20 réponses à ce sujet

[Sandro]

Bonjour,

Pour le robot qu'on développe au boulot, on part sur une utilisation de tags pour une localisation en extérieur.

Pour ceux qui connaissent pas, c'est des "dessins" carrés, fait de gros pixels noir et blancs (un peu comme un QR code, mais avec beaucoup moins de pixels). Si vous voulez vous faire une image, vous en trouverez plein ici : https://www.google.c...t=ubuntu&hs=MFw

 

Est-ce que vous avez une idée de quels seraient les matériaux/procédés les plus adaptés pour fabriquer les tags?

 

Le cahier des charges est le suivant :

- taille environ 20*20cm ou format A4

- résistant aux éléments (pluie, ...) pour une durée de 6 mois

- peu sensibles au reflets sur les pixels noirs (il faut surtout pas qu'ils apparaissent blanc à la caméra lorsque le tag est en plein soleil

 

Merci d'avance

Sandro

[Mike118]

J'aurais commencé par une feuille A4 imprimé puis passé à la plastifieuse... à voir si ça fait trop de reflet ou pas ... 

 

[Sandro]

Merci

Je suis peu optimiste, mais c'est vrai que ça ne coûte pas grand chose à essayer (surtout que j'ai une plastifieuse chez moi)

[Mike118]

Sinon après tu peux imprimer un Aruco en bicolor avec de l'impression 3D ^^ 

[Ludovic Dille]

Est-ce que coller 2 essences de bois avec des teintes fort différentes (ou une sorte de contreplaqué) et utiliser une CNC pour faire apparaitre le tag pourrait fonctionner ?

[Mike118]

L'usinage c'est une bonne idée, il y a des plastique avec un "coeur " de couleur différentes exprès pour ce genre de chose... 

Après il y a la bonne vieille technique de la peinture à l'huile si tu as une âme d'artiste et que tu veux le faire à la main ( ou bien avec un peauchoir et de la bombe si tu es du genre taggeur , ou bien " l'affiche publicitaire " badigeonnée de colle au rouleau si tu as plus la fibre " activiste " x)

[Sandro]

Merci pour vos pistes.

- impression 3D : à réfléchir. Il faudrait tester si du PLA noir réfléchit ou pas la lumière (on a plein de ratés en PLA noir, donc c'est facile à tester). Après, on n'a pas d'imprimante bi-filament (on a 2 alfawise U20 plus pour leur grand volume d'impression 40*40*50cm et une imprimante à résine qui prend la poussière). Donc soit il faut investir (ça pourrait aussi servir pour quelques pièces avec support soluble), soit faire en 2 parties et coller ensuite. Après, la production des tags risque d'être assez chronophage (en temps d'impression et dans une moindre mesure en temps d'homme)

- pour les deux plaques de bois collées puis usiner, je crains que ça ne perturbe l'algo de localisation du tag (car les deux parties ne seront pas de niveau, et qu'il y aura des ombres). En revanche, faire couper plein de petits carrés (découpe laser?) et les coller ensuite me semble faisable. Voir peut-être de la gravure laser (mais là, je sais pas si on obtient assez de contraste).

- pour le plastique bicolore usiné, tu penses que ce sera moins réfléchissant que de l'impression sur plastique?

- pour tes diverses propositions de peintures, tu pensais à quel type de support? Après, j'ai peur que pour faire plusieurs dizaines de tags, ça devienne sacrément chronophage de faire ça a la peinture

 

Pour l'instant, de notre coté, on a décidé de tester l'impression sur plastique (avec l'option de coller par dessus un film anti-reflets prévu pour les vitres et les écrans), ainsi que de tester le papier résistant à l'eau

[Mike118]

L'affiche publicitaire badigeonné de colle c'est de l'impression sur une feuille classique et c'est la colle qui fait office d'isolent pour l'eau, et qui en général ne fait pas de reflets =)

Pour ce qui est du la peinture à la bombe => N'importe quel mur fera l'affaire demande aux taggeurs de ton quartier ! Non mais plus sérieusement très peu de contraintes niveau support ... Des tags ça restes des dizaines d'années ... Même au karcher ça part difficilement  ...

