

Situation 1 :

On trouve une entrée de cavité dans le sol : c'est directement un puits, qu'on équipe d'une corde et qu'on descend. En bas, ça continue, mais sous forme d'un méandre, malheureusement un peu trop étroit pour passer par endroits (aux endroits les plus large ça passerait de justesse, mais il y a des passages qui font un peu moins de 20cm de large). On voit le méandre sur 2m, puis il décrit un coude et on ne voit pas la suite.

Du coup, est-ce que ça s'élargit rapidement derrière le coude? (il suffit par exemple que cette branche de l'ancienne rivière en rejoigne une autre de taille similaire pour que ça devienne pénétrable facilement)?

S'il faut élargit que 2-3m, c'est facile, il y a la place pour stocker les cailloux en bas du puits : 1 ou 2 journées à 2 ou 3 devraient suffire pour passer.

S'il faut élargir plus, alors il faudra probablement sortir les cailloux, jusqu'à la surface manque de place, ce qui veut dire mettre en place un système de cordes pour hisser les sceaux de gravats (donc être une équipe d'eau moins 4-5), mais aussi de devoir réfléchir à comment faire en terme de sécurité (tant que ceux qui creusent ne sont pas assez enfoncés pour être à l'abri d'une pierre qui tomberait du sceau, il faudra qu'ils remontent à la surface s'il n'y a pas d’endroit à l'abri).

Et s'il y a 20m à creuser, alors est-ce qu'il ne vaudrait pas mieux choisir un autre des centaines de petits trous du département qui pourraient donner sur une suite intéressante, mais où il faut creuser pour continuer?

 

Dans l'état actuel des choses, on ne sait tout simplement pas l'ampleur du chantier pour passer. Du coup, la décision se prend à l'aide de quelques indices (en général, on favorise fortement les grottes avec courant d'air, car c'est un bon indice comme quoi la suite de la grotte n'est pas complètement comblée (même si ça ne garanti nullement que la suite sera pénétrable pour l'homme, l'air pouvant se faufiler par exemple sans des fissures étroites ou à travers un éboulis, où l'homme de passera pas). Parfois, on a quelques indices de par les connaissances du massif ou de la géologie. Mais en gros, ça se décide sur un coup de tête des personnes présentes, et on continue tant que les gens ne se démotivent pas et qu'on ne trouve pas un autre objectif plus attrayant et/ou plus prometteur.

 

Avec un robot pour aller voir sur disons 20m ce que donne la suite, on serait vite fixé, et on pourrait prendre la décision d'entamer ou pas les travaux basés sur des faits solides.

 

Nb : Des cavités comme celle là (puits puis passage étroit), on en trouve énormément.

 

Situation 2:

On est sous terre, à 60m de profondeur et à près de 2h de l'entrée. La galerie devient un méandre, malheureusement un peu trop étroit pour passer. On a de la chance, on aurait de la place pour mettre les gravats. Mais est-ce que ça vaut le coup de creuser? Est-ce l'affaire de 5m ou de 100m? On l'ignore.

 

Du coup, est-ce que ça vaut l'effort d'essayer de passer? Un robot permettrait de répondre à cette question (enfin, d'estimer l'effort à fournir), sans, c'est un pari "risqué"(si on essaye, est-ce qu'on finira par passer, et si oui quand? Avant que les équipes se démotivent?)

 

Situation 3 :

On suit une galerie (vers l'aval) de taille importante, qui débouche dans une salle. Dans cette salle arrivent plusieurs méandres étroits (d'anciens affluents). La suite est évidente, une galerie encore un peu plus grande continue sur une 10ène de mètres, avant de donner sur un puits, que l'on se dépêche d'équiper et de descendre. Malheureusement le fond du puis est rempli de cailloux (malheureusement c'est très fréquent),et on n'a aucune idée de l'épaisseur de ce remplissage de cailloux (c'est souvent profond, le plus souvent on n'essaye même pas de creuser le fond), et il n'y a aucune suite accessible (il est quasi certain qu'une suite existe au fond du puits, mais il est bien possible qu'il faudrait sortir des centaines de mètres cubes de cailloux pour y accéder). Bref, aucune chance de poursuivre par la galerie principale ...

