Bonjour,
Je m'interesse au quadrirotor et plus particulierement à leur asservissement. J'ai quelques notions en régulation pid, ma question porte sur l'asservissement en altitude d'un quadrirotor.
Quand on pilot en manuel le quadrirotor, on gere toujours le pas pour faire en sorte qu"il se stabilise. Sur un autopilot, on a une vitesse neutre pour le pas et on asservie autour de cette valeur neutre avec un asservissement type pid.
Ma question est la suivante, on sait que en fonction de la charge ou du niveau de batteries, le neutre peut changer pour gérer l'altitude. Comment un autopilot s'arrange pour faire en sorte que ce soit transparent pour nous, c'est a dire comment il recale le neutre?
Si quelqu'un pouvait m'éclairer?
D'avance merci.
4 réponses à ce sujet
#2
lestephanoi
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Posté 02 juin 2014 - 05:28
Bonjour,
Que veux tu dire par "le neutre peut changer" ?
Que veux tu dire par "le neutre peut changer" ?
#3
xav12358
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Membre
Posté 05 juin 2014 - 06:29
Ba en fait il faut une valeur neutre de vitesse autour de laquelle on ajoute des valeurs de pid.
En fait pour chaque moteur on a une parti dédié au tangage, au roulis, au lacet et au pas.
Pour le pas, une valeur neutre est mise pour permettre au quadri de rester stable en altitude.
En fait pour chaque moteur on a une parti dédié au tangage, au roulis, au lacet et au pas.
Pour le pas, une valeur neutre est mise pour permettre au quadri de rester stable en altitude.
#4
Mike118
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Posté 12 juin 2014 - 12:53
Ba en fait il faut une valeur neutre de vitesse autour de laquelle on ajoute des valeurs de pid.
En fait pour chaque moteur on a une parti dédié au tangage, au roulis, au lacet et au pas.
Pour le pas, une valeur neutre est mise pour permettre au quadri de rester stable en altitude.
Pour utiliser tes mots :
En l'absence d'altimètre ( ou autre capteur te donnant l'altitude de ton drone ) tu ne peux recaler la valeur du "neutre" , par contre, lorsque tu as un de capteur te donnant l'altitude, c'est la partie "Intégrale" du correcteur PID qui permet de recaler "le neutre" en y ajoutant un terme provenant de l'intégrale des erreurs...
Ais je été suffisament claire ?
à bientôt !
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#5
lordcuty
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Habitué
Posté 01 juillet 2014 - 04:02
Tu peux aussi avoir un terme correctif dans ton calcul des gaz qui module ce terme à partir de la tension de la batterie quand elle est connue. Ce c'est qui est faut sur les drones aeroquad
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