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Bonjour à tous !

Voilà je dois faire du dévracage 3D en prenant des pièces dans un conteneur assez profond, et je dois pouvoir les prendre quand elles sont couchées ou verticales. le problème, c'est que ces pièces sont des cylindres vides donc quand elles sont debout je dois utiliser une pince qui rentre dedans et s'écarte pour les attraper, mais quand elles sont couchées je dois utiliser une ventouse.

Mais je ne dispose que d'un robot et un double préhenseur n'est pas possible car on risquerait de taper le conteneur.

Je vous demande donc s'il existe des préhenseur "2 en 1" c'est à dire par exemple une pince (ou un système de gonflement) et une ventouse dans le même axe ?

Merci à ceux qui m'éclairciront sur le sujet !

P.S : Voici des photos de la pièce en question :   AE1.jpg   66,04 Ko   68 téléchargement(s)  AE2.jpg   68,88 Ko   70 téléchargement(s)   AE3.jpg   58 Ko   101 téléchargement(s)

        Et des pièces dans le conteneur :   BinWithProducts.JPG   124,87 Ko   95 téléchargement(s) 

Bonjour à tous !

Alors voilà, je dois mettre en place un système de dévracage 3D avec un Robot de la marque "Universal Robots" et la programmation se fait avec PolyScope, le logiciel du "Teach Pendant".

Je vais vous expliquer rapidement (ou pas...) le process que le robot doit suivre :

Il doit récupérer une pièce de type cylindre vide (de la taille d'un verre à peu près)   Product.jpg   58,85 Ko   11 téléchargement(s) qui sera disposé en vrac dans un conteneur   BinWithProducts.JPG   124,87 Ko   12 téléchargement(s) et la disposer sur une palette disposant de 32 places   Palett.jpg   175,41 Ko   12 téléchargement(s) et ainsi de suite tant que la palette n'est pas pleine...  ProductOnPalett.JPG   101,16 Ko   12 téléchargement(s)

Pour repérer les pièces, j'utiliserai une caméra 3D, la "Pick It 3D".

Et je disposerai de 2 préhenseurs différents pour les attraper : 

• Une pince pour attraper la pièce quand elle sera debout

• Une ventouse pour attraper la pièce quand elle sera couché

Pour l'instant j'en suis à la programmation de la partie "dépose de la pièce".

le protocole de dépose est différent pour chaque préhenseur, pour la pince c'est assez simple il suffit de descendre, de lâcher et de remonter. Mais pour la ventouse il faut effectuer une rotation, il est là le problème !

J'ai décidé d'utiliser des boucles avec itération de coordonnées plutôt que de devoir paramétrer les 32 emplacements 1 par 1. Voici comment se code 1 Emplacement variable :

p[X,Y,Z,Rx,Ry,Rz]

J'ai donc réussi à programmer le cas de figure ou le robot va utiliser la pince mais j'ai un problème pour la ventouse.

(C'est là que j'ai besoin d'aide )

En effet le robot doit avoir la tête en bas au moment de la dépose pour pouvoir descendre assez bas et pour ne pas frapper la palette (je vous ai mis une photo pour vous montrer comment le robot devrait être   RobotDown.jpg   87,71 Ko   12 téléchargement(s) et comment il se met après le 9ème emplacement   RobotUp.jpg   80,63 Ko   12 téléchargement(s) ).

Donc le robot fait bien les 9 premiers emplacements mais arrivé au 10ème il se positionne téte en haut et donc frappe la palette et se bloqiue au moment de la descente car il est plus bas que ce qu'il devrait être(heureusement, c'est un Cobot donc il caresse plus la palette qu'il ne la frappe mais ce n'est pas ce qui est prévu !).

Voilà, si jamais quelqu'un s'y connaît en Robot Universal Robots je suis ouvert à tout conseil !

p.s : Merci d'avoir pris le temps de tout lire et dites moi si vous avez besoin d'informations particulières ou de photo pour contextualiser ! 

Alors voilà, j'ai 19 (bientôt 20, dans 6j) et je suis étudiant en apprentissage dans la formation License Professionnelle des Automatismes et Réseaux. Mon entreprise dans laquelle j'effectue mon apprentissage est Hutchinson et on m'a confié comme mission de mettre en place un dévracage 3D.

Mon domaine serai plus la programmation (Ladder, Grafcet, etc..).