 

 

Tout ça pour dire que je pense qu'il y a plein de solution valable et que ce n'est pas un "gros problème "

La première solution ( papier plastifié) avec éventuellement un film anti reflet si vraiment ça gêne me parait toujours être une des options les plus simple à mettre en oeuvre pour faire soit même =)

 

Après découper des carré en plastique et les coller ensemble pour faire le tag que tu veux est aussi une bonne solution, surtout si tu veux éventuellement pouvoir reconfigurer ton tag. ( genre au lieu de coller tu peux les visser) juste que ça me paraît plus chronophage. 

 

Le truc c'est surtout de trouver la solution qui vous convient et qui fonctionne avec les matériel que vous avez et vos compétences et du prix que vous souhaitez y mettre ...

Par exemple ne pas chercher à faire la solution usinage, si vous n'avez pas le matériel ni la personne qui veut bien les faire ... Il y a d'autres solutions qui vous conviendront sans doute beaucoup plus =)

Bref quand vous aurez choisi votre méthode je suis curieux de savoir sur quoi vous vous serez finalement arrêté. 

 

[Sandro]

Merci pour ces précisions.

 

Ma grosse crainte, c'est justement les reflets.

J'avais déjà utilisé des ArUco tags lors de mon stage de fin d'études, pour servir de cibles atterrissage de précision pour un drone.

On avait commencé par des tags imprimés sur papier, en intérieur : ça marchait bien.

On a ensuite fait une cible de 1*1m en carton ondulé qu'on a peint en noir et blanc à la bombe : ça marchait pas trop mal, mais on avait quelques problèmes de reflets, et c'était pas une solution durable

On a ensuite commandé des bâches imprimée (en prenant soin de demander un noir mat) : gros problèmes de reflets (ce n'était pas rare que sur l'image, du noir soit vu comme du blanc pur (RGB=(255,255,255)).

A ce moment là, ça a été la grosse panique (surtout qu'on devait partir moins de 2 semaine après en république dominicaine pour déployer le drone) : j'ai donc passé l'après-midi à faire le tour des supermarchés et magasins de bricolage/décoration pour acheter tout ce qui était de couleur noir mat. Pas grand chose ne réfléchissait vraiment pas le soleil.

Au final, le mieux qu'on avait trouvé, c'était de coller du tissus noir sur les parties noires de la bâche. C'était pas très beau, mais au moins ça fonctionnait.

Après, c'était très chronophage, et ne marchait que parce que les tags étaient grands donc qu'on n'était pas à quelques mm d'erreur près.

[Mike118]

Tu peux faire imprimer du textile ( Tissus genre coton comme pour les draps pas bâche plastique ) ! Sûr que ça ne réfléchira pas =) 
Je connais même un service qui peut te les faire j'ai travailler sur une machine d'impression jet d'encre sur textile =) 
C'est la technique utilisée pour l'impression des T shirt robot maker =)

 

ou de manière plus "artisanale" peindre / colorer au marqueur ?   un textile ( tu cherchais un type de support... ^^ )

 

(Sinon moi je fais des impression 3D bicolore si tu veux en les faisant fin ils seront même un peu souple ! Mais pas sûr que ça soit la solution la plus rentable ^^ )
 

[Sandro]

Imprimer du textile, pourquoi pas, ça peut être une bonne solution (c'est juste un peu pénible à coller/fixer proprement sur une planche ensuite). Si la boite avec laquelle tu travaillais était bien, alors je prends volontiers son nom.

Reste par contre la question de la tenue dans le temps exposé aux éléments (pluie, soleil, ...) : est-ce que ça tiendra le temps de POC de 6 mois? Pour un déploiement "définitif" de plusieurs années?

 

Pour le dessin à la main, c'est trop chronophage (et ça fait pas assez "pro").

