BaToO

Bonjour,

 

- En effet c'est un Robot 6 axes de chez Universal Robots et chaque axe va de -360° à 360°.

- Les objets seront perçus par une caméra 3D de chez Pick It, elle reconnait la pièce via une forme de comparaison (cylindre ou cercle) et envoie ensuite ses coordonnées au robot pour qu'il s'y rende.

- Oui normalement j'ai une durée de cycle à respecter.

 

Merci ! C'est pas un sujet facile ! Mais tout de même intéressant =) 

Mes supérieurs m'ont vivement conseillé d'utiliser une ventouse pour mon application car une pince pour attraper les pièces couchées ne serait pas pratique étant donné que les pièces sont en vrac et donc, les unes sur les autres. Sauf que pour placer les pièces sur la palette, il me faut obligatoirement une pince de façon à ce que la pièce soit verticale et dans l'axe de mon robot pour effectuer la meilleure approche possible.

En sachant que ma pince (en s'écartant) prendrait les pièces par l'intérieur.

 

Pour résumer, il me faudrait :

- une ventouse pour prendre les pièces couchées par le dessus

- une pince (ou tout autre système pouvant faire la même chose) pour prendre les pièces debout par le dessus et par l'intérieur et pour les placer ensuite sur la palette

- Et il faut que mon préhenseur ("Pince" + ventouse) ai une forme qui ne m'empêche pas de descendre au fond du conteneur en tapant les bords (idéalement les deux outils dans le même axe)

 

P.S : Je suis apprenti et en fin de première période donc avec la personne qui s'occupe de la réalisation des préhenseurs on a pensé organiser une réunion avec tous les automaticiens au début de ma prochaine période ( dans un peu plus d'1 mois) pour que tout le monde donne son avis donc je continuerai de répondre au topic pendant ma période Université et je vous dirait après ma réunion si jamais on a trouvé une solution =) 

Oui on avait vu cette solution mais le problème c'est quand on arrive en fond de conteneur, le préhenseur qui n'est pas utilisé (et qui est donc perpendiculaire à l'axe du robot) risque de taper contre le conteneur au moment de descendre pour attraper la pièce. 

Je ne sais pas car  il faut un minimum de résistance pour que la ventouse attrape la pièce et si un passe par l'intérieur je pense que la ventouse va juste pousser la pièce vu le poids de celle ci et puis il faudrait aussi trouver un moyens pour faire pivoter la ventouse de 0 à 90° pour les deux cas que j'ai cité avant.

 

Je sais qu'il existe des préhenseurs qui se "gonflent" pour attraper des pièces par l'intérieur donc je ne sais pas si c'est possible mais pourrait-on coupler ce système à une ventouse ? 

Bonjour,
Il s'agit d'un système de "pick and place" avec une caméra 3D qui repère les pièces en 3 dimensions mise en vrac dans un conteneur pour les placer un à endroit précis.
En espérant vous avoir éclairci !