5 réponses à ce sujet

[Oracid]

Suite à un échange sur différents modes de réduction d'un moteur électrique, une mise en œuvre originale d'un mécanisme à palan a été évoqué, https://www.robot-ma...hless/?p=112836

 

Mais au fait, comment cela fonctionne t-il, un palan ? On en voit très souvent, sur les chantiers, les ports ou les bateaux. C'est tellement commun qu'on en oublierait presque leur principe de fonctionnement.

 

Alors, petite piqure de rappel, d'autant que pour les articulations de nos robots, ils pourraient bien être un choix judicieux.

 

[Oracid]

Il me semble qu'il est nécessaire de faire le point sur ce qu'est un palan, un moufle et un cabestan.

N'ayant aucune connaissance en la matière, je me réfère à wikipédia.

 

En premier lieu, le terme Capstan en anglais se traduit bien par Cabestan en français. Ce n'est pas un faux ami, ces deux termes traduisent bien la même chose.

Il s'agit d'un axe autour duquel s'enroule une corde, pour par exemple, lever une ancre de bateau. Cet axe est manœuvré par plusieurs personnes à l'aide de manches engagés dans l'axe. 

https://en.wikipedia...stan_(nautical)

https://fr.wikipedia..._(accastillage)

 

Le Palan se traduit en anglais par Block Tackle ou simplement Tackle. Il s'agit d'un mécanisme formé de poulies et de corde permettant de réduire l'effort nécessaire au soulèvement d'une charge.

https://en.wikipedia...lock_and_tackle

https://en.wikipedia.org/wiki/Pulley

https://fr.wikipedia.org/wiki/Palan

 

Le Moufle en français ou Block en anglais est la pièce mécanique réunissant plusieurs poulies dans un Palan.

https://fr.wikipedia.../Moufle_(outil)

https://en.wikipedia...Block_(sailing)

 

 

[Oracid]

Dans cette vidéo Skientific fait référence à un mécanisme de Palan. Dans la description de la vidéo, il donne un lien vers une vidéo de référence de  IRIM Lab Koreatech. L'ingénieur ayant réalisé cette articulation a fait cette publication, http://www.cs.cmu.edu/~cga/c/0749.pdf

 

 

 

 

Dans cette dernière vidéo, Paul Gould fait référence à un Capstan. Il se pourrait bien que ce terme soit mal choisi.

S'agit-il d'un Palan ? Je l'ignore. Peut-être, avez vous une idée.

 

[Mike118]

Dans cette vidéo Skientific fait référence à un mécanisme de Palan. Dans la description de la vidéo, il donne un lien vers une vidéo de référence de  IRIM Lab Koreatech. L'ingénieur ayant réalisé cette articulation a fait cette publication, http://www.cs.cmu.edu/~cga/c/0749.pdf

 

 

 

 

Dans cette dernière vidéo, Paul Gould fait référence à un Capstan. Il se pourrait bien que ce terme soit mal choisi.

S'agit-il d'un Palan ? Je l'ignore. Peut-être, avez vous une idée.

 

 

Le palan, c'est quand tu obtiens une démultiplication grâce au système de poulie. Dans ta première vidéo c'est bien le cas; il y a bien une démultiplcation.
Le fil est accroché d'un côté à une pièce et se fait tiré de l'autre. Le câble utilisé glisse sur la poulier.

Le Capstant c'est le fait d'entrainer le fil par friction comme fait dans ta deuxième vidéo. Le fil fait une boucle un peu comme une courroie, mais avec plusieurs tour effectuées sur la "poulie à entrainer" et le câble reviens sur la poulie d'entrainement pour s'y fixer... Le câble ne glisse pas sur la poulie entrainée, il l'entraine, c'est cette friction à cause des plusieurs tour qui permet l'entraînement en rotation. 

 

à noter que dans le cadre du capstant, la différence entre les diamètre des poulies permet un rapport de réduction qui se calcul de la même façon qu'un rapport de reduction avec deux engrennages ... Si les deux poulies entraînantes et entraînées sont les mêmes, pas de réductions.

[Oracid]

J'ai changé le titre de ce fil de "Palans" en "Palans et Cabestans".

 

J'ai contacté Paul Gould qui me dit que effectivement le terme Cabestan prête à contestation et qu'il y a bien débat sur le terme.

Néanmoins, la terminologie Capstan Robotics est consacré et donc, l'usage fait lois. 

[Romaric]

Merci pour le partage des vidéos, c'est super intéressant comme sujet !