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Robot d'exploration de spéléo


136 réponses à ce sujet

#121 Sandro

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Posté 29 mars 2020 - 06:20

Pour les ressors, j'ai peur que "petit" vas être difficile, vu le couple qu'il vas falloir.

 

Si on prenait un bras simple, d'une 20ène de centimètres de long, et qui s'ouvre jusqu'à 45° (ce qui correspond à peu près à la situation avec le ciseaux), alors pour pousser avec 0.5 kgf, il faudrait un couple de 14 kgf.cm

 

Hors, en position déployé, le ciseaux à tendance à faire tourner le moteur de manière à chercher à écarter la roue de la paroi, du coup, je pense qu'il faudra encore plus de couple (il faudra que je trouve une méthode pour calculer ça).

 

Pour le lien que tu m'as donné, les ressors s'arrêtent à 10kgf.cm à l'angle max.

Ça vas plus loin ici : https://www.vanel.co...mple-search.php  ,mais ça commence à faire assez gros (diamètre extérieur de l'ordre de 25mm pour 20 kgf.cm).

 

Enfin, je pense que ça ne sert pas à grand chose de regarder plus en détail avant d'avoir calculé le couple nécessaire.



#122 skyhack

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Posté 29 mars 2020 - 06:39

2003290747257960.png

 

La barre bleu pivote autour d'un point flottant qui change de position.

 

En version 3D (pas dans le plan) c'est plus coton car il faut gérer les interfaces entre les barres au centre car elles se coupent toutes au centre.

 

https://www.youtube....eature=youtu.be

 

 


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#123 skyhack

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Posté 30 mars 2020 - 02:33

@Sandro,

 

Pour les ressort, on va oublier pour l'instant les ressorts de torsion, à moins de tomber sur LE modèle adéquat.

 

J'avais pensé à remplacer les ressorts par des suspensions pour voiture RC de type 1/5. On en trouve à tous les prix, la dureté des ressorts se modifie facilement en changeant ou rajoutant d'autre ressort, et ça en jette surtout !

 

https://www.ebay.com...2-/324034985843

 

https://www.ebay.fr/itm/143354906750

 

Si le ressort est à l'extérieur, pas trop de soucis mais il serait préférable de le protéger des conditions externe, avec ça par exemple (leur mettre des chaussettes) :

https://www.rcmag.co...ewtopic&t=65840


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#124 Sandro

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Posté 30 mars 2020 - 03:38

Pourquoi des amortisseurs?

c'est gros (donc je suppose un minimum lourd), et ça n'a que peu de débattement. Et (en tout cas pour les liens que tu m'as donnés), il n'y a aucune info sur le ressort. Et l'amortissement lui même, ça me sert à rien, vu que je suis entre force contre le mur, du coup à priori pas d’oscillations.

 

Du coup, pourquoi pas un simple ressort? (à moins que tu ne veuilles un ressort en compression au lieu d'un ressort en traction et que l'amortisseur ne serve que de guide?)

 

 

De mon coté, je suis en train de faire les calculs avec les ciseaux, ça devient vraiment moche ... Du coup, le calcul des forces j'ai encore réussi à le faire en formules littérales, par contre la géométrie, c'est par petites étapes avec libre office calc (équivalent excel). Et la cinématique (enfin, seulement une direction de vitesse dont j'ai besoin), je ne fais plus par calcul mais par différence.



#125 skyhack

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Posté 30 mars 2020 - 04:08

L'amortisseur est un mot pour dire "ressort en extension" dans ton cas c'est ce qu'il te faut à la place de ressorts de torsion.

Au passage un amortisseur de modélisme fait 10mm de diamètre et pèse au pire 50g ! J'appelle pas ça lourd hormis si tu a homis que le poids du robot devait faire 150g !


Tu sais au pire envoie moi un message et je te rappelerai : 06 28 74 68 77.
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#126 Sandro

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Posté 30 mars 2020 - 04:37

Ok, pour moi, l'amortisseur, c'était surtout la dissipation de l'énergie des oscillations (souvent couplé à un ressort).

 

Pour le poids, 50g de plus pour le robot complet, c'est pas un problème. Mais ici on a 8 bras, donc ça derait 8*50=400g.

