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Servo SCS2332 de FeeTech (4.5kg.cm, micro, HV)


4 réponses à ce sujet

#1 pat92fr

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Posté 02 octobre 2020 - 11:28

Bonjour,

 

Le SCS2332 est un servo au format micro, digital, produit par Feetech (Chine).

IMG20201002232142.jpg

 

Il s'agit d'un servo adapté aux applications de robotique : il se pilote via une liaison série (niveaux TTL, half-duplex) et il fournit un retour d'informations (position, vitesse, courant, température, et tension d'alimentation).

 

Caractéristiques principales :

Dimensions :23.2*12.1*28.5mm
Masse :20g
Vitesse maximale :0.09sec/60°@6V
Couple statique (STALL TORQUE) :4.5kg.cm@6V
Course :300° (précision ~0.3°)

 

Le servo tourne librement sur 360°.

 

http://www.feetechrc.com/product-name_55300.html

 

http://www.feetechrc.com/product-name_55300.html

 

La bonne nouvelle est qu'il semble fonctionner correctement avec une alimentation directe Lipo 2S (8.4V). La vitesse de rotation est très rapide à cette tension. Le courant d'appel à vitesse maximale est supérieur à 250mA à vide. Je n'ai pas encore testé en charge et en endurance. Donc, il reste un point de vigilance sur la capacité du servo à fonctionner de manière fiable en 8,4V. Apres quelques échanges avec le support technique de Feetech, leurs ingénieurs m'ont confirmé qu'il n'y a pas de contre-indication à faire fonctionner ce servo avec une batterie 2S en direct (sans BEC) bien qu'il soit commercialisé comme "6V 4.5kg.cm" dans leur catalogue.

 

 

 

Package :

Un palonnier alu circulaire taraudé 8 x M2 est fourni de base. Un hub 3 ports et un cordon sont également joint pour chaque servo.

IMG20201002231938.jpg

 

Test avec l'adaptateur USB FE-URT-1 :

IMG20201002232655.jpg

 

Comparaison avec un MG92b :

IMG20201002231730.jpg IMG20201002231816.jpg

 

Registres de configuration :

Capture2.PNG

 

On notera que le PID est configurable, ainsi que la vitesse et l'accélération de rotation. La position est encodée sur 10 bits.

 

Retour d'information temps réel :

Capture.PNG

 

Le bus série développé par FeeTech offre un débit maximum de 1Mbps. Il semble supporter les commandes de type "Sync Write" et "Bulk Write", mais pas "Sync Read". Ainsi, une même trame de commande envoyée sur le bus série peut etre reçue et décodée par plusieurs servo pour synchroniser leur rotation (chaque servo est commandé individuellement en position, vitesse...). Contrairement au protocole Dynamixel 2.0, il n'existe par d'équivalent des commandes de type "Sync Read" et "Bulk Read" pour le retour d'information. Il faudra donc interroger les servo un à un pour obtenir leurs informations courantes.

 

Actuellement, j'ai utilisé le logiciel FD pour piloter les servo Feetech depuis le PC. Je n'ai pas encore essayé de les piloter depuis une carte Arduino ou autre µC. Néanmoins, le support Feetech m'a envoyé les spécifications d'interfaces et la liste des registres de contrôle sur demande avec une excellente réactivité.

 

Interface Arduino :

Si le module FE-URT-1 est trop encombrant, il existe un module plus petit pour faire l'adaptation électrique : TTLinker.

https://www.robot-ma...inker-mini.html

 

Je complèterai ce sujet avec mes prochains essais. Beaucoup de paramètres configurables ne sont pas bien documentés (ex. wheel mode ?).

 

A suivre,

Patrick.

 

NB : Je ne sais pas poster de vidéo sur ce forum.

 

 



#2 Mike118

Mike118

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Posté 03 octobre 2020 - 12:45

Pour poster une vidéo youtube, il suffit de mettre le lien de la video et tout le reste se fait automatiquement.
Il est possible aussi de déposer un fichier que d'autre personnes devront télécharger pour le visualiser.


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Oracid

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Posté 03 octobre 2020 - 07:03

Magnifique servo avec un excellent couple de 4,5kg.cm contre 3,5kg.cm pour le SG92B, soit un petit tiers en plus.

Mais c'est cher payé, 27€, https://fr.aliexpres...earchweb201603_  , contre environ 5€ ou 6€ pour le MG92B.

 

Bon point, le pignon est un 25T (25 dents, standard). Sur le lien, au dessus, il est donné pour 7,4V alors que dans la doc, c'est 6V. Perso, je me méfierais. Il peut fonctionner pendant un moment en 2S, mais chauffé, résultat, le couple ne serait pas forcément beaucoup plus élevé. 

Un petit détail assez embêtant dans la pratique, la sortie du câble est sur le coté alors que sur le MG92B, il est au cul. Voir image, plus haut.

 

Sur tes liens, les images ne s'affichent pas, en voici un autre plus parlant, http://www.feetechrc.com/84v40kg-serial-bus-steering-gear.html

 

Il existe également en 360°, rotation continue, et non pas, plage de rotation.

 

Avec moins de 180°, la comparaison avec le MG92B a ses limites. Ici, le SCS2332, fait quand même 300°, ce qui est excellent.

 

Le luxe n'a pas de prix !



#4 pat92fr

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Posté 03 octobre 2020 - 07:18

Bonjour,

 

Effectivement, le montage est rendu un peu difficile à cause de la sortie latérale du cordon. Dommage.

 

Les photos sont accessibles à l'ongler "Picture" du lien http://www.feetechrc.com/product-name_55300.html

 

Des que je peux, je vous fais un retour sur l'endurance en 8.4V !

 

Pour équiper mon palm-size quadrupède et un nouveau quadri 5-bar (soit une commande d'une 20-aine pour le moment), je cherche à négocier un prix intéressant en passant par Alibaba auprès de Feetech. On en discute en MP si tu veux.

 

Patrick.



#5 pat92fr

pat92fr

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Posté 03 octobre 2020 - 07:19

Pour poster une vidéo youtube, il suffit de mettre le lien de la video et tout le reste se fait automatiquement.
Il est possible aussi de déposer un fichier que d'autre personnes devront télécharger pour le visualiser.

 

Ok, merci Mike !





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