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Patte de quadrupède - mécanisme avec parallélogramme et extension


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2 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 12 mars 2020 - 07:36

C'était mon objectif, faire une patte qui ressemble à une patte.

 

Ce nouveau mécanisme, parallélogramme avec extension, va peut-être être la dernière version que je vais proposer.

J'espère avec apporté ma pierre à l'édifice. En particulier, je montre ici qu'un parallélogramme avec extension peut se voir comme un simple parallélogramme.

Cela simplifie sensiblement les calculs.

 

Ici, le parallélogramme a 4 cotés égaux, un losange donc, mais en réalité, chaque coté peut avoir une dimension spécifique.

Ce quadrilatère ne serait donc plus un parallélogramme. En soit, cela mériterait une grosse étude que je ne ferai pas, hors de ma portée.

 

Je vais donc essayer de faire mon nouveau quadrupède avec cette patte, mais ce n'est pas gagné d'avance. Avec des dimensions globales identiques, le couple de cette patte est moitié moins important que le couple d'un 4 barres classique, https://www.robot-ma...s-et-du-ciseau/, mais il a une plus grande amplitude.

Dans le 4 barres classique, les servos ont des petits palonniers de taille identique. Extension ou pas, avec un parallélogramme, ce sont ses cotés qui donnent la longueur des palonniers. Il faudrait donc un servo plus puissant pour le grand coté du parallélogramme.

 

On a rien, sans rien !

 



#2 skyhack

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Posté 30 mars 2020 - 11:46

En cherchant une CAD de suspension je suis tombé sur ce quadrupède, ça pourrait t'intéresser je pense ^^

 

https://grabcad.com/...ted-robot-cat-1


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They live inside us and sometimes they win."
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#3 Oracid

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Posté 30 mars 2020 - 01:05

En cherchant une CAD de suspension je suis tombé sur ce quadrupède, ça pourrait t'intéresser je pense ^^

Merci.

Oui, je connais, il y en a plusieurs de ce type. C'est intéressant.

 

Je me suis lancé sur une mécanique très minimaliste, avec des servos de faible puissance. Rustique, efficace et faisable par tous. Cela me convient bien.

Je vais aller jusqu'au bout de cette logique avec laquelle je pense avoir apporté ma petite pierre.

En tout cas, j'ai un bon retour sur YouTube.

 

Aujourd'hui, j'essaye de faire mon nouveau quadrupède avec cette dernière patte.

J'avance doucement, mais j'avance.






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