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Simulation avec Blender


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26 réponses à ce sujet

#1 sleli

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Posté 02 août 2010 - 05:16

Bonjour,

A vous lire, je me demande finalement pourquoi on ne fait pas plus de simulation pour la marche d'un robot bipède! On fait des simu pour tout, dans le nucléaire, l'aéronautique etc... mais j'ai pas vu grand chose coté robotique finalement. Avant de se lancer dans la méca ça peut aider!
D'où mes questions:
- Avez vous déjà lu des articles à ce sujet ?
- Quelqu'un s'y est-il déjà frotté ? retour d'expérience ?
- Qui connaît Blender 3D et le module Bullet ? Peut-on faire des choses qui nous serait utilise avec ? (je vais creuser aussi de mon coté ;) ) - ou autres 3DSmas et consorts

A+
sleli
Les 3 lois de la robotique d'Isaac Asimov:
Première Loi : « Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant passif, laisser cet être humain exposé au danger. » ;
Deuxième Loi : « Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la Première Loi. » ;
Troisième Loi : « Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n'entre pas en contradiction avec la Première ou la Deuxième Loi. »

#2 Dr.Calvin

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Posté 02 août 2010 - 05:52

Bonjour sleli et merci de ton clin d'oeil asimovien :)

je connais un peu Blender car j'apprends à l'utiliser , en voici un tutoriel très complet si tu es intéressé : S'initier à la 3D avec Blender. Par honnêteté je dois dire que c'est Son of Sparda qui m'a lui-même transmis ce lien. ^^ Neo utilise aussi un peu la 3D, tu pourras le voir en visitant son tuto sur son quadripède. ^^

Mais d'après le peu que j'ai découvert sur ce logiciel, il permet surtout de mettre en forme un robot qu'on a en tête, je ne crois pas qu'il permette vraiment de "tester" le robot en simulant des tests sur le modèle 3D...

La raison pour laquelle, en tant qu'amateurs, peu utilisent la 3D est tout simplement que
1) il est tout aussi pratique et fiable de réaliser des tests en vrai
2) nous n'avons pas besoin de faire des campagnes de communication sur nos projets avant de pouvoir les réaliser :lol: , à moins d'avoir besoin de sponsors pour des très gros projets mais bon...pas sûre que ça concerne beaucoup de monde ;)

Mais on peut effectivement simuler les robots bipèdes avant de les construire, bien sûr, et ce ne sont pas les exemples qui manquent. A froid, là tout de suite, il me revient l'exemple de Petman dont j'ai visualisé quelques vidéos sur Youtube.

voili-voilà

#3 Thot

Thot

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Posté 02 août 2010 - 05:58

Voici un exemple de bipède qui a utilisé la simulation :

TUlip

(Je ne sais plus le logiciel qu'ils utilisent, je vais essayer de m'en rappeler mais ce n'est pas du tout gratuit <_< )

J'ai utilisé des modèles Matlab de robots bipèdes en 2D mais la réalité est vraiment beaucoup plus porteuse en enseignements.

"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
Caliban Midi - Art - Terroir et Robotique


#4 sleli

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Posté 02 août 2010 - 07:44

Merci Dr Calvin pour la reponse
Je mettrais quand même un petit bemol à ces deux arguments. Si 1 et 2 sont vrais (en plus c'est bcp + sympa qu'en RV), 1 et 2 coutent chers ;)
Avec une bonne simu, on peut déjà faire beaucoup de choses avant de debourser le moindre euro (si on utilise des soft open-source et qu'on ne compte pas les heures)
Après je crois que tu as raison (je ne sais pas si on se tutoie sur ce forum? ;) ) je crains que Blender ne permette pas de tester le robot modélisé. Je vais creuser un peu plus par curiosité et aller voir le lien que tu proposes (merci ;) )

Thot, je n'avais jamais vu ce robot, il a l'air assez recent. Merci pour le lien!

Je suis à fond pratique moi aussi. Mais admettons qu'on veuille tester un algo de marche dynamique, en fonction de differents capteurs, actionneurs etc..., s'il faut à chaque fois fabriquer ou customiser le robot (ajout/modif, sans compter la casse) ca va prendre du temps (surtout moi qui ne suis pas un AS de la meca!)
Avec la simu, on peut même injecter des données issues de la réalité, faire de la reconf, changer un système par un autre, regler la repartition des masses, etc...
Je pense que c'est complémentaire. Dommage de se priver de la puissance des outils de simu.
sleli
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#5 sleli

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Posté 02 août 2010 - 07:59

En faisant quelques recherches j'ai cru comprendre qu'il y avait un couplage possible avec python ... heum c'est cool ça! je continue...
sleli
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#6 Leon

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Posté 02 août 2010 - 09:55

De nombreuses études universitaires sur la marche passent par la similation. C'est logique, peu couteux, et comme tu le dis, ça permet de déverminer la chose. Un autre exemple:
http://www.dgp.toronto.edu/~mdelasa/slip/

En amateur, les robots marcheurs sont en général beaucoup moins poussés, et se limitent à des gadgets. Peu d'amateurs étudient vraiment la marche à mon avis, ce qui explique que peu s'intéressent à la simu. Mais si tu veux te lancer là dedans, je trouve que c'est une très très bonne idée à mon avis!

