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Robot autonome


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5 réponses à ce sujet

#1 Ok4nagan

Ok4nagan

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Posté 31 janvier 2013 - 10:50

Bonjour,

Cela fait quelques temps que je parcours le forum et je me suis lancé dans un projet de robot autonome type Roby. Etant assez calé en programmation, c'est plutôt la partie électronique que je ne maîtrise pas... Je possède déjà une arduino.

Alors voilà, je me suis lancé dans un robot Roby avec quelques pièces de récupérations notamment des petits moteurs cc. Malheureusement, ils n'ont pas assez de couple pour faire démarrer ma plateforme (en bois). Je me suis renseigné sur quelques moteurs qui pourraient fonctionner.


Les deux moteurs ont à première vue un couple suffisant, environ 3kg/cm. (Pour le servomoteur, je me suis basé sur des modèles équivalent pour estimer le couple)
Quel est l'intérêt de l'un par rapport à l'autre ? Le servo peut être utilisé tel quel et à une vitesse de rotation "réglable" alors que le motoréducteur à besoin d'un pont en h et a une vitesse de rotation fixe. Du coup, je penche plutôt vers le servo. Est-ce un bon choix ?



Ensuite, dans l'optique de faire évoluer mon robot, serait-il judicieux de choisir une plateforme en kit, avec moteur déjà intégré du type http://mchobby.be/PrestaShop/product.php?id_product=124 ?
Je suppose que les moteurs doivent être de petits motoréducteurs équivalent au modèle cité plus haut.

Sur une telle plateforme, qui fonctionnera principalement en intérieur sur sol plat, quel est l'intérêt d'avoir 4 roues motrices indépendantes (avec 2 pont en h) plutôt que coté gauche/côté droit indépendant ? Les deux permettront d'avancer, tourner.




Ensuite, dernière question que je me pose, je ne pensais pas avoir besoin de batterie dans un premier temps. Est-ce qu'un robot de ce type peut fonctionner avec des piles rechargeables ?


Merci :)

#2 ChristianR

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Posté 31 janvier 2013 - 11:40

Le servo permet d'atteindre un angle précis, tandis que le moto-réducteur est juste un moteur avec une démultiplication. Mais on peut éventuellement rajouter à ce dernier une fourche optique pour compter précisément les tours de roues.
(d'ailleurs si tu démonte un servo, il y a un moto-réducteur dedans).

Tu peux utiliser 4 roues motrices pour rouler sur un sol glissant, sinon 2 ça suffit amplement pour s'orienter.
Petite astuce : coupe une rondelle de chambre à air de vélo pour faire 2 pneus qui accrochent bien.

Non un moto-réducteur n'a pas forcément une vitesse de rotation fixe, on peut faire varier sa vitesse (commande en PWM) et inverser son sens de rotation (pont en H) sans aucun problème.

Fonctionnement sur piles rechargeables : oui pour tous les robots légers.
Christian

#3 Ok4nagan

Ok4nagan

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Posté 31 janvier 2013 - 11:48

Le servo permet d'atteindre un angle précis, tandis que le moto-réducteur est juste un moteur avec une démultiplication. Mais on peut éventuellement rajouter à ce dernier une fourche optique pour compter précisément les tours de roues.
(d'ailleurs si tu démonte un servo, il y a un moto-réducteur dedans).

Tu peux utiliser 4 roues motrices pour rouler sur un sol glissant, sinon 2 ça suffit amplement pour s'orienter.
Petite astuce : coupe une rondelle de chambre à air de vélo pour faire 2 pneus qui accrochent bien.

Non un moto-réducteur n'a pas forcément une vitesse de rotation fixe, on peut faire varier sa vitesse (commande en PWM) et inverser son sens de rotation (pont en H) sans aucun problème.

Fonctionnement sur piles rechargeables : oui pour tous les robots légers.


Merci pour la réponse.

Le servo que je présentais est à rotation continue, d'où ma question de savoir s'il vaut mieux un servo à rotation continue ou un motoréducteur.

Lorsqu'on modifie la vitesse de rotation d'un motoréducteur avec un PWM, cela ne change rien au couple ? (C'est pas simplement "réduire" le voltage qui arrive au moteur ?)

#4 Mike118

Mike118

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Posté 31 janvier 2013 - 12:04

Dans ton cas, l'avantage du servo moteur c'est que tu as tout d'intégré : Le motoréducteur + l'interface de puissance.

Tu as uniquement le signal de commande à envoyer et ton moteur peut tourner à des vitesses différentes dans les deux sens, le tout avec un seul fil grâce à la commande adéquate.

Si tu prends un motoréducteur il te faut ajouter un pont en H pour pouvoir tourner dans les deux sens ... et géré correctement deux signaux ou bien ajouter un petit bloc électronique simple ( équivalent à une porte non par exemple) pour pouvoir ne gérer qu'un seul signal.

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Ok4nagan

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Posté 31 janvier 2013 - 12:30

J'ai déjà un pont en H et j'ai réussi à gérer un petit moteur cc sans trop de problème. Tu parles des signaux (HIGH, LOw) quand tu dis deux à gérer ?

En fait voilà, j'ai le pont en h, j'arrive à gérer un moteur avec.
Il me faut soit un motoréducteur, soit un servo continu. Je me demande vraiment l'intérêt de l'un par rapport à l'autre.

#6 Mike118

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Posté 31 janvier 2013 - 01:25

J'ai déjà un pont en H et j'ai réussi à gérer un petit moteur cc sans trop de problème. Tu parles des signaux (HIGH, LOw) quand tu dis deux à gérer ?

En fait voilà, j'ai le pont en h, j'arrive à gérer un moteur avec.
Il me faut soit un motoréducteur, soit un servo continu. Je me demande vraiment l'intérêt de l'un par rapport à l'autre.


Donc tu as déjà utilisé un pont en H ça c'est bien à savoir =)

Donc : quand tu utilise un pont en H tu comme ceux qui sont dans le L298 tu as 2 (au moins ) entrés par pont en H : l'une qui permet de faire tourner le moteur dans un sens , l'autre qui permet de faire tourner dans l'autre sens .

Donc si tu envois un signal Haut ( ou High ;)/> ) d'environ 5V sur une des entrées et 0V ( ou Low ;)/> ) sur l'autre ça tourne dans un sens et inversement si tu échange les deux . Il te faut bien ( au moins ) 2 fils.

Si tu veux le commander que par un seul fil tu utilises une porte " non " par exemple qui "t'inversera" le signal que tu envois pour envoyer sur une des pattes un état etat low sur la deuxième entré quand toi tu envois High sur la première et inversement. Dans ce cas là tes deux entrés sont liées et les seuls moyens pour ne plus faire tourner ton moteur sont d'envoyer un signal alternant High et low pour en fait ordonner très vite à ton moteur d'aller dans un sens puis dans l'autre comme ça il a pas le temps de bouger, ( mode "blocant" le moteur mais consommateur d'énergie ) ou tout simplement de couper l'alimentation du Pont en H et donc ton moteur se trouve en roue libre.


le moto réducteur contient le moteur CC + le réducteur.

Le servomoteur contient le moteur CC + Le réducteur + le pont en H + l'électronique en rab de manière à tou commander par un fil. et de n'avoir que la masse et l'alimentation à brancher.

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