Pour le poids du robot, je visais aux alentours de 1500g, du coup 400g, c'est plus d'un quart. Après, en soit, je m'en moque du poids, mais il faut tout adapter en conséquence (plus de force pour plaquer les roues contre les murs pour avoir assez de friction pour ne pas tomber, plus de couple pour les moteurs des roues pour pouvoir monter, batterie plus grosse pour alimenter ces moteurs plus gros, ...)

 

Du coup, je n'exclus pas les amortisseurs, mais si c'est 50g pièce, alors je vais voir si je ne trouve pas des idées plus légères.

 

 

Sinon, j'ai eut une réponse de gotronic pour les moteurs DG01D (les TT), mais qui me semble très peu fiable (bon, pour avoir appelé avant de leur envoyer le mail, je sais que l'équipe de conseil technique est en télétravail, du coup ils n'ont pas le matos sous la main) : "il s'agit de petits moto-réducteurs pour la conception de petit robotr à but didactique, nous n'avons que très peu d'informations. Le couple est le couple maximal admissible. Le poids est d'environ 300 gr par moteur".

Je doute en particulier que les moteurs soit aussi lourds. A voir si les vendeurs d'Aliexpress me donneront plus d'infos, sinon il faudra tester.

 

 

PS : je t'envois un SMS, si tu as envie de discuter directement.



#127 skyhack

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Posté 30 mars 2020 - 04:58

Oh oui les moteurs DG01D sont plus que limités ! ce ne sont que de vulgaires moteurs à 0.30€ couplés à de piètres engrenages !

 

il faut que tu te fasse les tiens, ça n'a rien de sorcier si tu as une imprimante 3D, il ne te faut qu'une couronne et une vis sans fin.

 

Pour les amortisseurs, relative un peu, ça ne pèse rien du tout, compte le poids d'une batterie Lipo 2-3s 5000mAh + moteur + caméra + capteurs etc ... le robot fera au pire 3kg et c'est déjà pas mal !

 

Fais des essais, des maquettes et tu y verras plus claire.


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#128 Sandro

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Posté 30 mars 2020 - 05:35

Je vais faire un essai pour transformer mes GA12-N20 (pas cher, petits, légers, bon couple (2kg.cm nominal, 16kg.cm stall) et full métal) en sortie double traversante. Par contre, je vais plutôt tenter un engrenage avec 2 roues à 45°, car je n'ai pas envie d'avoir une réduction supplémentaire (je les avais choisis pour les roues).

 

 

Pour le poids des amortisseurs, j'ai pas refusé, j'ai juste dis que je ne prendrais pas le choix d'utiliser 400g sans avoir réfléchi aux alternatives (pour info, la version du robot que j'avais photographiée, avec les moteurs, les roues et les potentiomètres, faisait 780g (et encore, la plupart de mes pièces en impression 3D sont surdimensionnées). Pour la batterie, en 3S 5000mAh (j'espère ne pas avoir besoin de tant), ça fait 400g.

 

 

Mais oui, je fais et vais faire des essais (même si des calculs, ça sert aussi).



#129 Sandro

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Posté 30 mars 2020 - 09:45

Du coup,

j'ai fini les calculs pour les forces exercées dans le cas d'un ciseau:

graphique_forces_ciseaux.png

Le tracé est fait avec un couple de 25 kgf.cm sur un des bras du ciseaux (valeur choisie pour garder une force perpendiculaire à la parroi supérieure à 0.5kgf assez longtemps). Le ciseaux fait 3cm pour les petits cotés et 20 cm pour les grands. Le centre des roues est déporté de 7 cm, et les roues font 6.5 cm de diamètre. (tous ces paramètres sont provisoires, il n'y a qu'une valeur à changer dans un tableau excel.

A noté que j'ai aussi représenté la courbe pour un bras simple à peu près équivalent en terme de longueur (mais pour celui-ci je considère juste un contact ponctuel, pas tous les détails avec où la roue vas toucher la paroi).

 

Ce qui est intéressant à noter, c'est que le ciseaux semble un peu moins performant aux grands écartements.

 

Pour ceux que ça interraisserait, je joins la feuille excel (dans le zip) : Fichier joint  calculs_ciseaux.zip   151,58 Ko   4 téléchargement(s)

 

 

Sinon, pour les moteurs des roues, je commence à envisage de plus en plus sérieusement de garder les GA12-N20 (ils sont tout petit, léger,, ont du couple, une vitesse suffisante, et sont en full métal), et de faire une transmission à angle droit via engrenages avec dents à 45°.

