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Choix controleur moteur DC


14 réponses à ce sujet

#1 Sandro

Sandro

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Posté 05 janvier 2020 - 12:31

Bonjour,

Pour mon projet de robot de spéléo, je suis à la recherche de ponts en H pour mes 16 moteurs, mais je n'ai pas encore trouvé mon bonheur.

 

Mes moteurs : https://www.aliexpre....27424c4dH9nQ3k :

- 12V nominal

- stall current 1A

 

Je voudrais pouvoir alimenter mes moteurs depuis une Lipo 3s ou 4s, donc le pont en H devra supporter 16.8V.

Pour des questions de poids, j'aimerais bien un pont en H ne nécessitant pas de radiateur, et qui supporte 1A sur chaque canal (s'il y en a plusieurs).

Je voudrais soit un pont en H seul, dans quel cas il faut que le nombre de composants externes reste raisonnable, et de préférence dans un format soudable à la main (dans l'ordre : traversant au pas standard, traversant au pas non standard, montage de surface sans pads thermiques sur le dessous, montage de surface avec pads thermiques sur le dessous), soit à la limite une carte légère (pas de radiateur, de préférence sans connecteurs soudés).

Un grand plus serait que le pont en H intègre la mesure de courant (ça m'évite de devoir la faire moi même).

Et le tout pas trop cher.

 

Est-ce que vous avez des idées?

 

Je pensais éventuellement au L298N (traversant mais pas au pas standard), mais est-ce que 1A sur chacun des deux canaux passe sans radiateur (température de l'air <14°C)? Est-ce qu'on est obligé d'ajouter les diodes roues libre?

 

Merci d'avance

Sandro



#2 Oracid

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Posté 05 janvier 2020 - 02:38

Je n'en suis pas certain, mais je pense que les radiateurs sont en aluminium, donc vraiment pas très lourd.
Pour les connecteurs, tu pourrais toujours les retirer.
Avec une carte 4 moteurs comme celle là, 48g, 2A par moteur, il t'en faudrait 4. https://www.robot-ma...moteurs-cc.html
Cela fait donc 200g pour tes 16 moteurs.
Ce n'est pas négligeable, mais pas exagéré par rapport au poids global de ton robot.

#3 Sandro

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Posté 05 janvier 2020 - 03:05

Merci pour le lien.

Par contre, il n'est plus dispo.

Pour le poids, en absolut, c'est pas énorme, mais ça me fait quand même déjà un driver plus lourd que les moteurs qu'il commande (9.7g par moteur).

Et ce que je trouve dommage, c'est que la capacité de mesure de courant n'est pas exploitée (pour un circuit avec un seul pont complet, on peut facilement mesurer à part, mais pour un multi-pont, ça devient embêtant) : du coup, si je pars sur du L298N, je pense que je ferais mon propre PCB.



#4 Mike118

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Posté 05 janvier 2020 - 07:21

Merci pour le lien.

Par contre, il n'est plus dispo.

 

 

Il va être bientôt de nouveau en stock. J'attend livraison =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Sandro

Sandro

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Posté 05 janvier 2020 - 07:35

Merci pour l'info.

Par contre, ça ne résout pas le problème de la mesure de courant : pour les moteurs des roues, je veux les commander en vitesse, donc ce n'est pas indispensable (même si ça peut être utile pour détecter un blocage des roues), par contre, pour les moteurs des élastiques des bras, j'ai besoin d'un contrôle en couple, du coup je dois soit mesurer le courant, soit le contrôler directement.

 

Mais du coup, pour les 8 moteurs des bras, je ne suis peut-être même pas obligé d'utiliser un pont en H, surtout que je dois toujours forcer dans le même sens (le retour se faisant par l'élastique). A creuser.



#6 Oracid

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Posté 05 janvier 2020 - 09:20

Pour le poids, en absolut, c'est pas énorme, mais ça me fait quand même déjà un driver plus lourd que les moteurs qu'il commande (9.7g par moteur).

D'après ton lien, ton moteur fait 22g.

Pour la mesure du courant, chaque moteur étant branché à son bornier, il me semble assez facile d'intercaler un ampèremètre sur une des bornes du moteur.
Mais peut-être n'ai je pas compris.

#7 Sandro

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Posté 05 janvier 2020 - 10:05

Je sais que le lien donne 22g, mais j'en avais un de la même gammTempératuree chez moi, qui faisait environ 10g. Je viens de re-peser un de ceux que j'ai reçu, ma balance indique 9.62g (il me semble que ce matin j'avais pesé 9.66g).

 

Pour ce qui est d'intercaler un "ampèremètre", ce n'est pas si facile que ça.

La solution "simple", est d'insérer une résistance de petite valeur ® entre la masse et la borne négative du pont en H. Appelons Vr le potentiel du point entre la résistante et la borne négative du pont en H. Ce potentiel Vr est toujours positif et vaut Vr=r*i.