Tu as plusieurs environnement permettant la simulation de robots. Je n'ai jamais utilisé, mais ça peut servir de pistes:
http://www.cyberbotics.com/products/webots/
http://msdn.microsoft.com/fr-fr/coding4fun/bb962090.aspx

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#7 Leon

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Posté 08 août 2010 - 07:51

Voici quelques ressources trouvées sur la simulation 3D grahique et/ou mécanique:
http://www.ode.org/ode.html
http://www.spiderland.org/
http://little3d.free.fr/

Des articles:
Fichier joint  biped_ressource_2.pdf   199,66 Ko   362 téléchargement(s)
Fichier joint  biped_ressource_3.pdf   1,54 Mo   248 téléchargement(s)
Fichier joint  biped_ressource_4.pdf   1,07 Mo   497 téléchargement(s)
Fichier joint  biped_ressource_5.pdf   644,33 Ko   404 téléchargement(s)

Et puis 2 vidéos de bipèdes simulés très simples:





Bon, maintenant, qui veut se lancer là dessus? Je pense clairement que c'est faisable, même pour un amateur, si on se contente de faire des trucs simples. Ca me parait une très bonne idée pour qui veut se lancer dans la marche dynamique, avant de passer à une réalisation concrète.

Leon.

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#8 sleli

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Posté 08 août 2010 - 10:40

Merci Léon,

(Les pauvres, ce sont des manchots ! On a pas le droits de faire ça ;))

J'ai commandé un livre sur Blender, je vais m'y mettre... Comme je connais bien python, je vais faire des essais pour piloter les axes et virtualiser les capteurs.

Peut-être pourrai-je posté des vidéos fin septembre (vacances + quelques bonnes heures de travail)
J'ai un copain qui va m'aider, c'est un big job de repartir de 0!

Mais je veux explorer Blender car on peut le coupler avec python, et là, les perspectives sont carrément immenses

Bon week-end
Steph
sleli
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#9 galactus

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Posté 14 août 2010 - 08:36

sinon, désolé d'arriver apres la bataille mais tu as ça:
http://danthompsonsblog.blogspot.com/2008/08/maya-python-arduino-servo.html

avec maya .
cela marche avec la PLE

voila :)

#10 sleli

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Posté 02 septembre 2010 - 09:36

Merci pour le lien, c'est sympa de voir l'aspect virtuel et reel connectés ensemble.

De mon coté, j'ai installé Blender et acheté un bouquin. Je me forme sur le soft et après de commencerai quelques expérimentations du même genre.

Je pense que j'utilisarai la FOX G20, le tout en python également

@+
sleli
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#11 raoullevert

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Posté 19 septembre 2010 - 03:09

Salut,

Utiliser Blender pour simuler un robot, pourquoi pas ... Mais ça reviens un peu à réinventer la roue ! Il existe un stock de logiciels de simulations de robotique, qui comprennent un moteur physique, des simulateurs pour les capteurs, et même des interfaces de communication. Simulateurs Robot wikipedia

Pour ma part j'ai déjà utilisé Marilou, et c'est à la fois simple et complet. En attendant qu'une version libre vienne le concurrencer ...

Edit : OpenRobot utilise Blender pour le rendu. Comme quoi ton idée étais bonne quand même !

#12 sleli

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Posté 20 septembre 2010 - 05:21

Salut,

Utiliser Blender pour simuler un robot, pourquoi pas ... Mais ça reviens un peu à réinventer la roue ! Il existe un stock de logiciels de simulations de robotique, qui comprennent un moteur physique, des simulateurs pour les capteurs, et même des interfaces de communication. Simulateurs Robot wikipedia

Pour ma part j'ai déjà utilisé Marilou, et c'est à la fois simple et complet. En attendant qu'une version libre vienne le concurrencer ...

Edit : OpenRobot utilise Blender pour le rendu. Comme quoi ton idée étais bonne quand même !

Merci pour le lien sur wikipedia. En fait, j'utilise Blender précisément pour python. Ce qui m'interresse c'est de virtualiser le robot pour appliquer mes algos en python et quand ca marchera (notez le jeu de mot - pour un bipède ;) ), en théorie, je contruis un vrai robot, et j'utilise le même programme. L'idée c'est de faire de la simu au sens 'test' sur une plateforme representative.
Enfin, encore un fois, c'est la théorie. D'ailleurs, j'aime bien cette expression: <<en theorie, il n'y a pas de différence entre théorie et pratique, mais en pratique il y en a.>>

Le truc que je crains c'est aspect temps réel de la simu, je vais bien voir...

