63 réponses à ce sujet

[bennurre]

il est dur de trouver des contrôleur de moteur assez puissant pour de moteur de propulsion de ce type
arfff, moi qui pensé avoir trouver un moyen avec ton projet
bon il y a plus qu'a chercher encore !! ^^

LOL, désole de ne pas avoir pu t aider! Bonne recherche!

[arobose]

juste un grand merci à vous qui participez avec moi sur mon sujet et sur tout le forum, vous qui partagez vos connaissances etc...

MERCI encore !!! ;-)

De filer qqs tuyaux ça donne l'impression de participer aux projets et avec toutes ces idées qui emmergent pour des applications spécifiques, c'est vraiment sympa de voir les projets aboutir...

Tiens nous au courant de ton projet...

A bientôt.

[bennurre]

Yes yes carte arduino arrivée a destination !!! Ya plus ka faire des test et faire mes armes...!

[bennurre]

...

[bennurre]

toujours entrain de préparer mon codes !!! yep yep !!!

mais une petite question me vient à l'idée...

les moteurs de propultion sont controlés par une carte L298, jumper sur un arduino UNO.

si le robot rencontre un obstacle, qui n'a pas était détecté, et que le robot "bute" contre celui-ci...

est ce que la carte peut/est capable, de détecter un blocage des moteurs et provoquer, par ex une marche arrière?

because, je voudrai pas qu'il "bute" pendant 1h sur un jouet et qu'il me crame une sortie de carte !!! lol

merci et bon week end !!

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[Black Templar]

est ce que la carte peut/est capable, de détecter un blocage des moteurs et provoquer, par ex une marche arrière?

because, je voudrai pas qu'il "bute" pendant 1h sur un jouet et qu'il me crame une sortie de carte !!! lol

Aucune idée.
Par contre, tu peux installer des micro-rupteurs pour détecter les chocs (micro-rupteur simple ou alors pare-choc avec micro-rupteurs)



++
Black Templar

[bennurre]

bein ui, en faite, le robot est équipé d'un sonar tourelle, et je pensé, comme tu l'as dis de mettre un pare-choc contacteur...

mais si ...

la seul solution que j'ai en tete c'est de mettre un fusible suffisement précis sur les moteurs, mais du coup, ca va disjonter, masi pas changer de cap... mais tu vas me dire = pas de cramage de carte !!! lol

[Sani300]

Ba je pensais moi aussi a ce problème mais je pense qu'il suffit de mettre une résistance de shunt et de faire une lecture de la tension avec la carte UNO et dire a telle tension couper les moteur grâce a la loi d'ohms pour savoir l’ampérage ! Ou mettre un comparateur pour ne pas passer par la carte UNO si tu veux eviter la programmation!
C'est faisable non?

[bennurre]

Ba je pensais moi aussi a ce problème mais je pense qu'il suffit de mettre une résistance de shunt et de faire une lecture de la tension avec la carte UNO et dire a telle tension couper les moteur grâce a la loi d'ohms pour savoir l’ampérage ! Ou mettre un comparateur pour ne pas passer par la carte UNO si tu veux eviter la programmation!
C'est faisable non?

euh, attend, car là j'allais couché car demain boulot !!! donc plus les yeux en face des trous !!

Y'a de l'idée, on en reparle !!

[bennurre]

Ba je pensais moi aussi a ce problème mais je pense qu'il suffit de mettre une résistance de shunt et de faire une lecture de la tension avec la carte UNO et dire a telle tension couper les moteur grâce a la loi d'ohms pour savoir l’ampérage ! Ou mettre un comparateur pour ne pas passer par la carte UNO si tu veux eviter la programmation!
C'est faisable non?

donc, si j'ai bien compris ton idée, tu mets une resistanec de shunt (comme sur le shéma ci-joint).

si le moteur force "i" va augmenter et "I" aussi, mais pas forcément "iS" .? nan?

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[Leon]

Bonjour, pour détecter des moteurs bloqués, tu peux soit détecter un courant trop fort comme le propose Sani. Par contre, la résistance (shunt) de mesure se place à un endroit bien précis. C'est en amont de ton pont en H, en série, au niveau de la masse. Le L298 de ta carte de controle moteur a des broches dédiées. Par contre, je ne sais pas si ta carte permet d'y accéder. En regardant le (trop rapide) guide, je pense que ça n'est pas accessible.
http://www.robotshop.com/content/PDF/manual-dri0009.pdf

Deuxième solution pour détecter les blocages d'une roue, c'est avec les codeurs! Eh oui: si tu sais quelle puissance tu injectes et si tu sais comment ta roue avance, tu peux très bien détecter que tu es trop lent, voire bloqué. Par contre, j'ai cru comprendre que tu n'envisageais pas de mettre tout de suite des codeurs sur tes moteurs/roues.

