Aller au contenu


Photo
- - - - -

La Poulette V6, robot tondeuse


25 réponses à ce sujet

#1 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 02 mars 2013 - 07:40

Nouvelle version de ma tondeuse robot.Il s'agissait d"améliorer sa mécanique, ses performances.
Toujours basée sur un PIC 16F737 mais aux nombres d'entrées augmenté par un PCF8574 géré par interruption.
Le retour base n'est pas encore en place mais les cartes sont prêtes (j'espère le faire rapidement).
Comme Bennure, j'aimerai ajouter un asservissement de vitesse sur le moteur de coupe. Actuellement seule une protection en courant est assurée.
Première vidéo.
Depuis le passage en LIPO, le nez est tellement léger qu'il décolle!
Plus de détails sur le blog
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#2 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 13 mars 2013 - 10:58

Suite à la discussion de Bennure sur un capteur vitesse pour le moteur de coupe, je l'ai aussi mis en place. Je pensais inialement dédier cette fonction à un petit PIC mais j'ai modifié la carte principale pour récupérer l'entrée Clock In du timer1 utilisé en compteur.La tâche 200ms du RTOS le remet à zéro.Pour le moment la régulation est simpliste : juste une comparaison entre la consigne et la valeur du compteur (pas de PID) afin de faire varier lalargeur de l'impulsion type servo envoyée à l'ESC qui commande le moteur brushless.

Le capteur est un capteur infra-rouge à réflexion avec une seule zone réfléchissante.Le courant de LED est de 10mA permettant une détection de 3-4 mm.
A 3000 tours/min (50 tours/sec) on obtient donc une impulsion toutes les 20ms ce qui est compatible avec les pefos de mon PIC (cadencé à 8Mhz par osc interne) même si je monte la vitesse vers 4500 RPM.
IMG_0541.jpg
Du coup fonctionnement nettement amélioré : la vitesse de coupe est maintenue, le moteur ne cale pas donc l'intensité ne monte pas et la protection n'intervient pas.
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#3 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 14 mars 2013 - 05:26

En voilà une belle poulette qui marche bien =)

Et puis c'est sympas de remettre des mise à jour sur le forum. Du coup cela m'a fait revisiter ton blog bien sympas lui aussi ;)
Par curiosité, tu utilise quoi pour driver tes moteurs ? :P Pont en H homme made par transistors? ou genre L298?

à bientôt !

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#4 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 14 mars 2013 - 10:03

En voilà une belle poulette qui marche bien =)

Et puis c'est sympas de remettre des mise à jour sur le forum. Du coup cela m'a fait revisiter ton blog bien sympas lui aussi ;)/>
Par curiosité, tu utilise quoi pour driver tes moteurs ? :P/> Pont en H homme made par transistors? ou genre L298?

à bientôt !


depuis le temps que je suis dessus ! mais ça avance!

pour le blog j'ai du mal à le maintenir alors c'est par période..

Maintenant pour les moteurs de roues: lorsque je me suis re-lancé (en gros 4-5 ans) dans le bricolage et donc ce projet , je ne voulais pas tout faire (pour faire simple) et j'avais sélectionné un module sabertooth 2x5 piloté par un module PICBASIC 1B (je ne crois pas que l'arduino existait déjà ???). Ce sabertooth ne m'a jamais déçu, très fiable malgré les tortures infligées.Je le commande par une liaison série.
J'ai depuis préparé une nouvelle carte basée sur un LMD18200 (un peu plus costaud que le L298) et un PIC 690 avec une commande en I2C mais pour cette version de la poulette je suis encore avec le sabertooth piloté par liaison série (software).
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#5 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 25 mars 2013 - 08:44

Lors des premiers essais de tonte, je constate que le démarrage du moteur brushless ne se fait pas toujours du premier coup lorsqu'il est en charge dans l'herbe. pour contrer ce pb, je lui applique un signal de 1.2ms sur l'ESC et j'inhibe la détection sur-intensité de ma carte.

Je suis donc à la recherche d'informations sur la mise en route en charge d'un moteur brushless;
Je crois que l'ESC effectue ses propres contrôles, connaissez vous un moyen de s'en affranchir?
Merci d'avance
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#6 ChristianR

ChristianR

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 474 messages
  • Gender:Male
  • Location:Isère (38)
  • Interests:Arduino, programmation, électronique...

