7 réponses à ce sujet

[Inounx]

Salut tout le monde,

suite aux différents sujets de shyhack et Thot qui souhaitent faire des quadripèdes rapides, je réfléchissais à un moyen d'obtenir des mouvements rapides et précis, en tout cas plus que des servomoteurs qui sont souvent un peu lents pour ce genre d'applications. J'ai trouvé ce site qui vend des muscles pneumatiques artificiels, et je me demandais si certains avaient déjà testé ce genre de solution, et les résultats en terme de performance qu'on peut obtenir ? Ou ce que vous pensez de ces muscles. J'ai aussi trouvé une vidéo qui montre un peu les application que l'on peut en faire et je pense qu'il y a de l'avenir ^^
Bras robotique munis de muscles artificiels

Les muscles ont l'air de pouvoir se contrôler plus ou moins rapidement avec le flux d'air qu'on injecte ou qu'on enlève et j'imagine que la force déployée est proportionnelle à la pression. J'imagine que se trimballer du pneumatique sur un robot ça complique pas mal les choses mais je serais curieux de tester

a+

Modifié par Inounx, 25 juillet 2010 - 01:52 .

[Jan]

On en avait plus ou moins parlé dans le post suivant : http://www.robot-maker.com/forum/topic/1108-tu-veux-une-main-de-robot/page__p__6323__hl__muscle%20artificiels__fromsearch__1&#entry6323

Et si tu recherche "muscle artificiels" tu tombera sur d'autre post ou on avait évoqué le système.

Pour l'alimentation en air il faudrait embarquer un mini compresseur thermique ^^

[Leon]

Mouais, ça dépend à mon avis de ce que l'on veut faire comme asservissement!

Asservir en position des muscles pneumatiques, ça ne doit pas être simple, car dès que la force varie, le muscle change de position, il faut donc constamment ajuster la pression. Sans compter que le pneumatique introduit un "temps de retard", contrairement à l'électrique qui est instantanné. En gros, la pression met du temps à se propager dans la tuyauterie. Donc ça peut perturber l'asservissement.

Par contre, pour asservir en effort, ou avoir un retour d'information sur l'effort, ça peut être très pratique!

L'autre techno, encore plus complexe, mais encore plus performante, et surtout pouvant aider à asservir à la fois en position et en force, c'est l'HYDRAULIQUE. C'est ce qu'utilise Boston Dynamics pour leur BigDog et PetMan!
Les actionneurs hydrauliques peuvent déployer une force considérable même dans de très petites tailles, bien plus que les actionneurs pneumatiques. Et puis ils peuvent bloquer une position, contrairement aux pneumatiques.

Leon.

[Thor]

suite aux différents sujets de shyhack et Thor qui souhaitent faire des quadripèdes rapides

C'est pas Thor, c'est Thot

[skyhack]

Et puis ils peuvent bloquer une position, contrairement aux pneumatiques.

Comment ça ?

[Inounx]

On en avait plus ou moins parlé dans le post suivant : http://www.robot-maker.com/forum/topic/1108-tu-veux-une-main-de-robot/page__p__6323__hl__muscle%20artificiels__fromsearch__1&#entry6323

Et si tu recherche "muscle artificiels" tu tombera sur d'autre post ou on avait évoqué le système.

Pour l'alimentation en air il faudrait embarquer un mini compresseur thermique ^^

Ah oui exact je l'avais pas vu ce post ^^, je croyais que c'était plus récent que ça ces muscles artificiels.

C'est pas Thor, c'est Thot

Autant pour moi ^^ Quelle idée d'avoir des pseudos aussi ressemblants aussi... C'est déjà modifié

Mouais, ça dépend à mon avis de ce que l'on veut faire comme asservissement!

Asservir en position des muscles pneumatiques, ça ne doit pas être simple, car dès que la force varie, le muscle change de position, il faut donc constamment ajuster la pression. Sans compter que le pneumatique introduit un "temps de retard", contrairement à l'électrique qui est instantanné. En gros, la pression met du temps à se propager dans la tuyauterie. Donc ça peut perturber l'asservissement.

