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KANI - le robot Quadrupède


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3 réponses à ce sujet

#1 fredj21

fredj21

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Posté 16 juin 2020 - 09:08

Bonjour,

Voici un retour sur un de mes robots réalisé dans le cadre d'une activité en Fablab et particulièrement dans une démarche d'échange avec les plus jeunes (mais pas que !)

En effet, ce projet à été conçu pour être réalisé, modifié, adapté facilement par chacun.

Il permet de réaliser une plateforme d'initiation ou de perfectionnement à la programmation de type "Arduino"  ou "ESP"

 

Quadruped_6.jpg

 

Présentation

 

KANI est un proche cousin de KAME , autre robot quadrupède que l’on peut découvrir ici : https://www.thingive...m/thing:1265766
Un grand merci à bq3D ( https://www.thingiverse.com/bq3D/about ) pour son projet et sa source d'inspiration.
 
Mais le projet KANI se caractérise par quelques points intéressants :
 
➔ L’ensemble des pièces à été complètement redessiné afin de faciliter l l’impression 3D (même sur des imprimantes d'entrée de gamme) :
- en PLA,
- sans structure de support,
- sans bordure d’adhérence
 
➔ Les fichiers sources sont disponible au format :
- f3d (Autodesk Fusion360)
- obj (format 3D d’import/export)
- stl (pour l’impression 3D)
 
➔ Aucune vis n’est nécessaire pour le montage des articulations
 
➔ Le robot est conçu autour d’un ESP8266 et avec 8 servos moteurs de type MG90S, en métal, robustes et bon marché
 
➔ L’ensemble est alimenté par 2 batteries Lithium NCR18650B 3,7V 3400mAh et d’un régulateur 5V UBEC pour une autonomie de plus de 8 heures
 
L’ensemble de la documentation, fichiers 3D, code source, schémas, photos, est disponible ici : https://github.com/F...I_Quadruped_Bot
 
 
 

Réalisation des pièces mécaniques

 

Les pièces mécaniques sont réalisées en impression 3D en PLA, sans structure de support et sans bordure d’adhérence.
Les axes d'assemblage sont également réalisés en impression 3D.
Les fichiers STL sont disponibles ici : https://www.thingive...m/thing:3874202
 
Liste des pièces :
Corps
Fichier : Body.stl
Quantité : 1
Support de jambe 1
Fichier : Leg_support_1.stl
Quantité : 2
Support de jambe 2
Fichier : Leg_support_2.stl
Quantité : 2
Articulation inférieure
Fichier : Lower_Articulation.stl
Quantité : 4
Articulation supérieure
Fichier : Upper_Articulation.stl
Quantité : 4
Jambe
Fichier : Leg.stl
Quantité : 4
Axe 8 mm
Fichier : Axle_8.stl
Quantité : 4
Axe 5 mm
Fichier : Axle_5.stl
Quantité : 28
 
Liste_des_pieces.png
 
 
Préparation des pièces
 
Afin d’obtenir une faible de résistance mécanique lors des mouvements des jambes, certaines pièces doivent être re percées à l’aide d’un foret de 5 mm ou 8 mm .
2_Leg_preparation_4.png
 
Assemblage des jambes
3_Leg_1.jpg
Les axes de 5mm sont montés avec un léger point de colle juste en dessous de leur tête.
3_Leg_3.jpg  3_Leg_2.jpg
 
Assemblage du corps
 
Les axes de 8mm sont placés dans le corps, sous les moteurs, sans colle.
5_Below_1.jpg
 
Mise en place des jambes
4_Body_3.jpg
 
 
 

Réalisation Électronique

 

Liste des pièces

 

  • ESP8266 Wemos D1 Mini
  • 8 Servo Moteur MG90S
  • Régulateur UBEC 5v 3A
  • 2 Supports de batteries 18650
  • 2 Batteries Lithium NCR18650B 3.7 v 3400mah
  • un PCB

Liste_des_pieces_electro.png

Le schéma 

Quadruped_Robot_Schema.png

 

Réalisation du circuit (PCB)

 

Une première solution :

 

1_Electronic_circuit_2.jpg  1_Electronic_circuit_3.jpg

 

Une autre solution, la réalisation d'un vrai PCB :

Quadruped_PCB_3D.PNG PCB_2.JPG

 

 

Raccordement des moteurs

 

Les servomoteurs sont numérotés de 1 à 8 par rapport à l’avant du robot.
Cette numérotation est présente sur le PCB
ServoMotor2.png  PCB_4.JPG
 
 
 
 

 

Programmation 

 

Reste maintenant à réaliser le programme  ..... 

l'ESP 8266 possède une interface WiFi , se qui ouvre de nombreuse possibilité d'implémentation 

 

Je compléterai prochainement ce projet avec les sources du programme 

 

 

Pour conclure

 

Pour rappel, l'ensemble des éléments (fichiers 3D, Schéma, PCB, Doc) est dispo sur GitHub --> https://github.com/F...I_Quadruped_Bot

 

et quelques vidéos par ici -->  https://www.youtube....UFqm6Zu1bBUUEop

 

 

Quadruped_1.jpg Quadruped_4.jpg

 

 

 

 

 



#2 Oracid

Oracid

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Posté 16 juin 2020 - 01:04

Je compléterai prochainement ce projet avec les sources du programme 

Très sympathique cette petite tortue.

 

Même si la filiation avec le Kame est évidente, il semblerait qu'il y ait pas mal d'améliorations. En tout cas, c'est du bon boulot et le projet est bien documenté.

Le fonctionnement me semble très correct. Actuellement, tu utilises le code du Kame, je suppose.

Si c'est le cas, j'imagine que ton code est original et je l'attends avec impatience.



#3 fredj21

fredj21

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Posté 16 juin 2020 - 01:42

Hello !

 

Oui effectivement , comme dit en intro, Kani à un lien de parenté avec Kame ( mais on ne sait plus trop si c'est du coté paternel ou maternel) 

pour le code , ce n'est exactement celui de Kame , mais j’utilise effectivement la librairie développé pour Kame , qui est vraiment très intéressante dans la synchro des mouvements.

j'ai ajouté pas mal de chose comme le WiFi par exemple.

mais c'est un bazar sans nom ce cote (mon cote) .... il faut faire un peu de nettoyage avant de le proposer 

 

merci pour tes commentaires

A++ 



#4 Mike118

Mike118

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Posté 16 juin 2020 - 03:12

Quelques vidéo du robot en action : 

 

 


 


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