26 réponses à ce sujet

[tonio]

Bonjour a tous,
tous d'abord je me présente:
je m'appel Antoine, j'ai 19ans et je suis en première année de DUT Génie Mécanique et Productique.
J'ai des cours d'automatisme dans le cadre de mon dut, qui m'ont poussé a m'intéresser a la robotique.
Je souhaite donc me lancer dans la réalisation d'un robot.
Se sera mon premier robot (en réalité mon deuxième, lorsque j'étais en seconde j'avais bricolé un truc qui suivait plus ou moins la lumière en récupérant des photo résistance sur une vieille souris d'ordi...)

Le problème s'est que je n'y connais pas grand chose en électronique... et je ne sais pas comment commencer.
vous allez me conseiller de faire le tuto du cocotix v2 afin de débuter, mais je préfèrerez concevoir mon robot de A à Z.

Je vais bientôt passer une commande sur internet afin d'avoir le matériel nécessaire mais de nombreuses question m'empêche de savoir exactement la liste du matériel nécessaire.

Tous d'abord, je souhait réaliser se robot sans l'aide de micro-contrôleur (qui me semblent trop compliqué a dompter). J'utiliserais donc des composants électronique pouvant réaliser des fonction logique OR AND NOR OU...
Malheureusement, je ne connait pas les composants capables de réaliser ces fonctions (j'ai vue que certaines été réaliser grâce a des transistors). Je vous demande donc de me donner si possible une liste de composants nécessaire a la réalisation de ces fonctions.

Ma seconde question provient de l'alimentation du circuit. Je pense utiliser un pont en H avec des relais afin de gérer les deux moteurs. Mais dans la partie « logique » du circuit quel courant devra être délivré?

Voilà pour mes quelques questions, et vous l'aurez compris je suis pas mal dans le flou en terme électronique!

Merci à vous si vous avez pris le temps de me lire, merci aux webmasters et à tous ceux qui pourront m'aider.

Bonne journée
Tonio

[Maïck]

Pour la commande des moteurs oublie les relais, prend des transistors MOS. Consomme moins et tu peut gérer la vitesse des moteurs (Modulation PWM).

Toutes les fonction logiques sont faites avec des transistors... Mais il existe des IC spécialement conçut pour réaliser ces fonctions (série 7400 : http://fr.wikipedia.org/wiki/Liste_des_circuits_int%C3%A9gr%C3%A9s_de_la_s%C3%A9rie_7400)

Si tu veut réaliser des fonction genre suiveur de ligne, de lumière,... renseigne toi aussi sur les AOP (Amplificateurs Opérationnel)

[tonio]

ok merci c'est cool de m'avoir répondu si vite.
ton lien wiki va pas mal m'aider, je vais tenter de prendre plusieurs de ces ci afin de bricoler un semblant d'intelligence.
Maintenant je vais chercher des capteurs IR capable de donner un signal 0/1. Si vous avez une idée...

[Maïck]

Pour tes capteurs IR ça dépend ce que tu appelle signal 0/1... Si c'est sortie numérique (SPI par ex.) ou juste 1: reçoit IR, 0: reçoit rien.

Pour le deuxième cas tu peut employer des trigger de schmit : http://fr.wikipedia.org/wiki/Trigger_de_Schmitt ou un AOP en comparateur pour transformer la sortie du capteur en signal traitable par ta logique (en 1 ou 0).

[tonio]

merci,
je pensait a un capteur 0=pas d'objet, 1=objet (qui me semble asses simple). Je vais donc étudier ton lien et les solutions que tu m'a proposé.

[tonio]

re,
j'ai chercher un capteur IR capable de rendre un signal 1/0 et je suis tombé la dessus:
http://robotekzone.free.fr/guppy/articles.php?lng=fr&pg=11

je possede deja un Capteur IR à réflexionde type CNY70 qui date de ma première tentative robotique (mais je n'avais pas fait de montage permettant d'éliminer les parasite de la lumière embiante).
Que penssez vous d'un tel montage? me sera t'il possible de traiter le signal en sorti de ce montage grace a des IC ?
désolé si j'abuse de question...

[Maïck]

Le montage de ton lien fais juste un seuil pour régler la limite de détection. A la sortie tu a bien un signal 1/0 mais il ne permet en rien d'éliminer les parasites.

Pour ça il te faut moduler l'émission de la LED (avec un NE555 par ex), puis à la sortie du phototransistor, filtrer pour n'avoir que le signal de la LED.