Posté 25 mars 2013 - 09:09

Si c'est un moteur brushless à 3 fils (triphasé) c'est un problème classique d'avoir peu de couple au démarrage.
L'ajout de 3 capteurs à effet Hall bien placés sur le moteur permet d'informer le contrôleur de la position exacte du rotor et de bien synchroniser les courants dans les bobinages au départ. (Il faut un contrôleur "sensor" et pas "sensorless" pour que cela soit modifiable).
Sinon le contrôleur se contente d'analyser les courants induits dans les bobines, mais tant que le moteur ne tourne pas encore il n'a pas de bonnes informations en retour et envoie du courant "au pif" dans les bobines.
Christian

#7 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 25 mars 2013 - 09:26

Si c'est un moteur brushless à 3 fils (triphasé) c'est un problème classique d'avoir peu de couple au démarrage.
L'ajout de 3 capteurs à effet Hall bien placés sur le moteur permet d'informer le contrôleur de la position exacte du rotor et de bien synchroniser les courants dans les bobinages au départ. (Il faut un contrôleur "sensor" et pas "sensorless" pour que cela soit modifiable).
Sinon le contrôleur se contente d'analyser les courants induits dans les bobines, mais tant que le moteur ne tourne pas encore il n'a pas de bonnes informations en retour et envoie du courant "au pif" dans les bobines.

C'est bien un triphasé.
C'est un peu ce que je viens de comprendre, je me suis cependant replo,gé dans la config de l'esc car j'avais fait cela un peu au pif (ça aussi du coup pif sur pif j'ai de la chance qu'il démarre et fonctionne bien par la suite)
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#8 benjamin.b

benjamin.b

    Membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 27 mai 2013 - 07:47

Bonjour,
Je suis tombé sur ce sujet et ta réalisation correspond à ce que je souhaite réaliser !!

Je compte faire un prototype sur base d'Arduino et de Raspbery.

Je viens de terminer et tester la partie délimitation périmétrique et suivi de fil pour recharge sur base.

Je vais m'inspirer de ta réalisation pour réaliser le premier prototype.

Peux tu me donner des informations sur la vitesse de déplacement linéaire de ta poulette ?(raport de réduction + diamètre des roues)

La manière dont tu as réalisé ton capteur de rotation du moteur de coupe ?

Et surtout la chose dont ne parle presque personne, comment est constituée la lame de coupe ?

Merci

#9 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 28 mai 2013 - 07:15

Bonjour
j'avais bien vu que tu étais sur un projet de même nature; alors donc partageons l'expérience!
Le problème est que je suis actuellement très loin de la poulette mais elle fonctionne sans moi (pour le moment je ne sais pas si elle tiendra un mois sans assistance).
la Raspbery est ce pour faire des calculs plus évolués tels que Navigation GPS, balises ...? car pour ma part je n'utilise qu'un microcontroleur 16F887 avec 8K de ROM mais effectivement j'approche de la saturation.
Pour la partie motrice, après de nombreux essais, j'ai choisi des motoréducteurs MFA un peu costaud maintenant que j'ai abandonné la batterie au plomb.
La vitesse max est réglée vers 38 RPM avec des roues (Casto) de diamètre de 200mm

Pour la vitesse de coupe, j'ai collé un réflecteur alu sur la cage du moteur (brusless outrunner) et placé un capteur IR (ensemble émetteur/récepteur); le signal est envoyé dans une entrée compteur du micro qui est lu toutes les 20ms (je crois) pour générer le signal PID de commande de l'ESC.asservissement vers 4000 RPM.

Pour la lame : au début une barre puis de très bon résultats avec un couvercle alu et des lames de cutter en périphérie (montage leur permettant de s'effacer en cas d'obstacle) et puis plus récemmement j'ai récupéré une lame d'un modèle commercial à 4 branches d'envergure de sensiblement 25cm et plus léger.

Bonne continuation

bon en fait je ne suis plus sur du modéle de motoréducteur motrice : je me rappelle : MFA, couple de plus de 12Kg,vitesse max dans les 60 RPM (je l'ai peut être écrit sur le blog) plutôt celui ci en fait

Modifié par hmnrobots, 28 mai 2013 - 07:41 .

Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#10 Dub K95

Dub K95

    Membre

  • Membres
  • 51 messages
  • Gender:Male
  • Location:À 30 minutes de Paris
  • Interests:La programmation & la robotique
    Musique
    Cinéma
    et pleins d'autres choses :)

Posté 28 mai 2013 - 03:52

bonjour,

Si je comprends bien, tu coupes l'herbe, une fois coupé, est-elle mise dans un compartiment ou reste au sol ?

