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mon 1er robot


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11 réponses à ce sujet

#1 sahak

sahak

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Posté 30 août 2009 - 04:11

Salut a tous :)

J'ai pour projet de me faire un petit robot autonome avec comme base une arduino.

Pour l'instant je pense lui adjoindre comme detecteur de collision un SRF05.
Pour commencer je vais prendre 2 servos un pour les roues de gauche et un pour les roues de droite.

Pour l'instant je n'ai pas beacoup de question j'ai une bonne idee de ce que je vais faire, sauf un truc que j'arrive pas a bien m'imaginer : passer la puissance des servos sur les roues.
Je me vois pas relier directement le moteur sur la roue(je suis pas sur qu'il soit fait pour ca) et ce que j'aimerais savoir c'est comment "exactement" faire passer la puissance sur 2 roues en même temps.

Je sais pas top si vous m'avez compris mais en gros j'ai pas encore le matos (et c'est ptet pour ca que j'ai du mal a imaginer) si vous pouviez me donner des pistes pour passer du servo a la roue je suis preneur ^^

Merci d'avance pour vos réponses

#2 Inounx

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Posté 30 août 2009 - 05:21

Salut,

c'est une bonne idée de partir sur une base avec l'arduino, un bon petit capteur US et des servomoteurs, tu peux arriver à te faire un robot sympa fonctionnel assez rapidement :)
Par contre si j'ai bien compris ton idée tu veux avoir 2 roues de chaque coté de ton robot et que chaque servo fasse tourner 2 roues (un servo par coté du robot). C'est pas la solution la plus simple parce que pour y arriver tu va devoir utiliser soit des engrenages soit des courroies avec des axes déportés pour chaque roue. Pour un premier robot autant aller au plus simple (le concept est validé, c'est prouvé sa fonctionne et au moins tu t'embête pas) tu met une roue par servomoteur et tu met une roue folle pour stabiliser le tout. Ensuite tu fixes tes roues sur un palonnier pour servomoteur ou tu achetes des roues spéciales qui s'adaptent sur tes servos (comme celles de la video).

Dans ce style là :
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#3 sahak

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Posté 30 août 2009 - 05:36

En fait j'en ai pas parlé au debut, j'aimerais bien utiliser des k'nex comme châssis du robot.

Le "probleme" c'est que je ne peu pas vraiment faire de "roue folle" avec ca, ou sinon ca va etre difficile d'adapter ^^.


Sinon au niveau des servos , je voudrais quelque chose qui puisse rouler assez vite (plus que le petit robot) et avec des pneus plus large.
Il faudra taper dans des truc cher et les debrider apres ? (parceque des servo a rotation continue j'ai du voir qu'un seul modele jusqu'a la )

#4 Inounx

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Posté 30 août 2009 - 06:25

Les k'nex effectivement c'est pas le plus simple pour faire un robot, tu n'as pas des légos sous la main sinon ?

Pour la roue folle dans la limite ou ton robot reste sur tu plat tu peu juste faire un appui au sol avec un bout de fil de fer en forme de "U" que tu viendrais fixer sur des k'nex pas trop difficilement.

On veut tous que notre robot aille vite :) mais avec des servomoteurs tu ne va pas pouvoir allez bien vite, (étant donné que c'est une petite électronique qui gère le moteur dans le servo tu n'a aucun controle sur la vitesse) ta seule alternative c'est de tricher un peu en augmentant le rayon des roues. Si tu veux des roues plus larges il te faudra les adapter sur les palonniers de tes servos je pense, à ma connaissances les roues prévues pour aller sur des servos sont plutôt fines.
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#5 sahak

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Posté 30 août 2009 - 09:00

Sinon j'aurais voulu savoir un truc, le couple dans un servo, ca correspond a sa capacitée a "tirer" des gros poids , nan ? si pour entrainer les roues dans ce cas on met un gros engrnage sur un servo un un gros couple et le gros engrnage entraine un petit engrenage qui serait relie directement a la roue. c'est pas un moyen d'augmenter la vitesse en profitant d'un gros couple ?
(J'ai jms fait de mecanique la c'est juste un raisonnement qui vient de ma maigre conaissance )

#6 Jan

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Posté 31 août 2009 - 08:47

Non, si tu augmente la vitesse tu va diminuer le couple. Si tu fais l'inverse, petit engrenage sur axe du servo et gros sur axe des roues, tu vas augmenter le couple mais diminuer la vitesse, logique !
La solution pour avoir du rapide et puissant c'est de prendre du rapide ou du puissant au niveau moteur ou servo à la base, ensuite avec tes jeux d'engrenages tu pourra en faire ce que tu veux^^.

