10 réponses à ce sujet

[overskyline]

Bonjour à tous,

Je crois que vous avez saisie le problème en lisant le titre.

Voilà la bête, il est quesiment entierement en alu, pour les dimensions les bras fond environ 32cm.




J'avais pris des servos HS422, il sont alimenté par une source externe de 6V 500mA, malgré ça, les servos ne sont pas assez puissant, ils n'arrivent pas à bouger les bras (élévation).


Je suis un peu étonné mais il faut peut être + de couple.

Est ce que quelqu'un pourrait m'indiquer quel type de servo prendre?

Merci

[ChristianR]

Je commencerai plutôt par monter un contre-poids pour équilibrer les bras autour des pivots.

[overskyline]

Je commencerai plutôt par monter un contre-poids pour équilibrer les bras autour des pivots.

J'y ai pensé, tu parles du bras qui tiendra la pince je pense?

Mais pour le servo de l'avant bras? (en plus si je rajoute un contre poid ça va être dur, car déjà le servo à la base du bras bouge pas avec ce qu'il y a déjà)

:s

[transistance]

pour ton histoire de force il faut savoir que le bras de levier est aussi à prendre en compte car le couple c'est une force multiplié par une longueur.

Exemple: tu veux que ton servo porte une masse de 1kg au bout d'un bras de 50cm.
-> 1kg = approx. 10N -> soit un couple nécessaire de 10 X 0.5 = 5Nm


En résumé tes servos sont sous-dimentionnés par rapport à la longueur du bras.

(ps: si quelqu'un pouvait confirmer mon calcul svp)

[ChristianR]

Oui c'est ça.
D'où l'intérêt d'équilibrer au mieux.
Idéalement, le servo doit servir à bouger uniquement ce qu'il y a dans la pince, le bras à vide étant bien équilibré.

[Mgros]

Salut

Tu pourrais par exemple d'inspirer des lampes de bureau à ressort qui reste dans l'état ou la met ...

Lampe

@+

[Mike118]

Salut

Tu pourrais par exemple d'inspirer des lampes de bureau à ressort qui reste dans l'état ou la met ...

Lampe

@+

Exactement ce que je proposerais aussi ... par contre il y a a bien réfléchir sur la position et le choix du ressort pour faire le truc vraiment nickel
Le but étant de compenser les variation de bras de levier lors de différentes position du bras avec des ressorts type traction généralement.

à bientôt !

( Un contrepoids ça marche aussi, c'est plus simple à mettre en place mais du coup c'est plus lourd ... )

[Leon]

Tu peux nous dire comment sont faites les articulations? Sur la photo, je crois voir que seuls les servos assurent la liaison. Si c'est bien ça, tu dois avoir un jeu énorme. Un servo n'est pas conçu pour supporter une telle charge. Il faut des renforts pour que ça puisse fonctionner. Regarde les pièces Lynxmotion ou Easy-Robotics : elles assurent un renfort des liaisons par des pièces en U et un roulement à bille.

Leon.

[alix]

Bonjour,

Si tu est (comme moi) limité dans ton budget et ne souhaites pas dépenser des fortunes dans des servos à gros couples, tu peut peut-être essayer les muscles artificiels.

Je n'ai pas encore essayé de m'en servir mais ils semblent pêcher par leur temps de réaction.

Dans le cas ou tu opterais pour cette solutions, n'hésite pas à faire un retour.

à bientôt.

[olivthill]

Malheureusement ces "muscles" n'ont presque pas de force. Voir la vidéo faite par Sparkfun : https://www.youtube....PjRrn_3U#t=285s
Le mouvement est montré vers 6'30 et c'est vraiment pathétique.

Par ailleurs, il y a des servos qui sont dits "géants" pesant en général entre 120 et 180 grammes qui ont beaucoup de force, pour juste une quarantaine d'euros.

Mais, comme dit précédemment, il faut changer la conception de ce bras pour qu'il ait des contrepoids, et pour que les palonniers soient attachés à des "brackets" qui sont des sortes de "U".

[overskyline]

Re,

Je n'étais pas revenu sur ce post, je travaillais sur d'autre projet.

Hier j'ai regardé les servos moteurs et effectivement, je dois en changer 3, celui à la base qui permet la rotation, celui qui est juste au dessus aussi et le dernier qui permet l'articulation entre les 2 bras.

Les servo moteur de base son des 422 de hitec, avec un couple de 6Kg sous 6 V.

Voilà par quoi je vais les remplacer:

Pour la rotation du bras et l'articulation des 2 bras entre eux
Mon lien

Et celui qui à le plus de contrainte de force (au dessus de celui qui permet la rotation:
Mon lien

Vous en pensez quoi?

Pour les systemes en U, je regarde les modèle mais honnêtement j'ai du mal à voir comment "goupiller" ça sur mon bras

J'attend vos avis sur mes choix...

Merci