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MicroRupteurMan


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132 réponses à ce sujet

#121 Astondb8

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Posté 25 novembre 2011 - 03:39

Je comprend bien. Mais linterret est de lui demander d'aller à un point precis en évitant les obstacles et en recalculant sa route après avoir évité chaque obstacle. Juste éviter des obstacles c'est bien. Mzis ça mérite une amélioration non ?

 


#122 microrupteurman2

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Posté 25 novembre 2011 - 04:10

Oui, tu a tout a fait raison ! Je pensais utiliser des balises Ir Ou lumineuse pour commencé.

d'aller à un point precis


Je suis plus sur le principe d'un robot explorateur (d'ou les chenilles et la cam)

évitant les obstacles et en recalculant sa route après


Pour ca faut des encodeur non?

Je pense que c'est un peu compliqué .

Peut etre pour commencé je peux essayé avec le detecteur de ligne en mettant des obstacle sur celle ci ...
 
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#123 Mgros

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Posté 25 novembre 2011 - 04:51

Juste sur la question faut il un codeur ...
sans codeur tu peux éviter un obstacle et dire je tourne de x ° (pas précis) pendant x secondes (pas precis)...
mais si tu as un obstacle et que tu dois le contourner puis une fois fini savoir ou tu es assé précisément il te faut à mon avis un moyen de mesurer tes déplacements comme par exemple un codeur ...
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#124 microrupteurman2

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Posté 26 novembre 2011 - 07:36

Merci.

Bon voila, j'ai un souci. J'aurai aimé mettre des encodeurs a mon robot, mais il n'y a pas la place dans le chassis. Cepandent, un pignon du reducteur et troué sur le coté (c'est fais pour) Mais je ne trouve pas d'interrupteur en fourche sur roboshop, qui aurai une chance de rentré . . . Celui ci pourrait allé je pense en tassant ! Mon lien Mais c'est un simple codeur, il ne reconnait pas la marche avant et arriere. Donc, concernant ste derniere pohrase, est ce un reel probleme que le codeur ne soit pas en quadrature ?


Il y a aussi les codeur comme ceux dans les souris mais je n'ai pas la place et ca doit pas faire long feux. !
 
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#125 Mgros

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Posté 26 novembre 2011 - 08:41

Tu as une photo te ton réducteur perforé ou des dimensions ?

Sinon sur ton lien j'ai survolé mais ca ma l'air d'etre un codeur incrémental avec une alim et un fil d'info ... pour avoir le sens il te faus 2 voies donc 4 fils (gnd alim A B )...

ton moteur il na pas un axe sortant à l'opposé du réducteur ? (certain on ca pour mettre un codeur) @+
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#126 microrupteurman2

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Posté 26 novembre 2011 - 08:54

J'ai pas de photo, pas de dimebsion precise non plus.......
(je sais ca aide pas) Si ca peut aider mon chassis est un rp5 (page 1)
NOn, mon moteur n'a pas d'axe sortant

est ce un reel probleme que le codeur ne soit pas en quadrature ?


Merci
 
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#127 Astondb8

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Posté 26 novembre 2011 - 08:59

Un codeur à effectivement 2 voies (A et B ) mais 4 fils me semblent beaucoup ()

Um moteur réducteur à codeur intégré à 6 fils
Dont les fils pour le moteur
Les fils pour les codeurs
Le fil de direction (HIGH ou LOW)
Le fil d'alimentation logique (3.3 ou 5v)

Pour ton problème tu peux prendre des fourche IR. Mais il ça falloir touver une solution pour les fixer. Il va falour également trouver une solution pour fixer la roue.

Pourquoi pas une roue indépendante de tes moteurs.
Il faut juste qu'elle tourne si ton robot avance. (ou recule)

Cdlt
Yves

 


#128 Mgros

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Posté 26 novembre 2011 - 09:15

Un codeur à effectivement 2 voies (A et B ) mais 4 fils me semblent beaucoup ()


pour moi un codeur incrémental 4 c'est le minimum ... il faut alimenter le codeur 2 fils ... les 2 voies A et B ... et encore certain tu as les compléments /A /B et le top tour...

aprés pour répondre à microrupteurman2 si c'est obligatoire d'avoir un codeur avec info déphasé à 90° ? je pense pas
ca marche bien comme résolveur pour par exemple asservir en vitesse ton moteur...
mais en position il te faut à mon avis faire un asservissement qui ne dépasse jamais la consigne... mais la honnêtement je vois pas trop enfait ^^
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#129 microrupteurman2

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Posté 26 novembre 2011 - 10:00

Ok, donc il m'aurai fallu des encodeur en quadrature pour savoir ou il va..

Ben ca sera pour le prochain alors !

Je compte faire un 4x4....ou un 3x3
 
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#130 microrupteurman2

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Posté 27 novembre 2011 - 01:32

... J'ai cru comprendre que pour faire de l'odometrie il fallait des roues fine ..... Je peut donc oublié ces ROUE ???
 
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#131 Astondb8

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Posté 27 novembre 2011 - 03:06

En fait plus la roue est fine plus tes calculs seront précis.
Lorsque ton robot tourne, tu dois identifier avec précision le point autour desiels ton robot va tourner.
Plus ta roue est fine plus ce point est facile à identifier.
Enfin, c'est mon avis et celui de plusieurs personnes. Ce n'est pas l'avis de Luj qui est très fiable sur la pertinence de ses avis.
Il est vrait que l'on voit de l'odometrie calculé précisément avec des chenilles.

Pas simple de te faire un avis avec cette reponse.
Je fais confience à Luj mais la logique me fait aussi dire qu'il est préférable d'avoir des roues fines.

 


#132 microrupteurman2

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Posté 27 novembre 2011 - 04:18

Merci.

Je me penche un peu sur un futur robot, qui existera ou non. C'est vrai qu'avec une base ronde, on a plus de place !
 
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#133 swolf

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Posté 27 novembre 2011 - 11:57

Salut!
si c'est la place au niveau des roues qu'il te manque, tu peux utiliser un encodeur de souris optique: tu peux le mettre où tu veux et il détecte même quand ton robot dérape...
un petit lien: http://www.pobot.org/Position-par-souris-optique.html
Notre blog, à FJprod et moi: http://2froblog.wordpress.com/




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