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Aldrha

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#102874 Problème d’acquisition de données LIDAR pour robot

Posté par Aldrha - 05 avril 2019 - 10:38

Le problème vient du code du coup 

Sur le logiciel pas de problème ( on voit bien l'obstacle,  moi et le coin de la pièce )

aqusition données LIDAR - logiciel robopeak.png

 

Je vais me pencher un peu sur la bibliothèque voir si il n'y a pas un problème de fréquence d'envoi des données ( qui est plus rapide sur le A2 que sur le A1 pour lequel la bibli a été codée )




#102845 Problème d’acquisition de données LIDAR pour robot

Posté par Aldrha - 04 avril 2019 - 09:12

Bonjour,

 

J’ai un petit problème dans l’acquisition de données du RPLIDAR A2 que j’utilise avec une Arduino due.

 

J’ai récupéré une bibliothèque fournie par robopeak pour utiliser le lidar: https://github.com/r...rplidar_arduino

 

Afin de tester le lidar j’ai juste modifié le fichier exemple simple_connect.ino pour afficher les valeurs dans le moniteur série, puis les copier et les tracer dans Excel.

 

J’obtiens ces résultats : aqusition données LIDAR - parasites.png

 

Alors en zoomant ok j’obtiens bien la forme des obstacles que j’avais mit devant : aqusition données LIDAR - close.png

 

Certes je pourrais trier les points en fonction de leurs distances et s’ils sont isolés ou non, cependant j’aimerais comprendre d’où peuvent venir ces parasites ( j’ai essayé en changeant la vitesse de rotation du LIDAR ça ne change rien). J’ai aussi essayé de récupérer les points ayant une qualité ça ne change pas non plus mon résultat. 

 

Surtout que sur toutes mes acquisition j'ai ce cercle qui apparaît a 4m50 de distance et ces deux droites.

 

Merci d’avance de votre aide!

 

Le code utilisé: