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Solution pour monter des escaliers ?


39 réponses à ce sujet

#1 levend

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Posté 05 mars 2015 - 01:57

Bonsoir à tous.

 

Depuis quelques temps, dans différents topics, j'ai parlé de robot pour monter des escaliers, mais n'ayant pas de réponse concrète, j'ouvre un sujet ici. Ce sujet n'a pas pour but de construire un robot, mais d'étudier les différentes possibilités techniques pour monter un escalier et de partager avec tous ceux que ce défit intéresseraient.

 

J'avoue qu'il y a bien l'idée de construction d'un robot, dans quelques temps (quand j'aurai atteint mes objectifs avec les premiers), c'est pourquoi je vais indiquer quelques contraintes, qui correspondent a mes besoins. Ce qui n'empêche pas que le système pourra monter à peu près n'importe quel escalier.

 

Le robot devra pouvoir monter des escaliers étroits en colimaçon. Ces escaliers sont en pierre, parfois usée sur le nez de la marche, par plusieurs siècles d'utilisation. (j'essaierai de vous mettre une photo d'un de ces escalier).

Je pense que l'étude de ce système (mécanique) pour monter les escalier pourra intéresser du monde, puisque s'il est capable de monter ce type d'escalier, les escaliers courant ne lui feront pas peur.

Il aura une charge à transporter (entre 1 et 5Kg, je pense), la charge n'a pas encore été étudiée.

 

Les différentes solutions :

- mon robot à chenilles (avec les extensions) => parfait pour un escalier classique, mais vu ses dimensions, il aura du mal à suivre un escalier en colimaçon étroit

- Un hexapode (quoique je partirais bien sur une araignée à 8 pattes) => pas sûr qu'il arrive à monter des escaliers.

- un drone => tout petit pour passer dans ce type d'escalier : pilotage trop difficile, et port de charge trop faible.

 

Si vous avez d'autres idées, je vous invite à les présenter.



#2 Leon

Leon

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Posté 05 mars 2015 - 06:29

Pour monter les escalier, je pense qu'il faut aussi explorer du côté des solutions déjà existantes dans les produits du commerce.

 

Il existe des diables avec une fonction "monte escalier". Une petite recherche Google suffit à s'en convaincre:

https://www.google.fr/search?q=diable+monte+escalier+électrique/

 

Plusieurs type de mécanismes existent :

* 3 ou 4 roues de chaque côté, montés en étoile autour de l'axe du diable, comme sur le caddie de nos grand mères. L'axe peut être motorisé, c'est le cas sur les diables dont je parle.

* 1 roue principale de chaque côté, plus une roulette ou pied d'aide à la montée/descente d'escalier, toujours motorisé.

 

La difficulté pour un robot, ça sera d'adapter la géométrie, le placement des roues à la géométrie de l'escalier. Là, j'avoue que je n'ai pas trop d'idée, surtout pour des escalier en colimaçon. Peut-être faire 1 robot avec 2 essieux (avant/arrière) pouvant pivoter autour d'un axe vertical, comme les boggies d'un wagon de train. Mais ça ressemble un peu à une usine à gaz...

mario-chariot-electrique-monte-escaliersdiable-expresso-monte-escalier-ref-8-051


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#3 microrupteurman2

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Posté 05 mars 2015 - 06:41

Arf grillé encore une fois !

 

J'allais proposer la même chose, cela dit, je vois très bien a quoi ressemble un escalier en pierres usées, c'est pas de la tarte.


 
 
 

#4 Kaquaoify

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Posté 05 mars 2015 - 05:15

Un style de chenille à clou ? Légèrement penchée pour l'accroche.

 

chenille.png

 

 

Moi c'est comme ça que je ferai... C'est long, mais efficace


La théorie, c'est quand ça marche pas, mais on sait pourquoi.

La pratique, c'est quand ça marche, mais on sait pourquoi.

Quand la pratique rejoint la théorie, ça marche pas et on sait pas pourquoi


#5 Melmet

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Posté 05 mars 2015 - 06:37

A mon avis, le meilleur système c'est les chenilles différentiel :

robot_rubber_track_manufacturer.jpg

 

Asser complexe a mettre en pratique, si tu veux essayer  :Alvarin_07:  :thank_you:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#6 microrupteurman2

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Posté 05 mars 2015 - 07:29

Il me semble que c'est déjà prévu sur son véhicule, a l'avant, mais reste a savoir si c'est avec un différentiel, cela dit, vu la taille de l'engin (1.30m) il passera jamais.


 
 
 

#7 levend

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Posté 05 mars 2015 - 11:49

Exact, sur mon robot à chenille, je prévois une extension articulée à l'avant, mais aussi à l'arrière, pour faciliter la monter des escaliers. Mais avec ses dimensions....

 

Le robot présenté par Melmet pourrait peut-être convenir, j'ai déjà vu des vidéo de ce genre de robot ( http://www.vincentabry.com/chaos-le-robot-qui-ne-fait-pas-dans-la-dentelle-293).

 

Autrement, il y a ça :

breve17659f.jpg



#8 levend

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Posté 06 mars 2015 - 12:11

Ou ça :

even_messina1.jpg



#9 microrupteurman2

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Posté 06 mars 2015 - 12:13

Voila, tu sais ce qu'il te reste a faire .


