34 réponses à ce sujet

[cqfd77]

Bonjour à toutes et à tous, comme indiqué dans ma présentation, je ne suis pas très doué en électronique et en robotique, toutefois, j'ai toujours fantasmé sur les robots (rêve de gosse que la plupart des membres de ce forum partage j'imagine) aussi n'ayant pas du tout le niveau (en bon cancre, j'ai quitté l'école en 6ème, pour un cap de mécanique automobile, je souhaiterais obtenir des conseils pour la réalisation d'un robot d'inspection vidéo de canalisation, chariot sur roues motorisé filaire à vitesse lent, sur lequel je grefferait une caméra rotative étanche. Etant un petit artisan à mon compte, je n'ai pas le budget pour acquérir un tel dispositif déjà tout fait.

Disposant de faible connaissances dans le domaine de la robotique:

1°) je souhaiterais savoir si il existe des chariots motorisés sur roues (4 ou 6) qui serait étanche (moteurs étanches)et déjà tout prêts (à vitesse lente) capable d'embarquer une nacelle et une caméra (soit environ à la louche heuuuuuuuu disons 600 grammes(la largeur du chariot ne devra pas être supérieur à une quinzaine de centimètres. la longueur quand à elle n'a pas trop d'importance. l'alimentation du chariot sera filaire

2° Le robot aura pour simple fonction d'avancer et de reculer, aussi existe il des commandes filaires universelles sur laquelle je devrais pouvoir piloter:
- La marche avant joystick
- La marche arrière joystick
- la rotation de la caméra : haut bas joystick
- la rotation de la caméra : droite gauche joystick
- allumage et extinction des feux de route
- Assurer une liaison filaire vers le moniteur ou un pc portable ou éventuellement un enregistreur vidéo (je possède déjà un dispositif d'inspection vidéo de canalisation sur canne de poussée, avec une mallette ou se trouve un écran (j'enregistre mes vidéos sur clé usb voir photo jointe, aussi je me pose une question, puis-je réutiliser cette mallette

3° la caméra étanche rotative : connaissez vous des fournisseurs qui vendent se type de caméra ?

4° la connectique : Quel connectique étanche utiliser ?

5° la nacelle porte accessoires existe il des fabricants ?

Merci d'avance pour votre aide et vos réponses
A bientôt.

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• 

[ChristianR]

diamètre du trou, glissant, pentu ou pas ?

[nvaste]

Plutôt que prend que du materiel étanche, pourquoi ne crée tu pas toi même une coque de protection pour ton robot ? Cela evitera les risques

[cqfd77]

diamètre du trou, glissant, pentu ou pas ?

Bonjour, merci pour la réponse, (je n'ai pas reçu de notification comme quoi j'avait reçu un message) bref pour en revenir au robot:

il devra évoluer dans des canalisations ayant un diamètre compris entre 400 mm et 1000mm

[cqfd77]

diamètre du trou, glissant, pentu ou pas ?

Ps oui les canalisations peuvent être parfois un peut pentu quand même

[cqfd77]

Plutôt que prend que du materiel étanche, pourquoi ne crée tu pas toi même une coque de protection pour ton robot ? Cela evitera les risques />

Salut merci pour ta réponse, j'avais peut être pensé à une coque étanche de gopro, toutefois, si je retenais cette solution, il faudra que je rende mobile la plateforme sur laquel sera fixé la coque de la gopro

Ps les moteurs de roues sont ils étanches ?

[levend]

1- il existe des chariot étanche mais c'st du tout prèt et donc cher.
Tu dit que tu étais un cancre, je veux bien le croire . Plus sérieusement, si tu t'y connais en mécanique auto, tu sais qu'il est possible d'avoir une sortie d'axe(de roue, par exemple) étanche avec les joints SPI (si je ne fait pas d'erreur).

2- Je pense que tu pourrais faire assez simplement, si pas trop long de cable.
Sinon, ce que tu veux, je crois que ça existe mais c'est cher.
Ta malette ne sert qu'à visualiser et enregistrer ce que vois ta caméra actuelle ? Il faudrait plus d'infos sur la malette pour répondre, mais je pense que tu peux la réutiliser.

3- Existe, toujours au même endroit que le reste, donc cher...

4- je ne peux pas te répondre pour le moment.

5- Qu'entends-tu par nacelle porte-accessoires ?

Je suppose que c'est pour une utilisation pro.