Je suis intéressé par la construction d'un robot tondeur mais j'aimerais qu'une fois l'herbe coupé, je voudrais qu'elle soit stocker dans un bac.

Une idée ?

merci !
FAILURE IS NOT AN OPTION ~ NASA

#11 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 28 mai 2013 - 08:08

bonjour,

Si je comprends bien, tu coupes l'herbe, une fois coupé, est-elle mise dans un compartiment ou reste au sol ?

Je suis intéressé par la construction d'un robot tondeur mais j'aimerais qu'une fois l'herbe coupé, je voudrais qu'elle soit stocker dans un bac.

Une idée ?

merci !

ah non l'herbe n'est pas ramassée, c'est du mulching.il faut bien voir que tu coupe s, ouvent et peu (dans les 2cm , toujours moins de 5cm) car la puissance n'est pas suffisante.E puis un bac il faudrait le vider régulièrement (auto ou manuel ? ) et le trainer; je ne crois qu'il existe de robot tondeuse qui ramasse ; donc ça reste à faire ! bon courage
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#12 Dub K95

Dub K95

    Membre

  • Membres
  • 51 messages
  • Gender:Male
  • Location:À 30 minutes de Paris
  • Interests:La programmation & la robotique
    Musique
    Cinéma
    et pleins d'autres choses :)

Posté 29 mai 2013 - 08:43

ah non l'herbe n'est pas ramassée, c'est du mulching.il faut bien voir que tu coupe s, ouvent et peu (dans les 2cm , toujours moins de 5cm) car la puissance n'est pas suffisante.E puis un bac il faudrait le vider régulièrement (auto ou manuel ? ) et le trainer; je ne crois qu'il existe de robot tondeuse qui ramasse ; donc ça reste à faire ! bon courage


salut hmnrobots,

quand tu dis 5 cm maximum c'est par rapport à ton montage ou en générale ? Peut ton mettre des suspension modulables (comme les voitures RC) pour élever/descendre le châssis pour régler la coupe ?
Pour en revenir au bac oui automatique, pourquoi ne pas s'inspirer du système d'un camion poubelle ? Soulèvement du côté intérieur du bac et d'une plaque placer perpendiculairement stationné à un actionneur linéaire pour "vider" le bac à un endroit précis.

Ce n'est pas lié au sujet mais il y a t'il un moyen que le robot se situe dans l'espace ? (Dans une pièce ou extérieur) Afin de programmer un allé simple pour la "décharge d'herbe" ou encore le chargeur de la batterie ?
FAILURE IS NOT AN OPTION ~ NASA

#13 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 29 mai 2013 - 09:26

salut hmnrobots,

quand tu dis 5 cm maximum c'est par rapport à ton montage ou en générale ? Peut ton mettre des suspension modulables (comme les voitures RC) pour élever/descendre le châssis pour régler la coupe ?

sur mon montage je règle la hauteur de coupe en jouant sur les tiges filetées du support moteur.Mais ce n'est pas pratique : il faut régler 3 écrous mais j'y touche rarement.Mais faut pas hésiter à faire mieux: motorisé, télécommandé...

Pour en revenir au bac oui automatique, pourquoi ne pas s'inspirer du système d'un camion poubelle ? Soulèvement du côté intérieur du bac et d'une plaque placer perpendiculairement stationné à un actionneur linéaire pour "vider" le bac à un endroit précis.

bien sur c'est possible mais pourquoi faire? si tu passes la tondeuse tous les 2 jours (voire tous les jours) tu ne verras pas d'herbe et ta pelouse sera la plus verte du quartier.

Ce n'est pas lié au sujet mais il y a t'il un moyen que le robot se situe dans l'espace ? (Dans une pièce ou extérieur) Afin de programmer un allé simple pour la "décharge d'herbe" ou encore le chargeur de la batterie ?


gros sujet la navigation, balises ultra son, infra rouge, GPS, filoguidage, j'attends beaucoup des essais du robot topographique du forum qui est sur la piste du GPS RTK...
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#14 benjamin.b

benjamin.b

    Membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 30 mai 2013 - 06:23

Bonjour,
Moi aussi je suis parti sur un modele effectuant du mushing !!
Je fais un projet mi loisir mi utile et la partie ou j'ai le plus de doutes est l'autonomie ?
Je pense qu'un bac de ramassage rajoutera des problemes de poids, bourrages, lieubde dchargement et penalisera l'autonomie.

