9 réponses à ce sujet

[Sandro]

Bonjour,

Au travail, on bosse sur un robot assez lourd (100kg une fois chargé), avec 4 roues, chacune montée sur un moteur.

Le but est d'avoir un robot capable de tourner sur place.

 

Sur un sol assez lisse, tout vas bien.

Dans la cour, sur une espèce de béton assez adhérent, on n'arrive plus à tourner sur place (avancer en tournant ne pose pas de problème), au mieux si on envois des commandes très importantes aux contrôleurs moteurs, certaines roues se mettent à patiner (et s'usent à une vitesse alarmante).

 

Je me demandais donc si quelqu'un avait une expérience sur des gros robots à 4 roues indépendantes. En particulier, vous recommanderiez quel type de roues (pour l'instant on est sur des roues pleines à jante métallique et pneu en caoutchouc, et je pense que le coefficient de frottement latéral est beaucoup trop élevé).

 

Merci d'avance

Sandro

[Microrupteurman]

Salut, si ça peut aidé.

 

 

J'avais eût le meme souci lors de mes debuts avec les robots à chenilles, je les faisait trop long, sur un sol adhérant, impossible de tourné.

Un moyen de modifié adherence, changer les pneus par des pneus moins large.

[Melmet]

Peut importe le systeme employer, les roues omni reste la seule solution ou y a le moins de frottement et d'appui au sol.
Le pire reste les chenille qui reste pourtant le moyen pour charges lourde le plus efficace.

 

si tu trouve des roues Omni qui peuvent suporter une charge de 10kg tu auras presque gagner a mon avis.

[Oracid]

Complètement d'accord avec Microrupteurman.

Je pense qu'il faut imaginer un axe à l'intersection des diagonales. J'ai l'intuition que plus le robot sera long et plus ce sera difficile de tourner, plus il sera large et plus ce sera facile.

 

Pour les roues, comme on peut le voir sur ce fil qui contient plusieurs exemples, ce ne semble pas être vraiment le problème, même si effectivement, des roues larges vont aggraver la situation.

Ici, comme on peut le constater, il s'agit bien de roues tout-terrain.

Je pense qu'une bonne base, serait de partir sur un robot carré, comme la plupart de ce type de robot.

 

https://www.robot-ma...aw-etc/?p=91905

[Oracid]

Le pire reste les chenille qui reste pourtant le moyen pour charges lourde le plus efficace.

N'est ce pas ?!

Ce n'est pas pour rien que les chars de combats ont des chenilles.

[Mike118]

Vu que les roues " omnidirectionnelles " ont déjà été évoqué, je vais évoqué une autre chose : Des roues " normales" mais moto directrices. 
=> Des roues qui pivotent ...

[Oracid]

Le but est d'avoir un robot capable de tourner sur place.

Je n'ai jamais rien trouvé sur le sujet.

Si j'étais chef de projet, je demanderais une étude sur ce problème.

[Melmet]

N'est ce pas ?!

Ce n'est pas pour rien que les chars de combats ont des chenilles.

C'est pour cela qu'on change les patins des chars TRES souvent

[Melmet]

Vu que les roues " omnidirectionnelles " ont déjà été évoqué, je vais évoqué une autre chose : Des roues " normales" mais moto directrices. 
=> Des roues qui pivotent ...

Oui en effet, qui se tournent dans le sens de ta direction? bonne idée

[Sandro]

Bonjour,

et merci pour vos réponses.

 

Le problème est que le proto est déjà presque achevé (et était déjà bien avancé quand j'ai rejoint la boite).

 

Roues en carré : c'est déjà à peu près le cas.

 

Pour les roues omnidirectionnelles (on parle bien de celles avec les roulaux perpendiculaires?), ça peut être une option, il faut juste en trouver des assez solides (au moins 25kg par roue en nominal), aux bonnes dimensions 22 à 28 cm de diamètre) et à un prix abordable.

Et coté usure, ça donne quoi en outdoor (sols goudronnés et bétonnés)?

 

Pour les roues qui pivotent, ça aurait pu être une solution (même si coté méca, ça doit pas être trivial), mais pour cette version c'est clairement trop tard (ça obligerait à recommencer toute la méca à zéro.

 

 

 

Sinon, j'avais pensé à des roues cerclées de métal, pour avoir moins d'adhérence, vous en pensez quoi?

 

 

Pour finir, on a identifié le problème qui faisait qu'on tournait pas : les ponts en H entraient en mode limitation de courant : du coup on n'avait pas assez de puissance pour tourner sur sol rugueux. Avec les moteurs branchés direct sur la batterie, on tourne sans problème (enfin, on a tellement de puissance que le robot bondit). Du coup, on a commondé des ponts en H plus puissants.