#7 sahak

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Posté 31 août 2009 - 09:18

Sinon au niveau des servomoteur a rotation continues, il existe que le HSR-1422CR ?
Je n'en ai pas trouvé d'autres :s
La plupart des gens achetent celui ci, ou des servos normaux et les debride plus tard ?

#8 Jan

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Posté 31 août 2009 - 09:50

Il doit y en avoir d'autre que le HSR1422CR j'imagine mais je ne les connait pas tous ^^ Hitec est une bonne marque...

Pour la bidouille, oui c'est possible mais ton servo ne fonctionnera plus comme un servo, la position sera perdue et en gros tu aura un simple moteur réducté à moins de déporter le potentiomètre mais c'est assez complexe pour débuter.

N'hésite pas à ouvrir d'autres sujets si tu souhaite t'éloigner de ce sujet initial.

#9 sahak

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Posté 31 août 2009 - 04:01

Je commence a hesiter a y mettre un simple moteur qui sera reducté.

Pour un robot sur roue, c'est pas suffisant ? jusqu'a la j'y avais pas vraiment pensé parceque tout les projets que j'ai vu utilisaient des servos.
Mais pour un truc sur roue je vois pas trop en quoi le servo a de si grand avantages (pour un truc sur patte c'est normal un servo mais sur roue je sais pas trop)

#10 Prinz metal ex-neo

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Posté 31 août 2009 - 05:30

Je commence a hesiter a y mettre un simple moteur qui sera reducté.

Pour un robot sur roue, c'est pas suffisant ? jusqu'a la j'y avais pas vraiment pensé parceque tout les projets que j'ai vu utilisaient des servos.
Mais pour un truc sur roue je vois pas trop en quoi le servo a de si grand avantages (pour un truc sur patte c'est normal un servo mais sur roue je sais pas trop)


Pas toujours ! http://www.dailymotion.com/neorobotane
Seulement avec ça ton robot risque de pas rouler droit donc tu doit ajouter un asservissement (moi je n’ai pas mit d’asservissement), alors que les servomoteurs n’ont pas besoin ils sont précis généralement (ça dépend de la qualité aussi).
Mais c’est faisable !

#11 sahak

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Posté 02 septembre 2009 - 09:19

J'ai un peu regardé pour les servomoteurs, et il y en a certains qui sont numeriques(digital en anglais) et d'autres analogique,

Pour l'analogique on peut le commander qu'avec le port pwm de l'arduino ? ou bien autre chose ?

#12 Inounx

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Posté 02 septembre 2009 - 10:27

Les servo analogiques (les plus classiques et moins chers) sont commandables avec un signal PWM de 20ms de période, tu peux le générer sans trop de problème avec ton arduino, ou tout autre circuit prévu pour (recepteur de modelisme, carte controle de servos ... etc).

L'avantage pour toi d'utiliser des servomoteurs, c'est que tu as quand meme moins d'électronique à ajouter par derriere pour que ça fonctionne. Pour cabler tes servos il te suffit de l'arduino pour les PWM et une bete alim +5V / masse. Si tu veux utiliser des moteurs réductés il va te falloir un driver pour moteur, soit fait à la main (Pont en H à base transistors) ou directement intégré dans une puce (L293, L298, ... etc). Ce qui veux dire un circuit électronique en plus à faire. Après rien ne t'empeche de commencer avec des servomoteurs et quand tu aura fini, que tout sera fonctionnel, de changer pour mettres des moteurs qui vont plus vite avec une petite électronique de controle.
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