A ce propos, deux questions :

- savez vous où trouver de tels engrenages pas cher (diamètre de l'axe (en D) 3mm, montage résistant à au moins 2 kgf.cm (du coup très bon serrage ou vis de maintient sur le D de l'axe)? Soit en livraison lente (ex : de chine) et pas cher, soit un petit peu plus cher mais livré rapidement?

- est-ce que vous pensez qu'en attendant un tel engrenage imprimé en 3D ferait l'affaire pour des tests?



#130 Mike118

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Posté hier, 04:24

 

 

Sinon, pour les moteurs des roues, je commence à envisage de plus en plus sérieusement de garder les GA12-N20 (ils sont tout petit, léger,, ont du couple, une vitesse suffisante, et sont en full métal), et de faire une transmission à angle droit via engrenages avec dents à 45°.

 

 

 

Tu peux directement trouver de N20 avec réducteur à angle droit ... 

Par contre ces temps ci les livraisons sont sacrément ralenties... J'ai plusieurs colis en attente à hong kong ...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#131 Sandro

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Posté hier, 11:06

Bonjour, et merci.

 

J'ai un peu regardé, j'ai bien trouvé quelques N20 avec sortie à angle droit, mais avec sortie que d'un seul coté (alors que l'idée était d'avoir une sortie de chaque coté, pour fixer deux roues). Est-ce que tu as déjà vu de tels N20? En tout cas, il n'y en a pas dans les 14 pages de résultats sur Aliexpress pour "N20 motor"



#132 skyhack

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Posté hier, 11:25

https://fr.aliexpres...6-08736-6YaRvLi

 

https://fr.aliexpres...2313820634.html

 

https://www.youtube....h?v=KUjKTzSEPd8


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#133 skyhack

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Posté hier, 11:49

Des ressorts spirale plat seraient intéressant.

https://www.amazon.f...x/dp/B075QKXKL5

Tu conçois un système de mise en pression sur le châssis pour régler l'effort de plaquage.

Ça a le mérite de te laisser le champs libre pour régler la force que tu souhaites et de le faire à la volée sur le terrain (avec une clé dynamométrique c'est l'idéal pour calibrer tous les ressorts de manière homogène).
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#134 Sandro

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Posté hier, 12:11

Merci pour ces liens.

Pour le premier moteur, il n'y a de sortie que d'un coté, ce qui est dommage (autrement ces TT semi métal semblaient pas trop mal, je les avais envisagé un moment avant de trouver les N20 quand je pensais partir sur une seule roue par bras).

 

Pour le deuxième moteur, la forme conviendrait (pour l'axe hexagonal je devrais pouvoir me débrouiller), pour le poids, à l'oeil ça a l'air raisonnable, en revanche aucune info sur la vitesse et le couple (pourquoi les vendeurs sur Aliexpress oublient-ils si souvent ces deux paramètres essentiels? surtout le couple?). J'ai envoyé un message au vendeur.

 

 

Pour le ressort, celui du lien est beaucoup trop gros (ils parlent de 4.5 kg, je sais pas si c'est pour un ou pour la paire). Mais sinon, le même genre en plus petit, à réfléchir.

Après, je me demande si tu  passif pur sera possible, car lors de mes tests, j'ai constaté à plusieurs reprises que le robot se tourne pour se plaquer contre un bras. Pour une solution active, je pourrais compenser ça en augmentant légèrement le couple sur certains bras pour équilibrer les angles entre les bras, mais en passif, je sais pas s'il y aura une régulation passive ou au contraire une instabilité



#135 skyhack

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Posté hier, 12:42

si tu veux du actif, tu gardes les ressorts hélicoïdaux plat (ceux en lien sont évidemment à titre d'exemple ...) et tu connectes les ressorts à un pignon lui relié à une vis sans fin relié à un moteur.

 

Il te suffit de jouer sur la vitesse et la direction du moteur pour gérer la force de placage par bras.

 

C'est facile à faire mais complexifie un tout petit peux le modèle 100% passif.

 

200331024702499697.png


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#136 Sandro

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Posté hier, 14:47

Intéressant!

Merci!

 

En plus ce système permet aussi directement de replier un bras si besoin



#137 skyhack

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Posté hier, 16:46

En théorie la marche arrière fonctionne aussi lorsque le ressort va arriver en butée.


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