22 réponses à ce sujet

[peroxyde]

Bonjour

De retour suite à ce post :
Question Electronic

Je reviens vers vous pour présenter la suite du projet. Avant toutes choses, et pour conclure le poste précédent, je vais donc partir sur une base arduino.

Descriptif succin du projet :
Droid sur 3 roues dont 2 motrices et une directrice. La roue directrice sera réellement directrice et non "folle" comme sur bon nombre de projets. Les 2 roues motrices quant à elles auront un moteur commun et un differentiel ( comme les voitures ).

La logique sera confiée à un netbook et l'interface sera une arduino.
Alimentation des moteurs: le netbook pilotera L'arduino qui enverra un signal PWM à un variateur qui transmettra la puissance aux moteurs.

J'ai passé un long moment à développer mon projet, d'ou mon absence sur le forum. J'ai donc bien avancé sur la partie programme en VB.net, notament en ce qui concerne la gestion de la camera. J'ai également beaucoup planché sur la partie mécanique avec une conception 3D.


Avant projet en 3D. Ces 2 vues sont incomplètes, je mettrais bientôt des vues plus abouties.
Pour info, le Droid fera environ 50 cm de large et de long. Vous pouvez voir en bleu au centre du droid les 2 batteries 12V à decharge lente.


J'ai commencé la construction: comme vous le voyez j'assemble les tubes acier a l'aide d'un gabarit en bois, cela facilite l'ajustage et le pointage.

[R1D1]

Salut !

Ton projet a l'air intéressant, je suis curieux de voir le résultat !
Pour le système deux roues motrices + une directionnelle, j'ai lu ça rapidement tout àl'heure, peut-être que ça peut t'aider ?

Bon courage !

[thermo_nono]

Cool ce projet !
et j'aime particulièrement la batterie qui présage une bonne autonomie. Etant donné le calibre des emplacements des batteries, j'imagine que tu aura opté pour des batteries plomb.. Y a t il une raison à ça ? et n'a tu pas peur que ça soit un peu lourd ?
Bonne continuation, j'attends la suite avec impatience.

[peroxyde]

En effet j'ai fais le choix des batteries au plombs car elles sont peu couteuse, fiable, et relativement sans danger, à l'opposé donc des batterie lipo.
Pour le moment j'ai encore du mal a me decider sur le mode de branchement des batteries: soit je les mets en série, j'ai donc 24V et une bonne vitesse de pointe mais peu d'autonomie. Ou alors je mets les batteries en parallele, le droid roulera plus lentement mais aura le double d'autonomie.
De plus, je compte ravitailler le netbook en courant grace aux batteries, et je ne sais pas ce qui est le mieux pour cela, 24V ou 12V ?
Si vous avez des suggestions à ce propos je suis preneur.

Une vue plus complete, avec les poulies de direction et le moteur de direction.


Ici le chassis tubulaire

[thermo_nono]

Si tout ton boulot est aussi soigné que ces modélisations, je ne me fait pas de soucis, ce sera un "sacrès chouette robot" ! ^^
Quel logiciel as tu utilisé pour réaliser ces vues ?

[Melmet]

bonjour, je voulais te dire bravo pour ton travail.

mais une question me turlupine : Quel type de moteur utilise tu pour un poids pareil? ou les as tu trouver? donne nous des infos sur tes moteurs stp

[Melmet]

les prises de vue viennent a mon avis de solidworks ou catia

[peroxyde]

les prises de vue viennent a mon avis de solidworks ou catia

Perdu !!
Je travail effectivement régulièrement sur SW et Catia, mais là j'ai utilisé INVENTOR. Ces dernières années Inventor a beaucoup progressé et se retrouve au même niveau que SW.

La provenance des moteurs est assez disparate, j'ai acheté le moteur de propulsion ( moteur avec différentiel) sur ebay il y'a plusieurs mois, et le moteur de direction ( que j'ai en double) provient d'un gros photocopieur que j'ai désossé.
Pour ces 2 moteurs j'ai eu de la chance, car les gros moteurs-reducteurs coûtent généralement très cher.