... mais peut-être qu'il existe un moyens de contourner ce remplissage. On retourne donc dans la salle, et on observe donc attentivement les autres galeries qui y mènent. Il y a bien des départs de galerie étroits, en forme de méandres.

 

Il est tout à fait possible qu'en remontant un peu un de ces amonts, on tombe sur un puits parallèle qui donnerait sur la suite de la galerie principale (au début l'eau de l'amont passait par la salle pour rejoindre le cours d'eau principal dans celle-ci, puis elle a réussi à se frayer un chemin plus raide en créant un puits parallèle (qui s'est élargit au fil du temps), qui redonne plus bas sur la galerie principale).

 

 

Si certains de ces amonts sont pénétrables, c'est facile : on les explore et on verra bien s'ils permettent de rejoindre des puis parallèles.

Si ces amonts semblent impénétrables sur une longue distance, on ne se donnera pas la peine de les élargir (les chances de rejoindre la suite sont assez faibles, et l'effort important).

Après, les méandres, ont la particularité de souvent devenir plus étroits au moment de se jeter dans une salle (car l'eau à la place de s'évacuer dans la salle) : du coup, il est bien possible que le méandre redevienne pénétrable après quelques mètres. Si tel est le cas, alors on peut peut-être envisager de l'explorer, soit à la seule fin d'avoir une galerie explorée de plus, et/ou dans le faible espoir de contourner l'obstacle.

 

Du coup, si on peut voir que ça s'élargit rapidement, on est fixé. Dans le cas contraire, sans robot, on abandonnera, alors qu'avec on pourra voir si ça s'élargit après le coude qui est à 2m, et même voir s'il n'y a pas un puits à 10-20m de distance.

 

Nb : une situation semblable peut s'envisager avec un éboulis au lieux d'un puits bouché, et un méandre qui part sur le coté qui contourne peut-être

 

Situation 4:

Une galerie de taille raisonnable, parcourue par un petit ruisseau, rejoint une fissure de 18cm de large et s'y arrête (l'eau poursuivant son chemin dans le fond de la fissure).

Tout porte à croire qu'à un moment donné l'eau quittera la fissure pour créer à nouveau une galerie, probablement d'une taille similaire à celle menant à la fissure (donc pénétrable).

Le problème, c'est qu'un homme ne passe pas à travers la fissure, et qu'on ne sais pas la distance jusqu'à ce départ de la suite, ni même si ce dernier n'est pas bouché par un tas de rocher (où l'eau peut passer, mais pas un humain).

 

Du coup, élargir ou pas? Est-ce que ça vaut la peine? Dur à dire, sauf si on peut envoyer un robot pour voir où est cette hypothétique suite


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#107 Sandro

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Posté 29 mars 2020 - 12:56

3) Le cahier des charges

A noter que le cahier des charges est assez flou, car le but n'est pas de couvrir toutes les situations possibles, mais juste d'être le plus polyvalent possible

 

En très grossier :

- robot pouvant se déplacer dans des étroitures verticales et méandres étroits

- permettant à l'opérateur d'avoir un retour sur la suite du passage étroit

 

En plus fin

- robot pouvant se déplacer entre deux murs, pas forcément réguliers, vaguement parallèles.

- le robot doit être téléguidé (nb : autonome m’irait aussi, mais vu la complexité de l'environnement, je pense que c'est bien au delà de ce qui peut se faire dans un cadre privé, je pense que l'autonomie demanderait au moins une année de travail à temps plein). Dans un premier temps, je pense partir sur filo-guidé ou wifi, dans un second temps, j'envisage un système d'antennes basse fréquence permettant le passage des ondes à travers de la roche (mais ce n'est qu'un bonus, que je ne commencerais pas à étudier avant d'avoir des résultats positifs pour le reste)

- l'opérateur doit avoir un retour vidéo, ainsi que des informations sur la position du robot et l'écart des murs

- le robot doit pouvoir passer entre deux murs aussi rapprochés que possible (20 cm, moins si possible)

- le robot doit pouvoir passer des sections avec un écart plus écarté entre les parois, avec un écart max aussi élevé que possible (30 cm stricte minimum, plus serait bien)

- le robot doit pouvoir gérer des murs non parallèles :

         - élargissement ou rétrécissement vers l'avant : disons au moins 30°.