Par contre, pour asservir en effort, ou avoir un retour d'information sur l'effort, ça peut être très pratique!

L'autre techno, encore plus complexe, mais encore plus performante, et surtout pouvant aider à asservir à la fois en position et en force, c'est l'HYDRAULIQUE. C'est ce qu'utilise Boston Dynamics pour leur BigDog et PetMan!
Les actionneurs hydrauliques peuvent déployer une force considérable même dans de très petites tailles, bien plus que les actionneurs pneumatiques. Et puis ils peuvent bloquer une position, contrairement aux pneumatiques.

Leon.

C'est sur que pour le positionnement c'est peut être pas idéal avec un seul muscle, mais si tu en met 2 en opposition tu peux gérer la force sur les deux et donc le positionnement, de la même manière dont les vrais muscles sont positionnés ^^. Il y a peut être un temps de retard dû au pneumatique, mais je pense qu'on devrait pouvoir arriver à une rapidité correcte quand même : avec des petits muscles la capacité en air étant assez faible ça doit se "gonfler" très vite. D'un autre coté le pneumatique permet de faire des mouvements doux si besoin, chose que le pneumatique permet moins (enfin c'est l'impression que ça me donne).

Oui je suis tout a fait d'accord avec toi l'hydraulique ça permet de faire des choses puissantes et précises, mais c'est encore moins commode à trimballer que du pneumatique.

[Leon]

Comment ça ? [les actionneurs hydraulique peuvent bloquer une position]

L'huile utilisée dans les systèmes hydauliques est vraiment très incompressible. Encore plus incompressible que de l'eau par exemple. Donc si tu ferme les vannes alimentant ton vérin, sa position sera bloquée, avec un blocage rigide.

C'est sur que pour le positionnement c'est peut être pas idéal avec un seul muscle, mais si tu en met 2 en opposition tu peux gérer la force sur les deux et donc le positionnement, de la même manière dont les vrais muscles sont positionnés ^^.

2 actionneurs pneumatiques en opposition, ça fera un système flexible. La flexibilité sera variable en fonction de la pression. Jamais tu n'auras un truc ultra rigide, à moins de sur-dimensionner. L'air est compressible, c'est donc lui qui apporte la flexibilité. OK, c'est exactement comme dans le corps humain: On garde tout le temps de la flexibilité sur nos articulations, nos muscles ne bloquent jamais totalement une articulation.
Mais je pense que ça rajoute beaucoup de complexité dans la logique de commande, dans l'asservissement, d'avoir une mécanique flexible. Enfin, ce n'est que mon avis...

Leon.

[Inounx]

2 actionneurs pneumatiques en opposition, ça fera un système flexible. La flexibilité sera variable en fonction de la pression. Jamais tu n'auras un truc ultra rigide, à moins de sur-dimensionner. L'air est compressible, c'est donc lui qui apporte la flexibilité. OK, c'est exactement comme dans le corps humain: On garde tout le temps de la flexibilité sur nos articulations, nos muscles ne bloquent jamais totalement une articulation.
Mais je pense que ça rajoute beaucoup de complexité dans la logique de commande, dans l'asservissement, d'avoir une mécanique flexible. Enfin, ce n'est que mon avis...

Le fait que ce ne soit pas super rigide peut aussi être un avantage : moins d'à-coups dans la marche, pour les réceptions de sauts, etc je pense au contraire que ça peut apporter de la stabilité. Après je me trompe peut être je ne maîtrise pas le sujet, loin de là.

Coté asservissement je ne sais pas. J'aurais envie de suivre ton avis mais sans avoir testé j'émet quelques réserves ^^ Forcément que la flexibilité entraîne des complications, mais de la même manière qu'on peut se passer d'odométrie sur un robot roulant, cela doit tout a fait etre possible d'obtenir de bon résultat en procédant sans être super précis. On fait comme ça tout les jours nous les humains ^^