J'aimerais maintenant trouver 6 moteurs-réducteurs pour pouvoir fabriquer des bras au robot, mais je ne me fais pas trop d'illusions.

Pour en revenir à mes batteries, la question reste 12 ou 24V ?
Sachant que je devrais alimenter parfois mon netbook qui doit prendre du 19V si j'en crois son chargeur. Y'a t'il un moyen de passer de 24V à 19V en toute securité, ou dois-je passer par un convertisseur 12V-220V+ mon chargeur de netbook ?
La question est la même pour l'alimentation de l'arduino.

[Melmet]

Perdu !!
Je travail effectivement régulièrement sur SW et Catia, mais là j'ai utilisé INVENTOR. Ces dernières années Inventor a beaucoup progressé et se retrouve au même niveau que SW.

ah flute alors encore une chance que j'avais pas parier lol

pour tes moteurs, encore une chance que tu recup des bonnes occas ! fait nous profiter de ton travail! BRAVO

[swolf]

Normalement les moteurs CC de photocopieuse/imprimante/scanner sont en 24V, mais ils doivent quand-même bien fonctionner en 12V

[peroxyde]

Normalement les moteurs CC de photocopieuse/imprimante/scanner sont en 24V, mais ils doivent quand-même bien fonctionner en 12V

Tout d'abord merci à tous pour vos encouragements et commentaires, ca me motive dans cette dure tache

En effet, c'est bien du 24V.
D'ou mon hesitation, la vitesse de rotation etant proportionnelle au voltage, si j'emploie du 24V " je " roulerais 2 fois plus vite qu'avec du 12 V.
Cela dit je ne cherche pas à rouler vite.
Maintenant, sachant que je dois alimenter le netbook et l'arduino, et que je suis nul en electronique, je me demande ( et je vous demande ) quel est le voltage le plus approprié : 24V ou 12V ??
Mon avis, ca serait plutôt du 12V, donc les 2 batteries en parallele, donc vitesse approximative de 3.5Km/H et 120 Ah d'autonomie.
Qu'en pensez vous ?

[peroxyde]

Voici la suite du projet.
La structure du chassis est maintenant bien avancée.
Le plus compliqué dans cette étape est de conserver la précision de la géométrie car le soudage crée de fortes tensions qui déforment la structure, si on y prend pas garde on perd tous les angles droits !
Comme vous pouvez le voir, j'ai terminé le cadre qui va recevoir les batteries, je dois encore faire le bloc "direction+moteur de direction".
Pour faire cette partie il me faut des pièces qui sont toujours en usinage, tel que le pivot de roues directionnelles par exemple ( pièce verte sur l'image CAO). Cette pièce usinée au 1/10 de mm accueillera les roulements à billes pour la rotation du support de roues( pièce bleu entre les 2 petites roues sur l'image CAO).
L'axe du support de roue doit également être usiné avant d'être soudé en place.
Quand ces dernières étapes seront faites, je ferai un montage à blanc de tous les éléments afin de vérifier que toutes les pièces trouvent leur place. Ensuite le chassis sera remis à nu, décapé puis peint.

[ilels]

Bonjour,

Vous avez aiguillé ma curiosité !

Avez-vous une idée du look global ?

Que pensez-vous faire coté électronique ?

Quelle utilisation ?

Beau projet, tenez-nous au courant...

[peroxyde]

La suite des travaux !

Alors pour commencer, la platine qui va recevoir le moteur de direction, je vous fait un avant/aprés pour le fun :

Cette platine est en acier epaisseur 4mm, j'ai commencé par faire le tracé, puis j'ai fait les avant-trous, et enfin je termine à la lime. Ce n'est pas compliqué mais il faut être méticuleux.