@+
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#13 TyRGeN

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Posté 07 février 2011 - 10:52

Bonjour,

Je viens à peine de m'inscrire, je suis également interessé pour construire un bipede et je me posais la même question
Je me suis arrêté sur Blender et sur Marilou qui est gratuit (ce sera une occasion pour apprendre le C++ ou le C#)
il semble que es coréens s'en servent pour un de leur robot.

J'ai essayé hier, j'ai pas vraiment réussi le tutorial, mais bon si d'autres personnes connaissent je suis preneur ...
Bonne chance pour la suite.


Merci pour le lien sur wikipedia. En fait, j'utilise Blender précisément pour python. Ce qui m'interresse c'est de virtualiser le robot pour appliquer mes algos en python et quand ca marchera (notez le jeu de mot - pour un bipède ;) ), en théorie, je contruis un vrai robot, et j'utilise le même programme. L'idée c'est de faire de la simu au sens 'test' sur une plateforme representative.
Enfin, encore un fois, c'est la théorie. D'ailleurs, j'aime bien cette expression: <<en theorie, il n'y a pas de différence entre théorie et pratique, mais en pratique il y en a.>>

Le truc que je crains c'est aspect temps réel de la simu, je vais bien voir...

@+



#14 sleli

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Posté 15 février 2011 - 09:27

J'ai essayé hier, j'ai pas vraiment réussi le tutorial, mais bon si d'autres personnes connaissent je suis preneur ...
Bonne chance pour la suite.

Hello,
quel tuto as-tu essayé de faire ?
sleli
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#15 AkaSly

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Posté 01 mars 2011 - 11:46

Hello,
La simulation c'est bien et comme tu l'as dit ca coute bcp moins cher qu'un vrai robot, le probleme est...
...qu'il faut avoir les competences en 3D !
A une epoque j'avais fait le tour des forums 3D pour trouver un modele sur lequel m'amuser avec des algo d'IA, mais dur de trouver ce genre de ressource ! Donc finalement on n'est pas limité par le cout mais par la connaissance et la maitrise !

Pour info si quelqu'un etait interessé pour faire un modele 3D d'animal bipede je suis preneur. L'approche qui m'interesse est celle d'un squelette et de muscles. Les mouvements seraient alors effectués par actions sur les muscles...

Qui ne tente rien n'a rien ;-)
Aka.

#16 Leon

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Posté 01 mars 2011 - 08:09

La réalisation d'un modèle de simulation de bipède, ça fait clairement partie de mes projets plus ou moins lointain. Je ne sais pas quand je me lancerai là dedans, mais je me lancerai, c'est certain! Dans 1 ou 2 ans sans doute... L'objectif étant de tester des algos avant de mettre tout ça en pratique sur un bipède réel.

Par contre, je n'ai pas compris ce que tu entend par "squelete et muscles".

Leon.

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#17 AkaSly

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Posté 02 mars 2011 - 10:11

Lorsque tu as fait ton modèle 3D, tu as plusieurs choix pour l'animer.
- Tu peux dire : "Ca c'est le bras droit, ca c'est le bras gauche", et je veux que le bras droit prenne un angle de 30 degrés, puis se tende vers l'avant,...
- Dans la 2eme approche qui est la mienne (en lien avec l'algo IAC), tu fais le squelette de ton perso 3D, tu lui ajoutes les muscles (il y a des plugins pour ca), et en gros pour bouger tu donnes différentes valeurs de contractions aux muscles (avec les muscles antagonistes et selon les valeurs ca va te donner un mouvement... comme pour un homme réel quoi). C'est sans doute bcp plus dur, mais ca peut donner un modele plus proche du réel.

Tout dépend de ce que tu veux obtenir !

#18 Leon

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Posté 09 mai 2011 - 05:07

J'ai essayé MARILOU ce week-end. C'est assez accessible.
Voilà, j'ai ma base de travail: un bipède manchot à 6 degrés de liberté.
Je programmerai mon robot virtuel en C#. Les capteurs et actionneurs fonctionnent bien.



Leon.

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#19 Leon

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Posté 15 mai 2011 - 07:04

Voilà quelques bidouilles supplémentaires de mon bipède avec Marilou. Bref, je m'amuse bien!





Leon.

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#20 Dr.Calvin

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Posté 16 mai 2011 - 06:21

Merci pour les vidéos ! effectivement tu t'es bien amusé, entre le poirier/pédalo et les belles gamelles (surtout la roulade à la fin) :D

ce sont des vidéos très réalistes vu sur des baguettes articulées, ç'aurait été un miracle que Marilou tienne debout :)

prévois-tu d'en faire un robot par la suite ou bien est-ce "juste" un exercice de simulation ?




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