Si r est assez petit et le courant limité, on aura donc 0<=Vr<5V : on peut donc mesurer directement la tension avec l'arduino, et en déduire le courant.

 

Si en revanche on met la résistance en série avec le moteur sur l'une des bornes de sortie (disons sur la borne A), alors la tension aux bornes de la résistance change de signe en fonction de signe en fonction du sens du moteur. De plus, quand la borne A est reliée à Vmoteur=12V (par exemple), le potentiel (par rapport à la masse) entre la résistance et le moteur est V=Vmoteur-r*i (si on prend i le courant absolut), soit presque 12V : si on essaye de mesurer ça directement depuis l'arduino, on le crame.

 

Je ne dis pas qu'une mesure entre les bornes n'est pas possible, mais je ne connais pas de solution "simple". Si tu en connais une, pourquoi pas. Mais "à vue de nez", je pense que c'est plus dificile de faire une telle mesure de courant que e de faire un PCB pour utiliser la fonction de mesure de courant du L298N (qui a une borne négative par pont justement pour faire des mesures de courant).


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#8 ashira

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Posté 05 janvier 2020 - 10:35

Tu cherches un truc du genre ?

 

https://www.ti.com/l...ink/drv8876.pdf

 

le L298 n'est pas très efficace il y a beaucoup mieux!



#9 Sandro

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Posté 05 janvier 2020 - 11:34

Merci!

 

Oui, je cherche ce genre de composants.

Par contre l'idéal serait d'en avoir un qui n'a pas de pad thermique sur le dessous (un composant à montage de surface avec les pattes sur le coté, je me débrouille à peu près pour le souder, mais un pad sur le dessous, j'ai du mal à voir comment faire sans four dédié).



#10 ashira

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Posté 05 janvier 2020 - 11:50

Fait des gros via de 1mm ou plus en dessous sinon, tu pourras le souder en coulant de l'étein dedans^^

Sinon c'est pas grave si c'est pas soudé, le gnd passe ailleur d'après le pinout.

#11 Sandro

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Posté 06 janvier 2020 - 12:48

Pour les grosses vias, c'est une bonne idée. Par contre ça reste quelque chose de "standard"?

 

Pour ne pas le souder, ça ne risque pas de poser de problème de dissipation de la chaleur (on a quand même une résistance de presque 1 ohm, donc avec 1A, ça fait quand même 1W)



#12 ashira

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Posté 06 janvier 2020 - 02:24

C'est pas standard c'est plutôt un hack pour que tu puisses souder le pad. Normalement il y a des petits via en dessous pour transmettre la chaleur aux autres couches de cuivre. Ca permet aussi d'aspirer le surplus de pate à braser au moment de la brasure. 

 

Ou autre idée, mettre de la graisse thermique.

 

Apparemment avec 1w la puce prend une 50aine de degrés (jonction to ambient). Mais surement un peu moins si le pad touche + ou - le pcb.

 

Un rapport qui pourrait t’intéresser:

http://www.ti.com/lit/an/slva959a/slva959a.pdf



#13 Oracid

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Posté 06 janvier 2020 - 12:51

Il y a aussi le TB6612FNG : https://www.robot-ma...-tb6612fng.html

 

Voici une petite vidéo qui pourrait t'intéresser :



#14 Sandro

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Posté 06 janvier 2020 - 02:34

Merci beaucoup.

 

@Ashira :

- m'a question si c'était standard était plutôt est-ce que la plupart des fabriquants de PCB peuvent placer de telles vias sans demander des prix excessifs pour ces vias?

- graisse thermique, c'est aussi une idée intéressante

- pour le "junction to ambiant", d'après la page 2 de http://www.ti.com/lit/an/spra953c/spra953c.pdf, il semblerait que ce soit la résistance pour le composant soudé sur un circuit "typique" : est-ce que du coup ça ne suppose donc pas que le pad thermique soit lui aussi soudé?

- et merci pour le lien du rapport!

 

@Oracid : très intéressant le TB6612FNG (en tout cas si je pars sur une Lipo 3s). Juste dommage que les breakout ont tous l'air de relier les 3 grounds (celui du moteur 1, celui du moteur 2 et celui de la logique), rendant la mesure de courant compliquée. Mais sur un PCB "maison", la mesure de courant est très facile (simple résistance de shunt), et vu que le composant n'a pas de pad thermique, je devrais réussit à le souder à la main.



#15 ashira

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Posté 10 janvier 2020 - 09:03

 

- pour le "junction to ambiant", d'après la page 2 de http://www.ti.com/lit/an/spra953c/spra953c.pdf, il semblerait que ce soit la résistance pour le composant soudé sur un circuit "typique" : est-ce que du coup ça ne suppose donc pas que le pad 

 

Oui ca à l'air d'être donné pour un composant sur pcb et pas uniquement le boitier, donc ça chaufferait d'avantage. Il vaudrait mieux que le pad soit soudé.^^





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