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Simulation avec Blender


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26 réponses à ce sujet

#21 Leon

Leon

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Posté 16 mai 2011 - 06:39

Tout d'abord, la physique est pour l'instant bien bidouillée. Ca n'est pas trop réaliste. J'ai volontairement truqué les inerties du corps, pour qu'il reste debout plus longtemps. Sinon, il ne fait que 2 pas.

Pour ce qui est de la réalisation... Ca me tente bien. En fait, je ne sais même pas si c'est faisable, de faire un robot échassier de cette taille. Donc si je réussi faire tenir debout le robot simulé, à le faire marcher, et que ce robot a des caractéristiques physiques réalistes (masses, inerties, puissance des moteurs), alors, OUI, je me lancerai dans la réalisation. Mais clairement, pour l'instant, ça me parait super compliqué comme projet. Encore plus que BOB4 mon drone!

Leon.

PS : Marilou, c'est le nom commercial du logiciel de simulation. Et BOB5, c'est le nom du robot...

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#22 Dr.Calvin

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Posté 16 mai 2011 - 06:58

autant pour moi pour les noms, je trouvais que Marilou sonnait plus comme un nom de robot :blush:

même s'il est vrai que le robot tient beaucoup plus longtemps qu'en vrai, je trouve que les déséquilibres sont quand même convaincants.

Peux-tu en dire plus sur les algorithme de programmation du robot (raisonnement, calculs,architecture) ? (à moins que ce soit dans les autres topics consacrés à tes projets ? )

#23 Leon

Leon

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Posté 17 mai 2011 - 07:37

Pour l'instant, ce que j'ai codé est très simple, trop simple pour que cela fonctionne. Mais le principe est là:

Tout d'abord, programmer une "cinématique inverse" du robot. C'est ce que tu vois sur la vidéo BOB5 03. En fait, ça consiste à déterminer la position angulaire à donner à chaque articulation pour que le pied puisse atteindre une position 3D donnée. C'est juste un peu de trigonométrie 3D, c'est tout.

Ensuite, mon objectif est de placer le pied convenablement, à une position qui compense le déséquilibre du robot. Pour ça, il faut impérativement connaitre l'inclinaison du robot, donc gyroscope indispensable.
Mais ce que j'ai codé pour l'instant est trop simple, pas efficace, car j'ai juste fait ça en 2D, et pas en 3D. Et en plus, les pieds sont juste levés et baissés à une fréquence donnée, indépendamment du déséquilibre.

En fait, à mon avis, il faut faire 3 choses:
1) reposer le pied qui est en l'air là où il faut sur le sol pour compenser le déséquilibre en prenant en compte les besoins d'accélération ou de décélération du robot.

2) ajuster le pied (ou les 2 pieds) encore au sol en continu pour là aussi maitriser l'orientation 3D du robot.

3) Enfin, il faut aussi déterminer quand lever et poser le pied, car ça a une grosse influence sur l'équilibre. J'ai quelques idées pour l'instant, mais c'est pas assez mature dans ma tête.

J'ai l'idée d'utiliser des asservissements PID pour les 2 premiers points, qui asserviraient l'équilibre du robot, mais je ne sais pas encore si c'est une bonne idée.

Bref, tout ça n'est pour l'instant qu'une idée. Les bases sont là, mais je ne sais pas à quoi ça va ressembler, ni même si c'est possible sur un tel robot (en simulation ou en réel).

Voilà, tu connais tout de mes idées sur ce projet. Et si tu as des questions, ou même des idées, n'hésites pas!

Leon.

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#24 sleli

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Posté 21 juin 2011 - 10:27

Bonjour Léon,

Je suis ce fil de temps en temps et je suis toujours dans la réflexion. Je n'ai pas eu le temps d'acquérir les compétences 3D blender jusqu'à présent (ce qui avait été signalé comme point dur sur un post précédent). Je continue de prendre des notes et de garder contact avec des passionné(e)s.

Je me demande souvent s'il faut vouloir calculer des coordonnées 3D exactes des pieds ou autres pour la marche. J'opterais bien pour une programmation de base de la marche, en fonction du poids, vitesse etc... qui assure au moins 4-5 pas (avant de tomber). Sur cette prog de base, je ferais une adaptation des mouvements en fonction de l'inertie du système. L'inertie permet de calculer par anticipation (disons 1 sec?) le comportement du système et nous permettre compenser les dérives avant qu'elles n'arrivent et ne deviennent incontrôlables. On resterait instable mais sous contrôle.

Quelqu'un serait partant pour faire un bipède 3D super simple sous blender qu'on pourrait se partager pour faire nos essais d'algos ? (je suis adepte du python ;) ) et surtout j'imagine un portage rapide sur la FOX

La premiere étape serait de faire un bipède avec x degrés de liberté, lancer le moteur et voir comment il tombe, on verra après comment on peut lui apprendre à bien tomber et ensuite l'empêcher de tomber (là il faudra créer des capteurs virtuels)

Bonne soirée

PS: Mon IM yahoo est sleli
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Les 3 lois de la robotique d'Isaac Asimov:
Première Loi : « Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant passif, laisser cet être humain exposé au danger. » ;
Deuxième Loi : « Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la Première Loi. » ;
Troisième Loi : « Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n'entre pas en contradiction avec la Première ou la Deuxième Loi. »

#25 sleli

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Posté 25 janvier 2012 - 01:13

Léon, où en es-tu de BOB5 ?
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#26 Leon

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Posté 18 février 2012 - 08:32

Léon, où en es-tu de BOB5 ?

Pour l'instant, je quitte temporairement la robotique. J'observe ce qu'il se passe, et c'est tout. Je reviendrais certainement à BOB5 plus tard, dans quelques mois ou quelques années.

Pour être précis, je bosse en ce moment pour la communauté radioamateur, avec comme idée contribuer à développer des solutions simples pour faire de la TV numérique (émission radio bien sur), voire des réseaux de donnée haut débit radio (longue distance). Bref, un tout autre domaine. Il faut bien se diversifier un peu!

Leon.

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#27 sleli

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Posté 21 février 2012 - 03:44

Pour l'instant, je quitte temporairement la robotique. J'observe ce qu'il se passe, et c'est tout. Je reviendrais certainement à BOB5 plus tard, dans quelques mois ou quelques années.

Pour être précis, je bosse en ce moment pour la communauté radioamateur, avec comme idée contribuer à développer des solutions simples pour faire de la TV numérique (émission radio bien sur), voire des réseaux de donnée haut débit radio (longue distance). Bref, un tout autre domaine. Il faut bien se diversifier un peu!

Leon.

C'est marrant, je m'étais renseigné sur ce sujet il y a qqles temps. Merci pour ta réponse et bonne continuation. Préviens nous quand tu remets le pied dans la robotique. On pourra éventuellement travailler ensemble...
Je suis en observation depuis plusieurs années, j'attends le bon moment moi aussi ;)
sleli
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