Vu le diamètre que tu indiques, la taille des élément (nacelle, caméra, etc...) ne sera pas génant, toutefois, comme tu dis qu'il y a des pentes, s'agit-il de canalisation métallique, PVC, ciment ou autre ?
Dans les deux premiers cas si les canalistions sont humides, l'adhérence des roue ne sera pas top. Dans les autres cas, ce sera mieux.

Un petit robot que j'ai bien aimé, même s'il n'inspectait pas des canalisation ces Upuaut.

[cqfd77]

1- il existe des chariot étanche mais c'st du tout prèt et donc cher.
Tu dit que tu étais un cancre, je veux bien le croire />/> . Plus sérieusement, si tu t'y connais en mécanique auto, tu sais qu'il est possible d'avoir une sortie d'axe(de roue, par exemple) étanche avec les joints SPI (si je ne fait pas d'erreur).

2- Je pense que tu pourrais faire assez simplement, si pas trop long de cable.
Sinon, ce que tu veux, je crois que ça existe mais c'est cher.
Ta malette ne sert qu'à visualiser et enregistrer ce que vois ta caméra actuelle ? Il faudrait plus d'infos sur la malette pour répondre, mais je pense que tu peux la réutiliser.

3- Existe, toujours au même endroit que le reste, donc cher...

4- je ne peux pas te répondre pour le moment.

5- Qu'entends-tu par nacelle porte-accessoires ?

Je suppose que c'est pour une utilisation pro.

Vu le diamètre que tu indiques, la taille des élément (nacelle, caméra, etc...) ne sera pas génant, toutefois, comme tu dis qu'il y a des pentes, s'agit-il de canalisation métallique, PVC, ciment ou autre ?
Dans les deux premiers cas si les canalistions sont humides, l'adhérence des roue ne sera pas top. Dans les autres cas, ce sera mieux.

Un petit robot que j'ai bien aimé, même s'il n'inspectait pas des canalisation ces Upuaut. />/>

Bonjour, Merci pour ces réponses,

Pour reprendre ta réponse point par point :

tu sais qu'il est possible d'avoir une sortie d'axe(de roue, par exemple) étanche avec les joints SPI (si je ne fait pas d'erreur) .
Peut tu développer ? (je sait ce qu'est un joint SPI mais en si petite taille ?), je me suis renseigné auprès de plusieurs vendeurs spécialisés dans les véhicules miniature radiocommandées, apparemment il existe des moteurs étanches mais le problème réside dans le fait que ces moteurs sont alimentés par un variateur et que ce dernier n'est pas modifiable pour recevoir une information filaire, de plus, ce sont souvent des moteur très rapides (100 kmh dans une canalisation ça l'fait pas lol)


Je pense que tu pourrais faire assez simplement, si pas trop long de cable.
En fait je prévois une cinquantaine de mètres de câble


Sinon, ce que tu veux, je crois que ça existe mais c'est cher. j'imagine, mais peut tu me dire ou ? car tout est relatif, un robot d'inspection complet coute 17000 €

3- Existe, toujours au même endroit que le reste, donc cher...
Peut tu également me dire ou ?


5- Qu'entends-tu par nacelle porte-accessoires ?
Oublions cette question, je la réaliserait moi même (si mon projet aboutit)

Je suppose que c'est pour une utilisation pro.
Tout à fait

s'agit-il de canalisation métallique, PVC, ciment ou autre ?
Les réseaux d'assainissement sont réalisées dans tous ces matériaux, donc le robot sera en effet supposé évoluer dans sur du béton, PVC, grès, (toutefois, le béton représente 70% des matières constituantes des égouts).

Voilà, je sait que ce n'est pas évident, merci encore

[rbot99]

(100 kmh dans une canalisation ça l'fait pas lol)

Pratique pour déboucher les chiottes
Après le marathon des sable,
L marathon des chiottes

[levend]

Regardes ici, ils ont tout.
Je croyais avoir vu des prix quand j'ai découvert ce site, il y a quelques mois, mais j'ai du me tromper.

Pour les joints SPI, le même principe que sur les boite de vitesse de voiture, tu dois en avoir un sur la boite vitesse au niveau de la sortie de ton "axe de roue".
Mon idée, tu fait un boitier étanche, seul les axes de roues sortent du boitier, donc ça te laisse le choix du moteur et du variateur, puisqu'ils seront dans un boitier étanche.
Et c'est à l'endroit où tes axes de roues sortent du boitier/chassis que tu mets les joints SPI. J'ai vu des joints SPI de petite taille quelque part, il faut que je cherche.
Sinon, à 100Km/h dans les canalisation, c'est jouer en travaillant, il faut juste que le matos soit costaud pour ne pas exploser au premier choc /> .