Leon.

[Sani300]

Bonjour, pour détecter des moteurs bloqués, tu peux soit détecter un courant trop fort comme le propose Sani. Par contre, la résistance (shunt) de mesure se place à un endroit bien précis. C'est en amont de ton pont en H, en série, au niveau de la masse. Le L298 de ta carte de controle moteur a des broches dédiées. Par contre, je ne sais pas si ta carte permet d'y accéder. En regardant le (trop rapide) guide, je pense que ça n'est pas accessible.
http://www.robotshop.com/content/PDF/manual-dri0009.pdf

Deuxième solution pour détecter les blocages d'une roue, c'est avec les codeurs! Eh oui: si tu sais quelle puissance tu injectes et si tu sais comment ta roue avance, tu peux très bien détecter que tu es trop lent, voire bloqué. Par contre, j'ai cru comprendre que tu n'envisageais pas de mettre tout de suite des codeurs sur tes moteurs/roues.

Leon.

J'ai plus rien a ajouté, sauf que je pensais que tu faisais ta carte de controle de moteur toi meme c'est pour ça que je te proposais cette solution! Moi j'utilise le L6203 et sur ce composant il y a une borche qui sert a ça !

[bennurre]

Bonjour, pour détecter des moteurs bloqués, tu peux soit détecter un courant trop fort comme le propose Sani. Par contre, la résistance (shunt) de mesure se place à un endroit bien précis. C'est en amont de ton pont en H, en série, au niveau de la masse. Le L298 de ta carte de controle moteur a des broches dédiées. Par contre, je ne sais pas si ta carte permet d'y accéder. En regardant le (trop rapide) guide, je pense que ça n'est pas accessible.
http://www.robotshop.com/content/PDF/manual-dri0009.pdf

Deuxième solution pour détecter les blocages d'une roue, c'est avec les codeurs! Eh oui: si tu sais quelle puissance tu injectes et si tu sais comment ta roue avance, tu peux très bien détecter que tu es trop lent, voire bloqué. Par contre, j'ai cru comprendre que tu n'envisageais pas de mettre tout de suite des codeurs sur tes moteurs/roues.

Leon.

ça me rassure, je vois que tu trouves aussi que les manuels sont unpeu trop light!! lol
et concernant les codeurs, effectivement, je ne mets pas de codeur pour cette première réalisation...
je vais me tourner vers une solution de comparateur ou un truc comme ça, pour choper l'intensité au borne de chaque moteur et la convertir...
je vais chercher !!!
merci pour les infos !!

[Sani300]

Aux bornes de tes moteurs je ne sais pas si c'est la bonne solution, parce qu’après tout dépends de tes moteurs mais souvent, il leur faut beaucoup d'intensité pour démarrer pendant une courte période bien sur mais si tu mes un comparateur a leur bornes il faudra faire attention a ça si il ne démarrer pas ton robot!

A confirmer aussi ce que je dis, je ne veux mettre personne dans l'erreur!

[bennurre]

Aux bornes de tes moteurs je ne sais pas si c'est la bonne solution, parce qu’après tout dépends de tes moteurs mais souvent, il leur faut beaucoup d'intensité pour démarrer pendant une courte période bien sur mais si tu mes un comparateur a leur bornes il faudra faire attention a ça si il ne démarrer pas ton robot!

A confirmer aussi ce que je dis, je ne veux mettre personne dans l'erreur!

Ui ui, pas faux!!! J'ai eu une idée, et oui ça arrive!!, LOL, récupérer la tension aux bornes du moteur et la faire "rentrer" dans une entrée analogique de l'arduino et faire un truc comme ça en code :

Si tension d un certain voltage (a mesurer) présente sur entrée et que robot est en mode avance
Alors c ok
Sinon arrêt et esquive!


Qu'en pensez vous? Soyez indulgent, il est 2 h du mat! LOL...!

[Leon]

3 remarques:

1) mesurer la tension aux bornes du moteur ne t'apprendra RIEN sur le couple qu'il doit fournir, ou l'état de blocage. Si ta source de tension (ta batterie) et ton pont en H sont suffisamment costauds, suffisamment bien dimensionnés, la tension ne variera quasiment pas entre moteur bloqué et moteur à vide! Fais l'essai: une batterie de voiture, un petit moteur 12V.
C'est l'intensité qui monte en flèche quand le couple résistant augmente (moteur qui force). C'est bien l'intensité que tu dois mesurer.