#15 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 30 mai 2013 - 07:10

l'autonomie ?
Je pense qu'un bac de ramassage rajoutera des problemes de poids, bourrages, lieubde dchargement et penalisera l'autonomie.

actuellement l'autonomie est supérieure à 1h45
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#16 Dub K95

Dub K95

    Membre

  • Membres
  • 51 messages
  • Gender:Male
  • Location:À 30 minutes de Paris
  • Interests:La programmation & la robotique
    Musique
    Cinéma
    et pleins d'autres choses :)

Posté 30 mai 2013 - 02:59

sur mon montage je règle la hauteur de coupe en jouant sur les tiges filetées du support moteur.Mais ce n'est pas pratique : il faut régler 3 écrous mais j'y touche rarement.Mais faut pas hésiter à faire mieux: motorisé, télécommandé...


bien sur c'est possible mais pourquoi faire? si tu passes la tondeuse tous les 2 jours (voire tous les jours) tu ne verras pas d'herbe et ta pelouse sera la plus verte du quartier.



gros sujet la navigation, balises ultra son, infra rouge, GPS, filoguidage, j'attends beaucoup des essais du robot topographique du forum qui est sur la piste du GPS RTK...


Salut HmnRobots,

Passer la tonte tous les 2 jours c'est pas forcément réalisable par chez moi (il pleut tout le temps etc). Je voudrais pas qu'il soit ussless par ce qu'il y a 10 cm d'herbe ... A la limite je préférais exporter une vrai tondeuse sur un gros châssis ...
FAILURE IS NOT AN OPTION ~ NASA

#17 hmnrobots

hmnrobots

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 316 messages
  • Gender:Male
  • Location:Périphérie Nantes

Posté 30 mai 2013 - 08:10

Salut HmnRobots,

Passer la tonte tous les 2 jours c'est pas forcément réalisable par chez moi (il pleut tout le temps etc). Je voudrais pas qu'il soit ussless par ce qu'il y a 10 cm d'herbe ... A la limite je préférais exporter une vrai tondeuse sur un gros châssis ...

Bah il pleut partout et beaucoup, pas facile de maintenir la pelouse en état. Je crois qu'il y a d'autres projet de tondeuse radiocommandée basés sur tondeuse thrermique; c'est pas Bennure ??
Faire simple, c'est déjà bien assez compliqué!
http://hmnrobots.blogspot.fr/

#18 Dub K95

Dub K95

    Membre

  • Membres
  • 51 messages
  • Gender:Male
  • Location:À 30 minutes de Paris
  • Interests:La programmation & la robotique
    Musique
    Cinéma
    et pleins d'autres choses :)

Posté 31 mai 2013 - 08:47

Bah il pleut partout et beaucoup, pas facile de maintenir la pelouse en état. Je crois qu'il y a d'autres projet de tondeuse radiocommandée basés sur tondeuse thrermique; c'est pas Bennure ??


Bennure ? Aucun utilisateur n'a se pseudo, en tout cas, non répertorié dans les recherches ^^.. Mais je garderais quand même l'idée de le rendre autonome (avec un système opérationnel, surement rajouter une télécommande IR pour la programmation des heures de passages et aussi, pour le OFF en cas d'erreur, il ne faut pas sous estimer une tondeuse ..)

Cldt
FAILURE IS NOT AN OPTION ~ NASA

#19 benjamin.b

benjamin.b

    Membre

  • Membres
  • 20 messages

Posté 31 mai 2013 - 11:31

Bonjour Bennurre existe bien, voir:
http://www.robot-maker.com/index.php?/user/5074-bennurre/
Je profite de l'occasion pour demander des renseignements sur les PIC. (Je ne suis pas un spécialiste du tout)
Je souhaiterais gérer la commande des moteurs via un PIC. (Envoyer une consigne au PIC, celui-ci commande le variateur de modélisme et controle la vitesse (capteur magnétique ou optique ))

Avez vous des informations à ce sujet ?

#20 Dub K95

Dub K95

    Membre

  • Membres
  • 51 messages
  • Gender:Male
  • Location:À 30 minutes de Paris
  • Interests:La programmation & la robotique
    Musique
    Cinéma
    et pleins d'autres choses :)

Posté 31 mai 2013 - 12:37

Ah oui en effet, j'ai consulté son blog et c'est vrai qu'il a fait du très bon boulot ! clairement, bravo à lui ! Bennurre, si tu passes sur ce post peux-tu m'envoyer un mp en me disant le prix approximatif de la réalisation de ton montage ? merci à toi

Malheureusement Benjamin, je n'y connais rien aux PIC donc je ne peux t'aider ^^ ...

À bientôt =)
FAILURE IS NOT AN OPTION ~ NASA



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users