Vu la longueur de cable (je m'en doutais), ce devrait être un poil plus compliqué, mais pas trop compliqué pour les gens d'ici qui adore l'arduino.

5 - si je demandais pour la tourelle porte-accessoire, c'est parce que je pensais à la fraise que tu peux voir sur le site indiqué plus haut.

[cqfd77]

Regardes ici, ils ont tout.
Je croyais avoir vu des prix quand j'ai découvert ce site, il y a quelques mois, mais j'ai du me tromper.

Pour les joints SPI, le même principe que sur les boite de vitesse de voiture, tu dois en avoir un sur la boite vitesse au niveau de la sortie de ton "axe de roue".
Mon idée, tu fait un boitier étanche, seul les axes de roues sortent du boitier, donc ça te laisse le choix du moteur et du variateur, puisqu'ils seront dans un boitier étanche.
Et c'est à l'endroit où tes axes de roues sortent du boitier/chassis que tu mets les joints SPI. J'ai vu des joints SPI de petite taille quelque part, il faut que je cherche.
Sinon, à 100Km/h dans les canalisation, c'est jouer en travaillant, il faut juste que le matos soit costaud pour ne pas exploser au premier choc />/> .

Vu la longueur de cable (je m'en doutais), ce devrait être un poil plus compliqué, mais pas trop compliqué pour les gens d'ici qui adore l'arduino.

5 - si je demandais pour la tourelle porte-accessoire, c'est parce que je pensais à la fraise que tu peux voir sur le site indiqué plus haut.

Merci pour ta réponse,
Je connais bien TCR, le patron est super sympa, (j'ai acheté ma caméra (canne de poussée)chez lui)
Si j'avais les moyens je n'hésiterais pas une seconde, ces robots sont vraiment super, et il sont de très bonne qualité (en connaissance de cause pour lui en avoir déjà loué)
Pour revenir à mon chmilblik,
et pour des moteurs lents..... et assez puissants pour trainer le câble, tu verrais quoi ?
tu parlais aussi de petits chariots dans ton 1er post
Merci

[levend]

Pour le chariot, je pensais aux modèle de TCR :

etc...
Ais-je mal compris ?

Les moteurs : http://www.gotronic.fr/cat-motoreducteurs-1094.htm?&pagenumber=2
Je pense les modèle MFA 942/975/986, ce n'est qu'un exemple. Les MFA 986 se rapproche des IG52 que j'ai et c'est du costaud.
Je ne t'indique pas les moins cher car je pense qu'il vaut mieux les surdimensionner un peu. Un gros inconvénient, vu la largeur de robot que tu indiques, il faudra les mettre perdendiculaires aux axe de roues, et donc ajouter un renvoi d'angle.
Il existe (sur la même page) des moteurs dont le réducteur intègre le renvoie d'angle, mais je ne sais pas ce que ça vaut, en terme de qualité.
(J'achète mes moteurs au USA car plus de choix)

PS : ton engin sera au minimum 4 roue motrices, tu peux mettre un moteur par roue ou tou simplement un moteur par côté.

Image(s) jointe(s)

• 

[ChristianR]

Par curiosité, ca vaut combien ce type de robot ?

[cqfd77]

Par curiosité, ca vaut combien ce type de robot ?

Salut christian, pour assouvir ta curiosité : un ensemble, (avec dévidoir de câble assisté.... ect le robot et les têtes , le pupitre de commande avec moniteur et enregistreur numérique, les dispositifs valent en moyenne entre 12000 et 27000 euros selon la marque , vi vi ça fait mail au crane, enfin tout est relatif, j'imagine que c'est une babiole comparé aux robots de la NASA ou là les prix doivent flamber !

[cqfd77]

Pour le chariot, je pensais aux modèle de TCR :


etc...
Ais-je mal compris ?