2) Attention, tous les microcontroleurs (et convertisseurs analogique/numérique) mesurent une tension entre un point et LA MASSE. Et ce même convertisseur est incapable de mesurer des tensions négatives. Donc tu ne peux pas mesurer directement la tension entre 2 points dont la tension varie (tes 2 bornes du moteur). Il te faut au moins 2 entrées A/N pour mesurer ça, ou alors un montage qui ramène la tension au bon potentiel (la masse). Complication inutile, vu que de toutes façon ça ne sert à rien.

3) Je n'ai pas du tout compris la remarque de Sani. Utiliser un shunt est tout à fait crédible, et s'il est bien dimensionné, il ne fera pas chuter la tension du moteur suffisamment pour le perturber. Voir le datasheet de con composant pour savoir où ça se branche (borne SENSE). Et tu peux très bien modifier le montage de ta platine "toute faite" pour introduire un shunt. De toutes façon, c'est la seule méthode.
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXrqqxz.pdf

Leon.

[bennurre]

3 remarques:

1) mesurer la tension aux bornes du moteur ne t'apprendra RIEN sur le couple qu'il doit fournir, ou l'état de blocage. Si ta source de tension (ta batterie) et ton pont en H sont suffisamment costauds, suffisamment bien dimensionnés, la tension ne variera quasiment pas entre moteur bloqué et moteur à vide! Fais l'essai: une batterie de voiture, un petit moteur 12V.
C'est l'intensité qui monte en flèche quand le couple résistant augmente (moteur qui force). C'est bien l'intensité que tu dois mesurer.

2) Attention, tous les microcontroleurs (et convertisseurs analogique/numérique) mesurent une tension entre un point et LA MASSE. Et ce même convertisseur est incapable de mesurer des tensions négatives. Donc tu ne peux pas mesurer directement la tension entre 2 points dont la tension varie (tes 2 bornes du moteur). Il te faut au moins 2 entrées A/N pour mesurer ça, ou alors un montage qui ramène la tension au bon potentiel (la masse). Complication inutile, vu que de toutes façon ça ne sert à rien.

3) Je n'ai pas du tout compris la remarque de Sani. Utiliser un shunt est tout à fait crédible, et s'il est bien dimensionné, il ne fera pas chuter la tension du moteur suffisamment pour le perturber. Voir le datasheet de con composant pour savoir où ça se branche (borne SENSE). Et tu peux très bien modifier le montage de ta platine "toute faite" pour introduire un shunt. De toutes façon, c'est la seule méthode.
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXrqqxz.pdf

Leon.

pour le 1): ok, merci pour l'info, je savais que la tension allé monter en fleche, mais je pensé avoir une variation de la tension suffisante pour m'en servir... ça c'est mort...!!!lol

pour le 2): il est vrai que je n'avait pas pensé la tension négative... ça c'est re-mort...!!!lol

pour le 3): je vais essayer de voir de ce coté là, je vais lire ton datasheet et réfléchir !!! lol

Merci!

[bennurre]

la suite...

après avoir planché sur le code, encore merci pour tous les coup de mains, et fait des tests en statique...

tout était ok !!! cool...!!! place au essai sur le terrain... et là, rien ne va plus !!!! lol pas cool !!!

mon dimensionnage de moteur n'est pas bon, ils sont trop faivle pour assurer la propultion.

Il faut donc que je change de moteur, refaire des chassis etc, mais surtout la carte jumper sur l'arduino pour

controler les moteurs est limité à 2A et je suis déjà en limite de charge. Donc qui dit plus gros moteur, dis aussi:

plus plus plus d'Ampères !!!! GRRR!!! ya encore du taf en perspective pour moi..!!! bah c le jeu, sacré Lucette !!!

au passage il ressemble à ça... et il marche pas...!!!! lol

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[bennurre]

Avancé du projet...

Je me suis tourné vers d'autre motoreducteur pour remplacer les précédent qui étaient trop trop faible, seul problème c'est que les précédent tournaient a 100 tr/mn et les nouveaux eux tournent a 500trs/mn, ce qui est beaucoup tro rapide pour le robot.

Pour lutter contre ça je pensai, vu que les moteur sont gérés par une carte controleur par PWM, limiter la vitesse de commande :

Ex: ancien moteur : commande a fond 255, ça donné 100 trs/mn
Nouveau moteur: commande a 90 pour faire du 120 trs/mn

Sur le papier ça semblé être bien sauf que en pratique, les moteurs couinnent et un seul tourne, comme si il n'y avait pas assez de puissance pour faire tourner le moteur, et vu qu'il y en a un qui est branché a l'envers, il est encore plus difficile a faire tourner...

Demain, je fais des test unpeu plus poussé!

á suivre, comme d'hab! LOL!

[Microrupteurman]

C'est normal que ca couine ! 500trs/min c'est a vide, une fois sur le robot et le robot au sol; ca va largement diminué .