         - élargissement ou rétrécissement vers le haut : disons au moins 30° si ça s'élargit vers le haut, et 10° si ça s'élargit vers le bas.

- le robot doit pouvoir (avec une manœuvre réfléchie de l'opérateur), pouvoir négocier des virages de la galerie vers la gauche/droite (virage aussi serré que possible)

- le robot doit pouvoir (avec une manœuvre réfléchie de l'opérateur), pouvoir négocier des petits creux, bosses, trous ou marches sur les parois : pas de taille imposée, mais le but est d'en franchir autant que possible.

- le robot doit pouvoir être opéré en marche arrière sans trop de difficulté (ie le retour complet doit pouvoir se faire en marche arrière)

 

Quelques petites contraintes supplémentaires, ainsi que des détails plus techniques :

- le retour vidéo doit être au moins 1 frame par seconde en 320*240 pixels, en 64 niveaux de gris

- un capteur de distance, d'une portée d'au moins 1m, doit permettre de donner l'échelle de la vidéo. Une erreur de 20% est acceptable

- la largeur de la galerie doit être estimée (via les bras ou capteurs de distance), précision <20% serait bien; si l'erreur est <10%, alors inutile de chercher à l'améliorer plus

- un système de caméra orienté/orientable vers l'arrière est nécessaire

- un coût raisonnable (quelques centaines d'euros)

 

fonctionnalités additionnelles qui seraient bien (mais pas indispensable)

- une estimation de la distance parcourue (20% d'erreur est très bien, 50% d'erreur est environ le maximum tolérable pour que cette fonctionnalité soit encore utile)

- orientation du robot (connaître la verticale et l'azimut)

- création d'une carte/modèle 3D de la galerie

- caméra orientable dans toutes les directions

- capteur de distance ou Lidar orientable dans toutes les directions

- système de communication sans fil sur des distances aussi importantes que possible, y compris sans ligne de vue directe. 20m à travers de la roche en place serait pleinement satisfaisant.

 

 

J'ai probablement oublié des éléments, je compléterais au fur et à mesure que j'y pense.

 

 

En terme de priorités :

1) Un coût raisonnable (quelques centaines d'euros) : pas de limite fixe, il s'agit surtout d'arbitrage avec l'utilité de l'achat

2) possibilité de passer des passages étroits : si un humain passe, ça ne sert à rien d'envoyer le robot. Du coup, un robot qui ne passe pas dans 25cm de large est quasiment inutile. Je pense qu'il faut viser 20cm ou mieux. Chaque cm gagné permet de passer dans plus de situations

3) capacité à franchir divers obstacles (bosses, trous, changements brutaux de largueur, largeurs plus importantes localement (y compris si localement un humain passerait sans problème)). Il n'y a là aucun objectif précis, à part de pouvoir faire face à un maximum de situations possibles.

 

 

Voilà, mon exposé en 3 parties est terminé, n'hésitez pas à poser toutes vos questions ou à faire des remarques.


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#108 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 08:55

Enfin une explication précise des besoins et des conditions de terrain. Dommage qu'elle n'arrive qu'à la 6eme page.

Bref, je regardes pour diminuer la largeur à 20cm.
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#109 Oracid

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Posté 29 mars 2020 - 10:02

Dommage qu'elle n'arrive qu'à la 6eme page.

Dès le premier post, https://www.robot-ma...peleo/?p=105489  :

"Je voudrais donc fabriquer un robot capable de se déplacer dans ces méandres étroits de manière à aller voir si ça s’élargit derrière ou pas (élargir sur 2m de long n’est pas un problème, mais on ne vas pas aller élargir sur 100m)."



#110 Sandro

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Posté 29 mars 2020 - 11:28

Comme le dit Oracid, j'avais fait une description (bien plus courte, car pas grand monde n'a envie de lire 8 pages Word de description), que je pensais suffisante, tout en invitant à poser des questions si quelqu'un voulait plus d'infos.

Après, il est vrai que je l'avais pensé comme support pour des questions précises, plutôt que dans l'esprit que tu essaye de faire un modèle 3D d'une version alternative (pour ça, en effet, une description plus détaillée aurait été utile).

