Bonjour,
Au boulot, on a un robot équipé d'une caméra stéréo, qui nous fournit un nuage de points 3D (et une image de profondeur).
On s'en sert déjà pour détecter les obstacles "positifs" (ie qui dépassent du sol), ce qui marche assez bien.
Je voudrais maintenant faire l'inverse : détecter les obstacles négatifs, ie les "trous" dans le sol, pour que le robot s'arrête avant de tomber dans un escalier ou une marche ou une tranchée, ...
A première vue c'est facile : tous les points 3D qui sont en dessous du niveau du sol sont des trous.
En pratique, en tout cas avec ma caméra à 90cm de hauteur, ça ne marche pas bien du tout : j'ai énormément de faux positifs dues aux oscillations du robot.
Est-ce que vous avez une idée de comment identifier les trous dans ces conditions?
(si c'est une solution ROS, alors j'ai a disposition une depth image et un poincloud2, si c'est une idée d'algo,alors il "suffit" de l'implémenter)
Merci d'avance
Sandro