15 réponses à ce sujet

[vallam]

Bonjour à tous,

 

Depuis peu j'ai appris le langage Python avec un objectif créer un Robot Delta.

Je me suis intéressé à la vision et à la reconnaissance d'image (Tensorflow).

 

Désormais je compte créer un mini robot Delta qui s'active selon les objets qui passent devant lui et donc utiliser une caméra.

Pour cela je me suis procuré un Jetson Nano, des moteurs nema23, une alimentation(24V) et des drivers. Mais je n'ai aucune idée de comment brancher tout cela.

J'ai acheté des TB6600 qui envoient les informations en 5 volts alors le jetson accepte que 3.3V j'attend de recevoir mes convertisseurs de niveau logique (j'espère que ca fonctionnera).

 

Je suis ici pour comprendre comment il faut brancher tout ces moteurs au Jetson et au drivers mais aussi pour programmer le robot.

 

Quelqu'un a t-il déjà conçu un robot delta programmé en python avec utilisation de caméra?

 

[Mike118]

Tout d'abord, bienvenu ! =)

Ensuite oula il faut y aller petit à petit! =) 

une jetson nano c'est un ordinateur ( un peu comme un raspberry pi ) c'est très bien pour utiliser une caméra, par contre c'est pas forcément le meilleur choix pour piloter un moteur pas à pas ... 
Le plus simple serait de piloter ton moteur pas à pas avec un "microcontrôleur " ... 

Voir les réponses que j'ai donné sur ce sujet en remplaçant " raspberry pi " par jetson nano   https://www.robot-maker.com/forum/topic/13296-arduino-etou-raspberry-pour-bras-articule/ 

Autre conseil, découper ton problème en plusieurs morceaux et attaquer un seul problème de front à la fois, et multiplier les sujets sur le forum pour chacun des " problèmes que tu identifies " . 

Voir : https://www.robot-ma...programmer.htmlsurtout si tu débutes =)

à très bientôt pour la suite ! =)
 

[vallam]

Ça sera la solution la plus simple mais est ce que ça sera la solution la plus rapide? Jai oublié de préciser que jaimerai avoir un déplacement le plus rapide possible

[Ludovic Dille]

Hello,

Quand tu dis "la solution la plus rapide", tu veux dire en mise en place (combien de temps avant d'avoir un projet fonctionnel) ou bien tu veux dire sur le robot fini ?
Un des gros facteurs limitant de ton implémentation (pour la vitesse) va plus être la partie hardware: les moteurs et la conception mécanique. Mais comme conseillé par Mike travailler par morceaux aide grandement à finir un projet.
Par exemple regarder comment controller un et puis plusieurs moteurs via un arduino va te permettre d'avancer sur ton projet sans pour autant te bloquer.

Ludo

[vallam]

Bonjour,

J évoquais le robot une fois le projet fini, oui je compte apprendre et mentraîner tout au long du projet ( cest très intéressant). C est pour ça que je me pose ce genre de question avant de me lancer pour de bon

[Ludovic Dille]

Si tu vois que c'est le mico-controlleur qui n'es pas assez rapide tu peux en prendre un plus performant donc pas de soucis de ce côté la

[Mike118]

Si tu veux le bras le plus rapide possible je ne recommande pas les moteurs pas à pas ... Mais plutôt des moteurs brushless...

[vallam]

Bonjour, 

 

Etant plus à l'aise en python, j'aimerais savoir : 

 

S'il est possible de piloter les moteurs pas à pas avec le Jetson nano, en utilisant des convertisseurs de niveau logique bidirectionnels sachant que j'utilise des TB6600 en drivers et une alimentation 24V?

[Mike118]

Oui ça doit être possible... mais est ce que c'est simple ... ça c'est une autre question ... Pour piloter un moteur pas à pas je te recommande de passer par un microcontrôleur ... Ce microcontrôleur discutera avec ta jetson nano, et en passant par ce microcontrôleur ta jetson nano pilotera ton ( ou tes ) moteurs pas à pas.

[vallam]

Bonjour a tous,

Mike 118, jai pensé à ce type de branchement pour contrôler les moteurs.
Quen pensez vous?

Merci

Image(s) jointe(s)

• 

[Mike118]

Sur le principe la connexion proposée est presque correcte dans le sens où il faut mettre gnd sur les dir - et pull - (et non pas sur dir + et pull +)  et donc brancher les signaux sur dir + et pull +  ...  

Après le vrai problème il est surtout pour le code qui va devoir être généré par la jetson ... je continue de recommander de passer par un microcontrôleur au lieu de le faire par la jetson en direct ... ( plus simple du moins selon moi, et c'est la route que je prendrais si jamais je devais le faire ...)

[vallam]

M9ike118, j'ai revu mon projet et je suis passé par l'utilisation de servomoteurs avec une carte PCA9685. 

Ca fonctionne pas mal pour l'instant ! 

 

Et je réfléchis déjà à aller plus loin ! 

 

Quelqu'un saurait me conseiller sur les servomoteurs, drivers et surement carte PCIE à mouvement?

Je vise un robot assez grand (avant bras de 1000mm) pour faire du pick and place sur une masse de +/- 800 grammes. 

 

Le tout en industriel / semi industriel.

 

Bonne journée

[Ludovic Dille]

Hello,

Vu les dimensions je dirais bien de regarder les dynamixels mais c'est assez cher. En général un servomoteur va être plus cher qu'un moteur pas-à-pas.

Pour t'aider à dimensionner tes moteurs: à quel vitesse veux-tu pouvoir travailler ça te permettra aussi de mieux choisir

Ludo

[vallam]

Bonjour Ludovic,

 

J'aimerais atteindre les 60 coups par minute, je pense être obligé de passer par des servomoteurs, j'ai vu des modèles chinois autour de 350 euros pièce avec drivers mais je ne sais pas ce que ça vaut?

[ydeydier]

Bonjour,

 

Si cela peut aider, j'ai détaillé la fabrication de mon robot delta avec du "computer vision" (OpenCV) ici : http://blueplace.fr/wp/robotdelta/

Bon courage !

 

Yann

[Mike118]

Bonjour,

 

Si cela peut aider, j'ai détaillé la fabrication de mon robot delta avec du "computer vision" (OpenCV) ici : http://blueplace.fr/wp/robotdelta/

Bon courage !

 

Yann

 

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