 

En tout cas, maintenant, tu as une description bien plus complète. Mais n'hésite à aucun moment à demander des précisions supplémentaires.


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#111 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 01:21

6 heures déjà sur la version "slim" me reste encore du boulot !😁
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#112 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 02:16

Mon modèle actuel a ses stats de passage :

Mini : 132.5mm
Maxi : 554mm

Le temps de pofiner le nous et j'envoie les images !
" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
-------------Stephen King.------------------

" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
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#113 Sandro

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Posté 29 mars 2020 - 02:19

Alors là ça devient très intéressant!

Merci beaucoup!


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#114 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 03:35

Après un mal de crâne de fou et une luxation du poignet à force de modéliser, voilà mon modèle :

 

Il se base toujours sur le principe d'un parallélogramme mais en version ciseau (les grands côtés se croisent).

Ainsi lorsque le robot est en position replié, les moteurs sont dans l'alignement du robot, par contre, plus le robot se déploie et plus les moteurs se tournent naturellement jusqu'à devenir complètement orthogonal aux parois et ainsi bénéficier d'une grande capacité de franchissement.

 

200329043930510577.png

 

200329043959424515.png

 

200329044015852281.png

 

200329044036409774.png

 

200329044047481510.png

 

En position replié il ne mesure que 132.5mm de large.

En position déployé il atteint 554mm de large.

 

A voir s'il ne serait pas nécessaire de rajouter une articulation au centre permettant au robot de s'articuler si les galeries étroites sont en méandres. 

 

Je l'ai fait sous CATIA (Sketchup m'a soulé !), le modèle est à votre disposition.

 

 

Skyhack.

Fichier(s) joint(s)


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#115 Sandro

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Posté 29 mars 2020 - 05:02

Génial!

Merci beaucoup!

 

Très ingénieux cette version en ciseaux.

 

Les 55.4 cm, c'est quand les roues sont perpendiculaires à la paroi? Ou quand tu vas encore un peu plus loin?

 

 

En tout cas, je vais commencer à essayer de le reproduire dans fusion 360 (à moins que je ne trouve un moyen de l'importer, mais j'ai l'impression que c'est réservé à la version payante).

 

 

Sinon, pour donner la force de plaquage, tu pensais à quoi? Un ressort de torsion comme tu évoquait la dernière fois? Je vais voir si j'en trouve qui pourraient faire l'affaire (j'avais pas trop trouvé satisfaction pour le bras, mais là l'angle à parcourir est moindre)

 

 

En tout cas, encore milles merci!

Sandro


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#116 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 05:05

Les ressorts de torsions sont à privilégier ici :

 

- petits.

- puissant même en position replié.

- à l'abri des conditions externes.

 

les  554mm c'est la version moteurs normaux à la paroi mais je pense encore aller plus loin.

 

 

EDIT : maxi : 600mm !

 

Pour le refaire sous fusion 360, je peux partager les pièces en stl ou step ou autre si besoin.


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#117 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 05:20

en iges, stl et step.

 

 

Pour les ressorts de torsion, tu as tout ce qu'il te faut ici :

 

https://www.ressorts...cier-inoxydable

Fichier(s) joint(s)


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#118 Oracid

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Posté 29 mars 2020 - 05:43

Il se base toujours sur le principe d'un parallélogramme mais en version ciseau (les grands côtés se croisent).

Je ne sais pas où je vais utiliser ce parallélogramme, mais je vais le garder en mémoire précieusement.

Merci à toi.



#119 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 05:46

C'est un principe marrant qui permet, si reproduit *2 permet de réaliser une liaison rotule déportée (pour faire une tête de robot, un bras manipulateur ou un serpent).


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#120 Oracid

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Posté 29 mars 2020 - 06:09

C'est un principe marrant qui permet, si reproduit *2 permet de réaliser une liaison rotule déportée (pour faire une tête de robot, un bras manipulateur ou un serpent).

Je ne voudrais pas de donner plus de travail et de mal de tête, mais à l'occasion, tu pourrais nous montrer ça.

Un petit croquis, c'est bien aussi.

Je garde précieusement tes modélisations, surtout le bipède... 





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