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Mon Quadruped FourBarQuad-1(4BQ1)


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5 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 13 janvier 2020 - 02:19

Ckiquez moi.

DSC_2577-M.jpg DSC_2565-M.jpg
4BQ-1 est mon nouveau quadrupède pour ce début d'année 2020.
Il est basé sur mon mécanisme 4 barres actionnées par parallélépipèdes. https://www.robot-ma...-parralepipede/
Comme vous pouvez le constater, son allure n'a plus rien à voir avec mes précédents quadrupèdes.https://www.robot-ma...rquad/?p=105297

Pour 4BQ-1, j'ai utilisé des panels Lego. Dans le monde Lego, ces panels sont le plus souvent utilisés comme élément de carrosserie ou de parement, mais plus rarement comme élément de structure.
Mais c'est pourtant ce que j'ai fait. J'ai complétement repensé le chassis en intégrant toute l'électronique dans la colonne vertébrale.
Le résultat est très rigide avec un poids équivalent à mes précédents quadrupèdes et me permettra d'augmenter facilement la taille.

Malheureusement, je ne vais pas pouvoir tester à court terme. Bêtement, je suis un peu bloqué par les fils des servos qui sont trop courts. J'ai donc commandé des rallonges.
Je ne sais pas encore si je vais souder ces rallonges directement à l'électronique des servos ou si je vais les utiliser tel quel. A voir.
 

Caratéristiques :

- poids, 785g

- longueur, 33cm

- largeur, 26cm

- Arduino Uno

- Shield Uno R3 V5.0

- 8 servos SG90

- alim HENGE UBEC 5V - 6V - 7.4V - 12A

- batterie 2S

- boom stopper (fusible)

 

 



#2 Oracid

Oracid

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Posté 21 mai 2020 - 05:33

Voici une version sur laquelle je travaille depuis quelques temps, mais que je vais abandonner. Il s'agit d'un 4 barres avec extension.

Malheureusement, les servos ne sont pas assez puissants et mon objectif était de garder ces servos de faible puissance.

J'ai néanmoins appris quelque chose. Le 4 barres a un meilleur rendement, en terme de couple, que le 4 barres avec extension.

 

Dans cette version, j'ai modifié le montage des paires de servos qui sont ici collés dans un cadre. Le module servo a la forme d'un cube et est très facile à monter par rapport à la version précédente(voir plus haut).

 

Ici, 2 photos de 4BQ sur son piédestal. Notez les réglettes qui me permettent de bien vérifier la position des pattes. C'est simple et indispensable.

 

Cliquez moi.

DSC_2681-L.jpg DSC_2683-L.jpg



#3 Oracid

Oracid

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Posté 28 mai 2020 - 03:27

Voici enfin la version définitive de 4BQ (FourBarQuadruped). J'ai abandonné l'idée d'un 4 barres avec extension.(voir plus haut)

 

C'est mon premier 4 barres. Il fonctionne parfaitement bien.

J'ai repensé la cinématique. Le rectangle qui est décrit par l'extrémité de la patte, https://www.robot-ma...ramme/?p=107221est déporté vers l'avant pour les pattes avants, et à l'arrière pour les pattes arrières. Précédemment, sa position était centré sur l'axe principal du 4 barres.

J'ai complètement repensé le bloc servos. J'ai positionné les servos en façade et non plus tête bêche.

J'ai réglé des problèmes de symétrie avec lesquels je bataillais depuis le début.

J'ai remplacé le télémètre à ultra-sons par un télémètre Laser, le VL53L0X, https://www.robot-ma...l53l0x-161.html, c'est le tout petit rectangle noir sur le panneau de façade.

Dans mon programme, j'ai abandonné le mécanisme par tableaux pour un mécanisme par intervals. Plus pratique à modifier.

Le poids est de 860g, ce qui, à mon avis, est l'extrême limite que peuvent supporter les servos SG90.

 

Bientôt, la vidéo. En attendant, voici 2 photos.

 

Cliquez moi.

DSC_2697-L.jpg DSC_2699-L.jpg



#4 Mike118

Mike118

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Posté 28 mai 2020 - 05:09

 

Dans mon programme, j'ai abandonné le mécanisme par tableaux pour un mécanisme par intervals. Plus pratique à modifier.

 

 

C'est à dire ?


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Oracid

Oracid

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Posté 28 mai 2020 - 05:56

C'est à dire ?

Mes tableaux étaient au nombre de 4 pour les valeurs de X, et de 4 pour les valeurs de Y. Une paire de tableaux par patte.

J'avais choisi de faire des tableaux à une dimension pour faire simple.

J'ai souvent opté pour un incrément de 5mm ou 10mm. Prenons par exemple une course de 40 à -40. Pour faire un rectangle avec un pas de 5mm, cela fait 32 valeurs, sans compter les monté et descente en Y.

C'est certain que c'est très pratique et très simple d'utilisation. On peut même se faire un petit fichier de tableaux.

Le problème, c'est qu'aujourd'hui, je ne fais plus un mouvement symétrique. Par exemple, au lieu de 40 à -40, je fais 40 à -5 et cela avec un pas de 1mm ou 2mm.

Avec un pas de si petite taille, c'est impensable de faire un tableau manuellement.

L'avantage d'un pas de très petite taille avec une vitesse très lente, c'est que l'on voit très précisément les erreurs avec mon piédestal munit de règles.

Au final, avec des intervals, c'est pareil, cela n'a rien de bien compliqué en terme de programmation.



#6 Oracid

Oracid

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Posté 03 juin 2020 - 03:12

Voici ma vidéo.

Cela met un terme à l'utilisation de servos SG90 et à cette échelle de réalisation.

Je ne sais pas si je ferai un autre quadrupède à court terme, mais si c'est le cas, je le ferai beaucoup grand et sans doute avec une mécanique plus évoluée.

 






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