peroxyde

Ok, tu sais si tu vas choisir un codeur incrémental ou absolu ?



Pour calculer les déplacements et la position d'accord mais vu la configuration de ton robot(deux roues motrices entraînées par le même moteur), un codeur sur la propultion ne peut te permettre de verifier si il avance en ligne droite. C'est l'angle de ta roue directrice par rapport au robot qui le déterminera.

Hâte de découvrir la suite, bonne continuation !

Je ne sais pas encore quel type de codeur je vais utiliser car je ne connais pas encore bien cette technologie.
En mettant un codeur sur chaque roue avant je connaîtrai mieux mes déplacements. Le codeur de roue directrice servira juste à orienter les roues à l'angle souhaité.

Voici ma modeste contribution, je pense qu'il faut compter 4/6 K€ pour réaliser ça de manière 'prototype'...


Descriptif:
- Un chassi completement étanche en acier mécano-soudé + peinture.
- Un hublot en polypropylene ou autre (environ 100euros) + bride/contre-bride soudée et joint torique
- Une caméra montée sur servo-moteurs
- Une trape de visite en polypropylene ou autre épaisseur 8mm + bride soudée + joint torique au metre.
- 2 moteurs de propulsions ( avant-arriere, rotation droite-gauche) principe des chenilles
- 4 Boites à roulements soudées + roulements + joint spy
- 4 Roues gonflables Ø200mm
- 4 Moyeux usinés en inox
- Poulies + courroie
- Cable electrique
- Cable métallique
- Nombreux roulettes pour diminuer le frottement des cables.
- Ajouter la dessu des spot à leds

Voila j'ai réalisé le train arrière directionnel, c'est au final une jolie pièce qui aura nécessité pas mal d'opérations: usinages, tracage, percage, découpage, soudage... et je suis plutôt content du résultat !





Dés que j'ai les roulements à billes, j'assemble cette pièces au chassi.

C'est vrai que je ne dispose pas de gros servo-moteurs, je suis donc obligé de 'bidouiller' un peu.
Donc je pense mettre un codeur sur le pivot de roue arrière afin de connaitre son orientation.
Je pense mettre la même chose sur la propulsion, pour vérifier que le Droide avance bien en ligne droite, et aussi pour calculer ses déplacement et sa position.

Encore une petite illustration, cette fois je superpose le design (en bleu) sur le 2D CAO réel (en noir).



Vous reprendrez bien une petite série ? ça tombe bien !








Ouf ! ca ressemble au plan !!