Bonjour,
pour la modélisation 3D par les robots (dans le sens perception 3D de l'environnement):
1) Oui, c'est tout à fait possible : il y a même des robots spécialisés (robots de cartographie 3D, d'inspection) qui sont spécialisés dans la production de l'environnement en 3D (par exemple des drones sont utilisés pour avoir une cartographie ultra-précise d'un chantier (voir de le suivre en temps réel), un robot d'inspection de canalisations vas fournir un modèle ultra-précis des cannalisations pour enregistrer la moindre défformation ,...). De tels robots servent souvent pour sortir un modèle 3D qui peut ensuite être utilisé pour de la visualisation 3D, de la réalité virtuelle/augmentée, pour l'utilisation dans un logiciel de CAO, ...
2) D'autres robots "haut de gamme" vont avoir une modélisation 3D de leur environnement pour planifier au plus précis leurs actions. Un cas d'école est les robots à pattes qui naviguent sur des tas de pierres et qui doivent choisir très précisément où placer chaque pied.
3) Pour une grande partie des robots, il n'est pas utile d'avoir un modèle 3D de l'environnement (complexe à exploiter et gourmand en calculs, sans compter qu'il nécessite des capteurs couteux). On se contente donc souvent de projeter toutes les informations au sol, et de découper l'espace en seulement 3 type de zones : libre (on est certain de pouvoir y circuler), occupée (il y a un obstacle : on n'en a rien à faire quel type d'obstacle, ou à quelle hauteure exactement, il suffit de savoir qu'on n'a pas le droit d'y aller), et "incertain" (tout où on n'arrive pas a savoir si on peu y aller ou pas (par exemple caché derrière un obstacle).
Pour la partie simulation :
comme disais Mike, on peut sans problème simuler un robot virtuel dans un univers 3D virtuel. On peut aussi simuler un univers 3D virtuel pour un robot réel (par exemple, il roule sur un parking tout platet vide, mais on simule des obstacles) ou à l'inverse, simuler un robot virtuel dans un modèle d'un environnement réel (qu'on aura construit au préalable). Finalement, un robot réel dans un environnement réel peut tenter de simuler son futur dans une "copie" virtuelle de son environnement, de manière à évaluer une action/stratégie : par contre, on se retrouve alors très vite confronté à un manque de puissance de calcul (les simulation 3D sont très gourmandes en calcul, donc il est difficile de recommencer une simulation à tout instant)
En lisant votre message j'ai pensé à quelque chose, est-ce qu'il est possible de comparer la simulation 3D d'un robot à celle d'un humain lorsqu'il imagine une action adapté a une situation précise ?
Question difficile : est-ce que tu saurais expliquer comment un humain fait pour imaginer une action adaptée à une situation précise?
Pour un robot, il y a plein de solutions :
- solution déterministe pré-programmée : s'il y a un obstacle à moins de 30cm devant le robot : s'arrêtrer. Ou Si l'objet a saisir est en x,y,z, appliquer la fonction de positionnement inverse pour trouver les angles des articulations, puis bouger les articulations d'une manière donnée (par exemple à vitesse constante, l'une après l'autre) jusqu'à la position voule.
- solution déterminée par un problème d'optimisation numérique (éventuellement sous contraines) : par exemple (en supposant connu la carte de l'environnement), trouver le chemin le plus cours jusqu'à l'objectif
- solutions déterminées par "machine learning"
- solutions déterminées par simulation : le robot simule plein de solutions jusqu'à en trouver une qui fonctionne
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