Je pense mettre la même chose sur la propulsion, pour vérifier que le Droide avance bien en ligne droite, et aussi pour calculer ses déplacement et sa position
Pour calculer les déplacements et la position d'accord mais vu la configuration de ton robot(deux roues motrices entraînées par le même moteur), un codeur sur la propultion ne peut te permettre de verifier si il avance en ligne droite. C'est l'angle de ta roue directrice par rapport au robot qui le déterminera.
Hâte de découvrir la suite, bonne continuation !