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Une roue frontale ou 2 roues arrières ?


6 réponses à ce sujet

#1 dakota99

dakota99

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Posté 12 septembre 2021 - 09:27

Bonjour

Je construis un robot fort similaire à une tondeuse à gazon : même gabarit, même poids, même vitesse de déplacement.

2 moteurs CC 12V sur des roues de 100 mm de diamètre.

 

Dans certains cas, plutôt que d'utiliser 2 roues motorisées, n'est-il pas plus simple d'utiliser une seule roue frontale motorisée et dirigée par un moteur pas à pas ou un servo ?

2 encodeurs sur l'axe des roues arrière ?

 

Gestion d'un seul moteur plus simple.

Consommation moindre puisque un seul moteur de traction.

Précision du guidage

Souvent les 2 moteurs bien qu'identiques ne tournent pas exactement à la même vitesse

 

Certains d'entre vous auraient-ils déjà utilisé cette solution ?

Si oui avez-vous un modèle de roue à conseiller ?

 

Merci

 



#2 Ludovic Dille

Ludovic Dille

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Posté 12 septembre 2021 - 06:28

Hello,

Je voudrais revenir sur ces points:
 

  • Gestion d'un seul moteur plus simple

Pour moi tu as quand même 2 moteurs à gérer. Celui qui va faire avancer ton robot et celui qui va orienter la roue de ton robot donc pour moi le niveau de difficulté reste le même

 

  • Consommation moindre puisque un seul moteur de traction

Il est vrai que tu n'as plus qu'un seul moteur mais celui lui doit faire le même travail que ce qu'effectuait tes 2 moteurs donc si tu veux garder le même couple, vitesse .... tu vas devoir prendre un moteur plus puissant.

 

  • Précision du guidage

Il est possible que tu puisses avoir un contrôle plus fin de ton guidage (en fonction de la précision de ton servomoteur/moteur pas à pas)

 

  • Souvent les 2 moteurs bien qu'identiques ne tournent pas exactement à la même vitesse

Cela est vrai. Cependant généralement, on va contrôler nos moteurs en vitesses (à l'aide d'une boucle de rétro-action) et donc si on a un contrôle intelligent (et pas juste appliquer 12V aux bornes de chacun de tes moteurs) c'est un problème qui ne se pose pas. Et même dans ton second cas si tu veux rouler à une vitesse définie alors tu auras aussi besoin d'une mesure de vitesse (via encodeurs) pour ajuster ton contrôle.

 

Le soucis majeur de ta solution, est d'avoir un bon mécanisme pour orienter cette roue ce qui rajoute selon moi une toute autre complexité :)

Ludo



#3 Oracid

Oracid

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Posté 12 septembre 2021 - 08:07

Si tu cherche "UGV robot" sur YouTube, tu verras beaucoup de 4 roues, de chenilles et quelques 6 roues, mais rarement de 2 roues ou plutôt, 3 roues, car c'est bien un 3 roues que tu veux faire.

Même avec un 3 roues, la plupart du temps, il y a bien 2 roues motorisées qui orientent l'UGV par différence de vitesse. C'est simple à mettre en oeuvre et très efficace.

Par contre, une roue motorisé et orientable, je pense que c'est mécaniquement très complexe.

Le meilleur exemple de ce type de roue, on le voit sur les Mars Rover, genre Curiosity.

 

Perso, pour un engin de la taille d'une tondeuse, je ferais un 4 roues fixes, avec 4 moteurs.

Quant à la différence de vitesse des moteurs, je pense que dans la pratique, ce n'est pas un problème, d'autant plus si c'est en extérieur, sur du gazon.



#4 Mike118

Mike118

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Posté 13 septembre 2021 - 11:25

SI tu veux un robot avec " une roue motorisé et orientable " mais très "lent" ça s'achète en tout fait il suffit de regarder du côté des système de " roue motorisée pour remorque" mais ce genre de chose ça marche bien sur du bitume...

Après c'est sur que pour du terrain genre gazon à tondre etc ... Je recommanderais aussi un 4 roues motrices ...


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#5 dakota99

dakota99

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Posté 13 septembre 2021 - 06:15

Bonjour merci pour vos réponses
Je vais donc m'en tenir à mes 2 moteurs d essuie glace.
Mais j ai passé trop de temps à les bricoler pour obtenir une vitesse correcte. Une petite roue dentée à la sortie du moteur et une grande sur les roues.

Bien sur le contrôleur des moteurs permet de faire varier la vitesse mais si on descend trop bas il n'y a plus de couple.

J aimerais trouver une solution toute faite : une roue de +/- 300mm motorisée en 12v avec sortie encodeur qui tourne à vitesse max à 20 25 rpm.

Si qq connaît ce genre de produit...
Encore merci pour votre temps

#6 Mike118

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Posté 14 septembre 2021 - 10:49

Bonjour merci pour vos réponses
Je vais donc m'en tenir à mes 2 moteurs d essuie glace.
Mais j ai passé trop de temps à les bricoler pour obtenir une vitesse correcte. Une petite roue dentée à la sortie du moteur et une grande sur les roues.

Bien sur le contrôleur des moteurs permet de faire varier la vitesse mais si on descend trop bas il n'y a plus de couple.

J aimerais trouver une solution toute faite : une roue de +/- 300mm motorisée en 12v avec sortie encodeur qui tourne à vitesse max à 20 25 rpm.

Si qq connaît ce genre de produit...
Encore merci pour votre temps

Je pense que je peux fournir ça  mais il manque des informations sur le couple souhaité. 

C'est pour quel poids de robot ?


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#7 dakota99

dakota99

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Posté 14 septembre 2021 - 05:14

Bonjour

 

Le poids +/- 22 kg

 

Merci

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