 

Pour l'impression 3D bicolore, tu as une idée du prix que tu demanderais pour un carré 20*20cm, avec tous les paramètres choisis pour réduire le coût.

Pour l'épaisseur, je vois 2 options :

- très fin (juste ce qu'il faut pour pouvoir décoller la pièce du plateau sans risquer de la casser) et ensuite de la coller sur une plaque en bois ou en plastique pour solidifier/rigidifier

- plus épais, comme ça on peut se passer de la plaque arrière

[Mike118]

très fin sera moins cher je facture au temps que passe la machine ...  Mais franchement je ne recommande pas cette méthode ... Surtout en passant par ma prestation. Trop cher pour ce que c'est... Genre si il y en a pour 8h d'impression pour une plaque ça fait presque 40€ l'impression ... 

Bref j'en revient encore et toujours à ma première remarque : 
Feuille plastifié avec plastique mate genre ça ...
https://www.plastifi...rons-mates.html

 

Le plus simple, le plus rapide, le plus efficace?  et sans doute le moins cher. 

[Oracid]

Il me semble que les panneaux de circulation routière sont fait avec un revêtement anti réfléchissant.

En tout ca, je ne me rappelle pas avoir été perturbé par un reflet sur ces panneaux.

Aucune idée des prix, mais il doit bien exister une entreprise qui les fabrique avec des logos personnalisés et de petite taille.

[levend]

J'aurais bien dit l'impression thermique sur du papier mais je ne sais pas ce qui existe, nous imprimons des étiquettes de 10x10cm avec des code barre pour des palettes qui ont une certaine tenu dans le temps même en extérieur, mais pour du 20x20cm je ne sais pas si ça existe et tenir sur plusieurs années je ne peux pas dire, même si il nous arrive de voir des palettes avec des étiquettes de 2 ou 3 ans mais on ne sais pas le temps qu'elles ont passées dehors.

[Sandro]

@Oracid : Pour les panneaux routiers, j'ai l'impression que c'est sacrément cher (tout ce que j'ai vu dépassait largement les 50€ pièce). Après, si on trouve une boite qui fait la même chose en 20*20cm, et qui offre de bonnes remises de quantité (malgré le fait que chaque tag soit unique), alors peut-être que ça deviendrait acceptable.

 

@Levend : je viens de vérifier, les imprimantes termiques en A4, ça se trouve (la moins cher trouvée en 5 minutes est à 160€). Après, ça résiste à la pluie, ou il faut protéger le papier?

Après, je suppose que la qualité du papier est primordiale (je retrouve régulièrement des tickets de caisses qui sont illisibles après quelques mois)

[Oracid]

@Oracid : Pour les panneaux routiers, j'ai l'impression que c'est sacrément cher 

Oui, mais il doit y avoir des séries pour grand public, par exemple des panneaux d'interdiction de stationner que les gens mettent sur la grille d'entrée de leur garage.

[Sandro]

Il me semble que c'est en général pas les mêmes panneaux (ils n'ont en général pas l'effet catadioptre). Après, c'est sur, si on commande de grandes quantités, ça réduit le prix (mais vu que nou c'est tous des motifs différents, c'est même pas sur qu'on ait droit au remises de quantité)

[Oracid]

Si tu recherches l'effet catadioptre, ils en existent de personnalisables, ici https://www.axonprof...-reflechissants

[Sandro]

Honnêtement, je n'ai aucune idée si les catadioptres sont un plus ou au contraire si c'est une mauvaise idée. Je pensais juste que vu que tu parlais de panneaux routiers, tu parlais de ceux avec un effet catadioptre (comme les panneaux de limitation de vitesse, d'avertissement, d'interdictions ... qui sont sur les routes)

[Oracid]

Oui, je parlais bien de ceux avec effet catadioptre, mais je ne connaissais pas le terme.

Je me disais que si cet effet était utilisé sur les panneaux routiers et les feux de croisement, c'est qu'il pouvait peut-être convenir.