Le moteur de direction en question, ca ne se voit pas sur la photo mais le reducteur (en noir) mesure déja 60x60x40 mm



J'attaque la partie arrière, c'est a dire la direction. Avant/aprés :

La platine avec le grand trou a une epaisseur de 6mm, donc même procédé: avant trous + lime.
Ca aurait été bien plus facile d'envoyer le plan dans une société qui fait du poinconnage numérique !!! mais bon, faut tenir le budget
Pour le moment j'ai juste "pointé" les pièces, cela permet de les mettre en place. Le soudage final sera fait par un pro dans la société qui a usiné mes pièces. ( parceque moi je soude comme un blaireau )
Dans le grand trou prendra place la "boite" a roulements. La "boite" à roulement est une pièces que j'ai fait usiner et dans laquelle prendront place les roulements, avec une précision au 1/10mm. Ca évitera d'avoir du jeu et du frottement dans la direction. La boite à roulement n'est pas encore pointé sur le chassis car il faut d'abord souder tout le chassi.




Je ne résiste pas au plaisir de vous montrer mes moyeux de roue qui arrivent d'usinage. Notez la belle rainure de clavette ( ca coûte un œil à usiner une rainure de clavette, saleté !! )

Avec des roues comme ca il va bicher le droid !!!
D'origine c'est des roues de diable, le moyeu de ces roues ne convenait pas pour mon Droid, du coup je l'ai désertie et remplacé par du sur-mesure: mon moyeu avec rainure de clavette.



Là c'est l'axe pour les roues arriéres ( roues que j'ai pas encore commandé). Il va falloir que je fabrique une grosse pièce en acier comme on voit sur les images CAO. Pour Ceux qui ne suivent pas, les roues arrière c'est les petites roues jumelées. Donc là je vais fabriquer la grosse pièce qui est entre ces 2 petites roues.

[peroxyde]

Voici le croquis vers lequel tend mon projet:
Je pense garder la forme générale, en revanche la tête sphérique me semble redoutablement complexe à réaliser, donc cette partie du design est suceptible d'évoluer.


Concernant la fabrication:
Je vais fabriquer une structure ( bois et depron ), en soignant le design, pour pouvoir mouler directement la coque en résine par dessu.
Ce n'est pas la méthode la plus propre, mais comme je fais mon Droide en 1 seul exemplaire, cette technique sera la plus rapide.

La coque sera en Fibre de verre + résine polyester. Le tout sera ensuite mastiqué, poncé puis peint.

La résine se fait mieux quand il fait chaud, j'espere donc que la mécanique du Droide sera achevée pour cet été.

[Melmet]

Bravo pour tes photos et ton robot.
C'est quoi tes moteurs et quel drivers utilise tu?

[peroxyde]

Bravo pour tes photos et ton robot.
C'est quoi tes moteurs et quel drivers utilise tu?

Le moteur de direction (le plus petit) est un moto-réducteur standard en 24V. Le moteur de propulsion est plus balaise, c'est un 24V 350W avec diferentiel mécanique ( comme les voitures).
Je vais piloter tout ca avec des cartes puissance commandées par une Arduino.

[peroxyde]

Encore une petite illustration, cette fois je superpose le design (en bleu) sur le 2D CAO réel (en noir).



Vous reprendrez bien une petite série ? ça tombe bien !








Ouf ! ca ressemble au plan !!

[transistance]

Bonsoir,

Déjà, super boulot ! J'ai hâte de voir la suite du projet passer de schéma au réel surtout vu le soin apporté.

Ensuite, une question me titille, sachant que le moteur de direction que tu vas utiliser est un moteur continu, quel système utiliseras tu pour connaître l'angle de la roue de direction ? A moins que tu ne cherches pas à atteintre un angle précis mais seulement les extrèmes ?

Bonne continuation!

[peroxyde]

C'est vrai que je ne dispose pas de gros servo-moteurs, je suis donc obligé de 'bidouiller' un peu.
Donc je pense mettre un codeur sur le pivot de roue arrière afin de connaitre son orientation.
Je pense mettre la même chose sur la propulsion, pour vérifier que le Droide avance bien en ligne droite, et aussi pour calculer ses déplacement et sa position.