Guacam

Hello, j'ouvre ce topic afin de vous présenter mon projet de quadrupède. J'aimerai réaliser un robot de ce type capable de se déplacer de manière autonome et interagir (à moindre mesure) avec son environnement. Je souhaite pouvoir le contrôler via la voix et faire du tracking de personnes (suivre quelqu'un).

 

L'architecture du robot est découpée grosso modo en deux parties :

 

La partie "intelligence" est gérée via une Raspberry Pi 3 sur laquelle j'ai installé Raspbian et un environnement Python. J'utilise un ReSpeaker 2-Mics Pi Hat pour l'input/output du son (commandes vocales) avec Snips.ai. J'ai une Raspberry Pi v2 caméra pour la reconnaissance visuelle (OpenCV) et un rplidar A1 pour la navigation.

 

La partie mécanique est gérée via une Arduino Uno. La carte reçoit directement les commandes via la Raspberry Pi (Firmata). Une carte PCA9685 branchée à l'Arduino me permet de gérer l'ensemble des servos.

 

En ce moment j'étudie différentes manières de gérer la marche quadrupède. Pour cela j'ai créé une maquette de mon robot à échelle réduite avec 12 micro-servos, du carton-plume et pas mal de super-glue :

 

 20190112_194617.jpg   89,22 Ko   92 téléchargement(s)

 

 20190112_194556.jpg   92,45 Ko   142 téléchargement(s)

 

 20190112_201334.jpg   123,45 Ko   87 téléchargement(s)

 

Dès que j'aurai un résultat satisfaisant je ferai une petite vidéo

Yo, j'essaye de faire de la localisation et du mapping à l'aide d'un rplidar A1 connecté en USB à un Raspberry Pi 3. J'utilise dans mon projet actuel le langage Python. Je précise que je ne passe pas par ROS (j'ai essayé et je ne suis vraiment pas fan), j'ai juste Raspbian d'installé, qui fait ensuite tourner différentes lib dont j'ai besoin. Je parviens à me connecter au lidar et récupérer des mesures mais c'est dans leur traitement que je rencontre des difficultées.

 

Tout d'abord j'ai cherché une lib pour faire du SLAM via un lidar en Python, je suis tombé sur BreezySLAM <https://github.com/s...levy/BreezySLAM> qui semble pas trop mal mais je galère à le faire fonctionner. En outre j'aimerai bien visualiser les données du lidar (par exemple avec <https://github.com/s...dlevy/PyRoboViz>) mais je n'ai pas d'interface sur mon raspberry, je fais tout en ligne de commande. J'imagine qu'il y a moyen d'installer un outil de visualisation sur mon ordinateur (je suis sous macOS) et de le connecter via le réseau local au Raspberry. Ensuite je ne sais pas si BreezySLAM peut faire du path planning. Au pire ce n'est pas la partie la plus complexe, par le passé j'avais fait un algorithme génétique pour déterminer le trajet le plus court dans un environnement 2D. Mais s'il y a une solution plus efficiente (et j'imagine qu'il y en a) je suis preneur. Bref si vous avez des pistes pour faire du mapping et visualiser en temps réel le résultat, ça serait top, peu importe le langage tant que ça ne nécessite pas l'utilisation de ROS.