Bonjour à tous,
J'essaye de faire tourner un servomoteur intelligent STS3032 de Feetech en mode rotation continue.
Malheureusement je n'arrive pas à mettre la main sur la table des adresses du protocole de communication ( Si possible avec l'explication pour le wheel mode )
Je sais pas si pour vous ça fonctionne mais pour moi leur site : https://www.feetechrc.com/en/ semble HS ...
Du coup j'ai beaucoup de mal à trouver la doc ... Et la seule librairie arduino que j'ai correspond aux moteurs SCS SMSBL et SMSCL ... Et pas à la gamme sts ...
J'arrive bien à faire tourner mon moteur avec ce code :
void writeAngle(int joint, float value, int speed)
{
byte joint_number = joint;
byte angle_low = lowByte(static_cast<int>(value * 100));
byte angle_high = highByte(static_cast<int>(value * 100));
byte sp = speed;
Serial.write(HEADER); // HEADER = 0xfe
Serial.write(HEADER);
Serial.write(WRITE_ANGLE_LEN); // 6
Serial.write(WRITE_ANGLE); // 0x21 = 33 comme la gamme SMS ?
Serial.write(joint_number);
Serial.write(angle_high);
Serial.write(angle_low);
Serial.write(sp);
Serial.write(FOOTER); // 0xfa
}
Si seulement j'avais la doc du protocole ça serait plus simple ... Si quelqu'un l'a je suis preneur ...
J'ai contacté des gens de feetech mais sans réponse pour le moment ...
J'ai pas non plus la dernière version du logiciel de communication... Et comme le site semble HS je peux pas voir pour le télécharger ...
)