 
 
 

#10 levend

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Posté 06 mars 2015 - 01:20

Choisir :D



#11 Melmet

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Posté 06 mars 2015 - 04:02

Choisir :D

NON! : Gagner au loto  :zsmoke:  :laugh1:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#12 ashira

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Posté 06 mars 2015 - 09:52

http://m.youtube.com/watch?v=6b4ZZQkcNEo
Ca doit monter des escaliers ça!

#13 levend

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Posté 07 mars 2015 - 08:53

J'ai oublié de dire que la charge transportée pourrait être fragile :D .

Et ton robot n'a même pas besoin d'escalier pour monter à l'étage.



#14 ashira

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Posté 07 mars 2015 - 10:18

Ha mince, c'est vrai qu'il est un peu brusque :D

#15 gerardosamara

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Posté 16 septembre 2016 - 01:09

Il y a eu déja pas mal de discussions sur ce sujet  ( à chenilles ou à roues  etc )  .

 

Personnellement je cherche une solution à base de roues sur un chassis fixe ( non articulé/non déformable)  avec la problématique/contrainte que le rayon de la roue soit au moins égal à la hauteur de la marche et que la distance entre les 2 axes  AV et AR du chassis soit au minimum égale à la distance entre 2 ou 3 marches (selon le choix retenu) pour que le robot ne reste pas coincé entre 2 marches.

 

Vu la taille des roues imposée ( diamètre environ 42 cm) dans cette solution la longueur du chassis devrait pouvoir etre limitée à la distance entre 2 nez de marche , cf simulation grossière ci-dessous )

 

Ma préférence pencherait pour un chassis mobile à 2 roues + roue folle à cause d'une meilleure maniabilité

Quand à la motorisation , elle devra etre dimensionnée pour etre suffisamment puissante pour s'appuyer sur un nez de marche et faire grimper les marches au robot. 

 

Obstacle escalier.png


Pura vida

 

Ma chaine youtube  https://www.youtube....EQ5MTR3A/videos

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#16 Oracid

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Posté 16 septembre 2016 - 06:28

Ma préférence pencherait pour un chassis mobile à 2 roues + roue folle à cause d'une meilleure maniabilité
Quand à la motorisation , elle devra etre dimensionnée pour etre suffisamment puissante pour s'appuyer sur un nez de marche et faire grimper les marches au robot.

Je ne comprends pas. Sur ton dessin, on voit un 4 roues.
Quand tu parles de "châssis mobile", veux tu dire articulé ?
À mon avis, la roue folle est intéressante pour un 3 roues, 2 roues principales plus roue folle pour la stabilité.
Si tes roues on un diamètre de 42cm, ton robot va avoir une longueur d'au moins 85cm.
Pour monter des escaliers, soit tu as une configuration mécanique adaptée qui ne nécessite pas beaucoup de puissance, soit il te faudra énormément de puissance.
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#17 gerardosamara

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Posté 16 septembre 2016 - 04:06

Merci @Oracid pour ton retour.

 

Oui la longueur du chassis  (non articulé ) à 4 roues doit etre au minimum de 85 cm pou des roues de 42 cm de diamètre . Mais cette configuration n'est pas maniable du tout .

 

Par contre avec un chassis à 2 roues de 42 cm et une roue folle d'environ 20cm , le chassis doit pouvoir tenir sur 2 marches sans risquer de rester bloqué sur la marche située entre les 2 axes du robot . ( cf schéma ci-dessous à peu près à l'échelle).

 

Un calcul de puissance moteur reste à  faire pour que le robot puisse monter les marches de l'escalier (en fonction du poids du robot)   ....  ainsi qu'une simulation réèlle .

 

Que veux tu dire par là ..  Pour monter des escaliers, soit tu as une configuration mécanique adaptée qui ne nécessite pas beaucoup de puissance ?

 

obstacle escalier 1.png


Pura vida

 

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#18 Oracid

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Posté 16 septembre 2016 - 06:28

Par contre avec un chassis à 2 roues de 42 cm et une roue folle d'environ 20cm , le chassis doit pouvoir tenir sur 2 marches sans risquer de rester bloqué sur la marche située entre les 2 axes du robot . ( cf schéma ci-dessous à peu près à l'échelle).
Un calcul de puissance moteur reste à  faire pour que le robot puisse monter les marches de l'escalier (en fonction du poids du robot)   ....  ainsi qu'une simulation réèlle .

Ok, je prends une bière et je vais suivre ça avec très grand intérêt.
 

Que veux tu dire par là ..  Pour monter des escaliers, soit tu as une configuration mécanique adaptée qui ne nécessite pas beaucoup de puissance ?

Ça, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10713-lego-ev3-big-and-light-tank-climber-12/
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#19 gerardosamara

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Posté 17 septembre 2016 - 12:49

J'adore ta facon de présenter la vidéo ...  pour la bière , attends de la mettre au frais car cela va prendre un peu de temps


Pura vida

 

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#20 gerardosamara

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Posté 18 septembre 2016 - 03:16

Pour faire un calcul de motoréducteur ( couple , puissance , vitesse ) et , pour voir si le prix d'un tel moteur est raisonnable , une des  données d'entrée importante dans notre cas est la pente de l'escalier .

 

Est ce correct de définir la pente à franchir ainsi  "hauteur dénivelé / distance horizontable "  et non 90 ° ?

 

Soit avec un calcul sur 2 marches :  pente = 2x20 cm / 2x27cm = 40/54 = 74 %


Pura vida

 

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