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Test du LD06


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#1 Mike118

Mike118

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Posté 06 décembre 2023 - 12:56

Ci joint quelques résultats de tests assez "étranges" avec le lidar LD06 : 

Le setup: LD06->ttl/usb converter->PC

sur le PC : Ubuntu et ROS2, le driver https://github.com/l...ar_stl_ros2.git
la grille de rviz est configuré avec des cellules d'un centimetre

Test 1 : 
Des murs à 8.5cm autour du lidar ( la plaque noir fait 17cm et le lidar est au centre )

Config :

test1photo.jpg

Les mesures

test1.jpg

Déjà on a des phénomènes bizarre au niveau de 4 coins, et on a des erreurs de mesure...

Test 2 : 

Même config mais avec quatre entretoises M3 plastique noir qui bloquent le champs du lidar ... 
test2 photo.jpg

Les mesures :
test2.jpg

On retrouve toujours les éléments bizarre du premier test et on note l'impacte des entretoises ...

Test 3 : 

Avec les murs à 20cm de distance : 
test3 photo.jpg

Le résultat : 
test3.jpg

Le résultat est déjà mieux ... On comprend un peu mieux la limite de distance donnée à 20cm dans la datasheet du capteur... Mais on remarque quand même des erreurs de l'ordre de 1cm sur les mesures ... 

On a également remarqué que le lidar ne tire pas droit ... le faisceau est incliné ce qui nous fait une mesure " conique " ... 
( => D'où le fait d'utiliser le lidar "à l'envers " dans le cadre de la CFR pour que le faisceau du lidar ne passe pas au dessus des murs qui ne font que 7cm ... ) 

Est ce que le 1cm d'erreur observé est lié à cet angle ? 

( To do : caractériser l'angle et faire plus de tests sur différentes surfaces )
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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