Bonjour,
Voici un retour sur un de mes robots réalisé dans le cadre d'une activité en Fablab et particulièrement dans une démarche d'échange avec les plus jeunes (mais pas que !)
En effet, ce projet à été conçu pour être réalisé, modifié, adapté facilement par chacun.
Il permet de réaliser une plateforme d'initiation ou de perfectionnement à la programmation de type "Arduino" ou "ESP"
Présentation
Mais le projet KANI se caractérise par quelques points intéressants :
➔ L’ensemble des pièces à été complètement redessiné afin de faciliter l l’impression 3D (même sur des imprimantes d'entrée de gamme) :
- en PLA,
- sans structure de support,
- sans bordure d’adhérence
➔ Les fichiers sources sont disponible au format :
- f3d (Autodesk Fusion360)
- obj (format 3D d’import/export)
- stl (pour l’impression 3D)
➔ Aucune vis n’est nécessaire pour le montage des articulations
➔ Le robot est conçu autour d’un ESP8266 et avec 8 servos moteurs de type MG90S, en métal, robustes et bon marché
➔ L’ensemble est alimenté par 2 batteries Lithium NCR18650B 3,7V 3400mAh et d’un régulateur 5V UBEC pour une autonomie de plus de 8 heures
Réalisation des pièces mécaniques
Les pièces mécaniques sont réalisées en impression 3D en PLA, sans structure de support et sans bordure d’adhérence.
Les axes d'assemblage sont également réalisés en impression 3D.
Liste des pièces :
Corps
Fichier : Body.stl
Quantité : 1
Support de jambe 1
Fichier : Leg_support_1.stl
Quantité : 2
Support de jambe 2
Fichier : Leg_support_2.stl
Quantité : 2
Articulation inférieure
Fichier : Lower_Articulation.stl
Quantité : 4
Articulation supérieure
Fichier : Upper_Articulation.stl
Quantité : 4
Jambe
Fichier : Leg.stl
Quantité : 4
Axe 8 mm
Fichier : Axle_8.stl
Quantité : 4
Axe 5 mm
Fichier : Axle_5.stl
Quantité : 28
Préparation des pièces
Afin d’obtenir une faible de résistance mécanique lors des mouvements des jambes, certaines pièces doivent être re percées à l’aide d’un foret de 5 mm ou 8 mm .
Assemblage des jambes
Les axes de 5mm sont montés avec un léger point de colle juste en dessous de leur tête.
Assemblage du corps
Les axes de 8mm sont placés dans le corps, sous les moteurs, sans colle.
Mise en place des jambes
Réalisation Électronique
Liste des pièces
Le schéma
Réalisation du circuit (PCB)
Une première solution :
Une autre solution, la réalisation d'un vrai PCB :
Raccordement des moteurs
Les servomoteurs sont numérotés de 1 à 8 par rapport à l’avant du robot.
Cette numérotation est présente sur le PCB
Programmation
Reste maintenant à réaliser le programme .....
l'ESP 8266 possède une interface WiFi , se qui ouvre de nombreuse possibilité d'implémentation
Je compléterai prochainement ce projet avec les sources du programme
Pour conclure
Pour rappel, l'ensemble des éléments (fichiers 3D, Schéma, PCB, Doc) est dispo sur GitHub --> https://github.com/F...I_Quadruped_Bot
et quelques vidéos par ici --> https://www.youtube....UFqm6Zu1bBUUEop