Les moteurs : http://www.gotronic.fr/cat-motoreducteurs-1094.htm?&pagenumber=2
Je pense les modèle MFA 942/975/986, ce n'est qu'un exemple. Les MFA 986 se rapproche des IG52 que j'ai et c'est du costaud.
Je ne t'indique pas les moins cher car je pense qu'il vaut mieux les surdimensionner un peu. Un gros inconvénient, vu la largeur de robot que tu indiques, il faudra les mettre perdendiculaires aux axe de roues, et donc ajouter un renvoi d'angle.
Il existe (sur la même page) des moteurs dont le réducteur intègre le renvoie d'angle, mais je ne sais pas ce que ça vaut, en terme de qualité.
(J'achète mes moteurs au USA car plus de choix)

PS : ton engin sera au minimum 4 roue motrices, tu peux mettre un moteur par roue ou tou simplement un moteur par côté.

Salut, merci pour ta réponse,
A oué ? on peut mettre q'un seul moteur par coté et avoir quand même un 4X4 ?? se serait cool, mais mécaniquement, existe il des ponts avec différentiels si petits comme sur les voitures ?

[transistance]

A oué ? on peut mettre q'un seul moteur par coté et avoir quand même un 4X4 ?? se serait cool, mais mécaniquement, existe il des ponts avec différentiels si petits comme sur les voitures ?

J'ai l'impression que tu imagine le robot comme un 4x4 automobile.
Dans le cas du robot, un moteur agit sur les deux roues d'un même côté, l'autre moteur sur les deux roues de l'autre côté, pour te donner une image le déplacement se fait donc comme un char d'assaut. Il n'y a donc pas besoin de différentiel comme en automobile.

Sinon oui il existe des différentiel miniature. Il faut rechercher du côté du modélisme auto.

[levend]

Désolé de ne pas avoir répondu plutôt.

transistance a bien répondu, sauf qu'il a oublié de dire que si tu utilises un différentiel, tu seras oublié d'avoir un système de direction. Et cela ajouterait d'autre problème pour l'étanchéité.

[cqfd77]

Désolé de ne pas avoir répondu plutôt.

transistance a bien répondu, sauf qu'il a oublié de dire que si tu utilises un différentiel, tu seras oublié d'avoir un système de direction. Et cela ajouterait d'autre problème pour l'étanchéité.

Bonjour, merci pour ta réponse, mais la tache semble énorme, et je crois que je sui un peut dépassé, aussi je me demande s'il ne serait pas plutôt sage de laisser tomber ou de simplifier (je pensait qu'il existait des petits chariots filoguidés déjà tout prêt)
En tout cas merci encore pour tout
Bon week end

[axel18]

Il y a une 30 ans, j'ai bossé dans une boite qui vendait des chariots avec caméra et cable pour visite de canalisation. Je faisais la partie reporting de la visite de la canalisation. Cette boite s'appelait TCI et se trouvait à carrieres sous poissy (78)et a été racheté par je ne sais qui. J'ai remarqué que TCR se trouvait à Poissy (78) peut etre l'acheteur.
J'en viens au sujet, les chariots à cette époque posaient 3 problèmes : etancheite camera, etancheite chariot et poids du cable ! 1 fois que tu as réglé ces 3 problèmes, c'est bon !! Ne pas oubliez que le cable sert à alimnter et à récuperer les données mais surtout à retirer le chariot quand il est coincé !!!
Toujours est il que les caméras et chariot étaient achetés en suisse et en allemagne et que la qualité était correcte mais pas exceptionnelle, il y a un eu essai pour créer un chariot français. Il n'a jamais fonctionné aprés 2 ans d'efforts et 3 personnes sur le sujet. Ils ont fait des essais avec du materiel japonais qui était trés bon mais trés trés cher pour l'époque.
Donc si c'est pour faire un projet simple, ne te lance pas la-dedans. Achète plutot un truc qui fonctionne mais surtout demande aux freelancer qui l'utilisent le taux de panne ! Contacte les services de l'eau (eav entre autres pour connaitre leur freelancer) pour avoir plus d'info
Quand j'ai quitté le sujet, l'idée était de plonger directement dans la conduite une fibre video pour s'affranchir du chariot, je ne sais pas si l'idée a été réalisée.

[ChristianR]

Si javais à développer un chariot de ce type, je partirai plutôt sur du câble le plus léger possible pour ne pas tirer des tonnes derrière (fibre optique seule ?).
Et sans doute une géométrie de type "serpent" flexible pour passer partout sans roues dans les coudes pour ne pas coincer.
Les contraintes de fiabilité dans l'eau rendent effectivement ce projet assez complexe pour un bricoleur.

Autre suggestion, placer juste une petite caméra avec carte mémoire avec objectif fisheye dans une boule flottante lestée et la laisser descendre le flot, on la récupère à l'aval avec une grille.