[tonio]

ok, nouvelle recherche nouvelle trouvaille:
http://www.aqra.ca/Mini-Capteur-IR
un problème: je galère à trouver un récepteur IR qui filtrerai seulement une fréquence (33kHz par exemple). Dans ce montage ils utilisent un TSOP22xx mais je n'en ais pas trouvé.
Je vais essayer de trouver un montage qui pourrait filtrer sa.
Bon je vous laisse, google m'attend!

[tonio]

Pour le capteur IR j'ai trouvé sa qui devrai faire l'affaire: TSOP 1838 avec un oscillateur à base de NE 555 calé sur 38KHz.

En se qui concerne le pont en H. J'ai trouvé (grâce a cette page http://fribotte.free.fr/bdtech/Drivers/DrivesPontH.html) différents pont en H. quel est la différence entre un modèle standard et DMOS?
Je pensais pour ma part utiliser le L293D.

Une seconde question concerne l'alimentation: je ne sait pas comment je doit l'organiser. Tous les composants logique on besoin d'une tension de 5V?
est il nécessaire d'avoir un régulateur de tension même si j'utilise des accus de 5V?

Enfin, je cherche un moyen de faire varier la Modulation PWM de mon courant qui vas vers les moteur afin de régler la vitesse. Je souhaiterai ainsi l'augmenter ou la diminuer en réglant un potar par exemple. Si vous avez une piste merci de me la donné.

merci et bonne soirée

[tonio]

Salut tous le monde,
je vous tient au courant de l'évolution de mon projet qui est toujours au stade de recherche au cas ou cela intéresserai certain(ne).

Tous d'abord le cahier des charges:
-capacité à éviter un obstacle a distance
-capacité à faire marche arrière lors du contacte avec un objet
-se diriger vers la luminosité
-s'arrêter lorsque la luminosité ambiante est au dessus d'un seuil défini
-être équipé d'un panneau solaire

mon robot sera donc organisé ainsi:

-2 capteur IR 38KHz droite et gauche
-2 microrupteurs droite et gauche
-2 "photo-capteur" droite et gauche que je suis en train d'étudier, qui permettrons d'orienter le robot dans la direction la plus lumineuse.
-1 "photo-capteur" général qui permettra de stopper le robot lorsqu'il sera "baigné" d'une luminosité suffisante

donc au total 7 capteurs entrant dans la "partie logique"

les deux moteurs seront géré par un double pont en H donc 6 sorties de la partie logique.

La partie logique sera divisée en deux; droite et gauche.

les entrées de la partie gauche seront le capteur IR droit, le microrupteur droit, le photocapteur gauche et le photocapteur général.
les sortie seront donc les trois entrées du pont en H de gauche.
Ainsi je dresserai trois tableaux de Kargnhau de quatre variables pour chaque partie logique droite et gauche.

Maintenant, il me faudrait approfondir la question de comment alimenter ces montages, et pour finir comment utiliser un panneau photovoltaïque pour recharger les batteries.

merci
tonio

[Maïck]

Pour les récepteur IR comme tu en a deux je te conseille de les mettre sur deux fréquences différentes: ces récepteurs ont des gains auto adaptatif donc ils risquent de se perturber...

Pour l'alim, oui régulation obligatoire, une tension sur un accu n'est jamais fixe en cours de décharge...

Les pont en H DMOS emploient comme leurs nom l'indique la technologie MOS, alors que le standard des transistors bipolaires. Donc plus faible consommation du circuit, plus faible chute de tension à leurs bornes.

Générateur PWM : http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_gene_pwm_001.html

[tonio]

ha! j'ai deja passé ma commande de composants et j'ai pas pensé a faire deux capteur IR de fréquences differents...

[tonio]

Des news de l'avancement si sa intéresse du monde:

Les capteur IR sont opérationnels.
Le problème suivant qui se pose à moi est le capteur de luminosité qui devra permettre de diriger le robot dans la direction la plus lumineuse.
Pour le moment j'ai réalisé le shema présenté sur ce site: http://www.sonelec-musique.com/electronique_realisations_gene_pwm_002.html
Ainsi il module la largeur d'impulsion du signal (MLI) en sortie suivant la tension "IN".
Maintenant je cherche a trouver le moyen de fairee varier la tension "IN" suivant la luminosité. Pour cela je cherche à fair un pont diviseur avec une photoresistance.
Si quelque'un à une idée meilleur je suis prenneur!

merci et tous commentaires sont les bienvenu.

[tonio]

capteur de luminosité: ok!

[tonio]

merci bien,

A ta demande, un petit descriptif de mon projet:

Mon futur robot s'appèlera Gecko,il se comportera à la façon d'un lézard (d'ou son nom!). Comme un animal à sang froid, sa fonction principale devrat ètre de se prélasser au soleil...


Ainsi le cahier des charges est le suivant:

-être capable de détecter une collision et de manoeuvrer en consequence.
-être capable d'anticiper une collision, de détecter un objet.
-être capable de se diriger dans la direction la plus lumineuse.
-être capable de s'arrêter lorsque la luminosité dépasse un certain seuil réglable.
-être équipe d'un panneau solaire.



L'avancement du projet:

J'ai réalisé deux capteurs IR (droite gauche) qui semblent fonctionner.
Également un capteur de luminosité qui donne une tension 5V quand la luminosité dépasse un seuil sinon 0V.
Enfin deux montages qui modulent deux signaux MLI suivant l'éclairage de deux photo-résistance (qui permettrons de faire tourner le robot dans la direction la plus lumineuse). Vous me direz qu'avec un tel montage, si la luminosité est faible le robot sera une limace et au contraire en pleine lumière il sera sur-actif: tout comme un lézard!

Jusqu'à la, j'ai pas eu trop de problème, y'a toujours eu des gens sympa sur internet pour m'expliquer deux trois truc.
Mais maintenant que j'attaque la partie "logique" du robot, je galère...
Je ne souhait pas utiliser de microcontroleur, mais plutôt des composant du type 74XX.
J'ai établie une équation Booléen suivant lequel cette partie logique devra diriger un pont en H, mais je n'arrive pas à faire un montage qui fonctionne. du coup sa me prend la tête!


Pour le moment je n'ai pas de schéma électronique, j'ai fait sa un peut à l'arrache en prenant des idée a droite a gauche sur le net. Mais dès que j'ai finit et si se robot se révèle intéressant je m'occupe de faire un schéma et un descriptif plus détaillé.

En tous cas merci pour tes encouragement.
Bonne soirée
Tonio

[alex93]

yep beau boulot, c'est vrai qu'en utilisant des porte logique tu va galéré a sortir ton equation logique l'enfin avec du courage ;)

[tonio]

Salut à tous,

Mon projet avance, je vous tiens donc au courant au cas ou cela vous intéresserai.Pour le moment le projet est en standby, il me manque certain composants....

J'ai fini il y a peut la partie logique de mon robot. J'ai mis en place le pont en H mais je n'ai pas encore de moteurs... donc pour le moment j'ai mis deux DEL tète bêche afin de voir dans quel sens le moteur tournerai. Tous semble fonctionner.

Je suis en phase de recherche sur un moyen de recharger la batterie de mon robot grâce à un panneau solaire, si vous avez des info je suis preneur!

@+
Tonio

[alex93]

sa risque d'etre compliqué car il te faudrait quand meme une bonne surface de panneaux, donne nous la référence de ta batterie

[tonio]

Salut a tous, je ne sait pas si cela intéressera quelqu'un mais voici quelques News:

j'ai reçu mes moteur, et les ais montés. J'ai donc pus réaliser mes premier essais qui ne sont pas très concluants...

Au niveau de la détection IR d'obstacle un des deux capteurs ne semble pas fonctionner correctement; à une certaine distance, il "hésite" se qui fait bloquer le moteur. Je pense que cela est dut à un condensateur HS que j'avais récupère sur un vieux magnétoscope. Je vais essayer d'en trouvé un de rechange.

Mon second problème se situe au niveau de la modulation MLI suivant l'ensoleillement; le robot se comporte d'une façon étrange... parfois il suis la lumière mais si je l'éclaire trop il s'arrête, et parfois c'est le contraire! Je ne sais pas trop a quoi cela peut être du... cette semaine je n'aurais pas trop le temps de me pencher dessus mais la semaine prochaine j'espère pouvoir régler ces problème. Me restera alors a monter les microrupteur et peut être un détecteur d'absence de sol pour permettre a mon robot de fonctionner sur mon bureau en toute sécurité!

dernière nouvelle: mon robot va changer de nom pour Ta2M-bot (tas de merde bot) vous comprendrez pourquoi quand je mettrais les photos!

Bonne soirée
Tonio

[lordcuty]

belle avancé même si je ne peut t'aider pour le reste ;)
montre le schéma de ton circuit sa pourra peut être aidé??