15 réponses à ce sujet

[fralaric]

Bonjour,

 

dans le but de me former à ROS et la technologie du LIDAR, je souhaite faire un robot roulant très simple (4 roues, 2 moteurs droite/gauche, LIDAR) téléopéré dans un premier temps. La structure que j'aimerai réaliser dans un premier temps ressemble à ça :

 

 

Du coup, deux parties compliqués pour moi : 

 - la partie ros 

 - la partie méca/elec avec les alim/commande moteur

 

C'est à dire tout ^^

 

J'aimerai ensuite récupérer les données du LIDAR et les visualiser sur un des outils de ROS (rviz?)

 

Avant que je m'attaque à ça, j'ai quand même des doutes sur mon schéma. De ce que je sais des LIDAR, c'est à dire pas grand chose, ils produisent une grosse quantité de données. Or, j'aimerai que la raspebrry communique en wifi avec mon PC, vous pensez que c'est envisageable ? J'ai pas fais les calculs mais j'imagine que ça dépend de la connexion aux internets de mon logis.

 

[Oracid]

Intéressant !

Je ne connais rien à tout cela et je m'interroge.

N'y a t-il pas redondance de PC Linux ? Un Raspberry Pi, c'est déjà un PC Linux. Non ?

Alors pourquoi ne pas se connecter dessus avec un browser web ?

D'ailleurs, je me demande si Mike n'a pas son idée, là dessus.

[Mike118]

Intéressant !

Je ne connais rien à tout cela et je m'interroge.

N'y a t-il pas redondance de PC Linux ? Un Raspberry Pi, c'est déjà un PC Linux. Non ?

Alors pourquoi ne pas se connecter dessus avec un browser web ?

D'ailleurs, je me demande si Mike n'a pas son idée, là dessus.

 

En gros je suppose que son idée c'est d'avoir le raspberry pi qui contrôle le robot et fait l'acquisition des données lidar alors que le PC distant est là pour "piloter le robot / visualiser les donnée " en gros c'est la télécommande. 
 

 

Bonjour,

 

dans le but de me former à ROS et la technologie du LIDAR, je souhaite faire un robot roulant très simple (4 roues, 2 moteurs droite/gauche, LIDAR) téléopéré dans un premier temps. La structure que j'aimerai réaliser dans un premier temps ressemble à ça :

 

robot.png

 

Du coup, deux parties compliqués pour moi : 

 - la partie ros 

 - la partie méca/elec avec les alim/commande moteur

 

C'est à dire tout ^^

 

J'aimerai ensuite récupérer les données du LIDAR et les visualiser sur un des outils de ROS (rviz?)

 

Avant que je m'attaque à ça, j'ai quand même des doutes sur mon schéma. De ce que je sais des LIDAR, c'est à dire pas grand chose, ils produisent une grosse quantité de données. Or, j'aimerai que la raspebrry communique en wifi avec mon PC, vous pensez que c'est envisageable ? J'ai pas fais les calculs mais j'imagine que ça dépend de la connexion aux internets de mon logis.

 

 

Super projet, en effet tu as du boulot, en effet tu as deux parties bien distinctes  " le robot " / " La prise en main de ROS " . 

Je te conseil de commencer par un des deux, soit étudier ROS, soit commencer à assembler un robot =) 

N'hésite pas à présenter des avancées au fur et à mesure on t'aidera.

[Oracid]

 alors que le PC distant est là pour "piloter le robot / visualiser les donnée " en gros c'est la télécommande. 

Je pensais que pour le PC distant, tu aurais proposé le Vigibot. 

[fralaric]

 

En gros je suppose que son idée c'est d'avoir le raspberry pi qui contrôle le robot et fait l'acquisition des données lidar alors que le PC distant est là pour "piloter le robot / visualiser les donnée " en gros c'est la télécommande. 
 

 

Oui, exactement ^^

 

Je vais commencer par assembler le robot effectivement. J'ai déjà fais compris comment marche ROS, dans les grandes lignes, et j'ai fais les premiers tuto. Mais je pense que l'utiliser dans une application comme ça sera mieux pour l'apprentissage... à suivre donc !

[Oracid]

 et j'ai fais les premiers tuto.

Pourrais-tu nous donner les liens de ces tutos ?

[fralaric]

Pourrais-tu nous donner les liens de ces tutos ?

 

http://wiki.ros.org/fr/ROS/Tutorials 

[Sandro]

Si tu utilises un lidar à un prix raisonnable (<300€), tu ne devrais avoir aucun mal à avoir assez de bande passante pour transmettre tes mesures par wifi (si la connexion est raisonnable). En revanche, tu aura forcément un petit peu de latence.

 

Si le PC est juste la télécommande (ie tu te contente d'y afficher les données lidar), alors tu n'aura aucun problème. Si en revanche tu veux exploiter les donénes lidar pour de l'évitement d'obstacle, alors je te conseilles de le faire sur la raspberry pi, sauf si ton robot se déplace doucement, ou si tu as bien fait tes calculs pour être sûr que la latence est acceptable.

 

 

Pour ROS, si tu as juste commencé à apprendre, et que tu comptes re-utiliser ROS ultérieurement dans d'autres projets, alors je te conseilles vivement d'apprendre directement ROS2 :

- ROS (=ROS1) est en fin de vie : il n'y aura plus de nouvelle version (la dernière date déjà de 2020), et le support prendra fin en 2025

- tu ne peux plus installer ROS1 sur une version récente de Linux (ex : Ubuntu 22.04), sauf magouilles complexes

- autant apprendre une version qui a de l'avenir

- inconvénient est que pour l'instant, il y n'y a pas encore autant de ressources pour ROS2 que pour ROS1

 

Les tutos "officiels" pour ROS2 (version actuelle : Humble), sont ici : https://docs.ros.org.../Tutorials.html(en anglais, il y a plein de tutos non officiels en français sur le net)

[fralaric]

Merci Sandro pour le conseil !

 

J'ai donc commencé par la partie robot, j'ai acheté le materiel et j'en suis à la partie alimentation. En parallèle, j'ai aussi mis ubuntu sur la raspberry, je l'ai connecté à mon pc linux via ssh et je vais installer ros pour pouvoir commencer à jouer avec.

 

J'ai donc eu le premier accroc du projet.

 

J'ai réalisé le montage ci-dessous pour alimenter un régulateur de tension 12v-5v et un driver de moteur qui accepte jusqu'à 25v. Le moteur est branché à ce shield ainsi que les 12v qui arrivent de la batterie via la jonction.

 

 

 

J'ai allumé le tout et là, bang le condensateur

 

J'ai beau chercher une raison, j'ai du mal à comprendre pourquoi ça a fait ça, quelle est votre explication ?

[Oracid]

Ton condensateur est peut-être polarisé.

Mais, un bang, cela me surprend.

Peux-tu nous montrer ton condensateur ?

 

 

Ah, ben, si ! Un condensateur, ça peut exploser.

[Sandro]

Le condensateur qui a "explosé", c'est celui sur le convertisseur DC/DC coté fils? Si oui, alors le plus probable me semble en effet une inversion de polarité (ou à la limite que tu as branché tes fils sur la sortie du module au lieu de sur l'entrée, mais ça me surprendrait)

[fralaric]

Alors j'ai oublié de le dire effectivement mais c'est le condensateur qui est sur le shield moteur, effectivement s'il sert de protection, j'ai peut-être inversé le gnd et le vcc et ça a explosé, malheuresement j'ai débranché le shield après l'explosion sans regarder si j'avais des erreurs de cablage...

 

Et le condensateur qui a explosé ressemble plus à grand chose : presque tout l'isolant est parti suite à l'explosion. Donc ça a bien explosé ^^

[Oracid]

Est ce que le Shield était sur le Raspberry Pi ?

[fralaric]

Non, la raspberry n'est pas encore alimenté par mon montage. Oui, je dis shield mais en vérité c'est juste une carte avec un l293d 

[Sandro]

Du coup, à 90%, tu as inversé le + et le - sur la carte avec le l293d.

 

Le condensateur n'est malheureusement pas une protection contre les inversions de polarité : c'est juste un composant qui sert à lisser la tension (pour éviter que le PWM sur le moteur te bruite trop ta tension d'alim). Et c'est un composant qui n'aime pas du tout les inversions de polarité (enfin pour les électrolytiques) : il s'y produit une électrolyse qui crée de gaz, et la pression monte jusqu'à ce que le condensateur éclate.

 

Le L293D lui même est probablement mort également (la plupart des circuits intégrés, montés à l'envers, se comportent comme une mauvaise diode (ce qui à 12V correspond à un quasi court circuit). Vérifie aussi si ton fusible n'a pas cramé lui aussi

[fralaric]

Bonjour,

 

merci pour ta réponse Sandro, en effet j'ai du inverser le + et le - .......

 

J'ai acheté un autre driver de moteur mais pour l'instant j'ai pas testé le controle du moteur via la raspberry.

 

Dernièrement, j'ai avancé sur la partie physique du robot, je pense que j'ai tout les composants électroniques pour mener à bien mon projet. Je suis en train de créer des parties sur Blender pour la structure du robot.

 

Cependant, le projet va un peu ralentir ces prochains jours...

 

En effet, je dois déménager et je suis en train de me poser une question, quel est le meilleur moyen pour ce qui est du réseau en ce qui concerne mon projet ? Etant donné que je vais changer de réseau régulièrement, je pensais configurer mon pc en mode ad hoc pour que ma raspberry se connecte dessus. J'ai fais des recherches mais j'avoue n'avoir pas tout compris.

 

Mon PC peut-il recevoir le wifi et propager son réseau en meme temps ?

Es-ce que j'ai besoin d'un autre composant (carte réseau) ?