Aldrha

Re 

Merci beaucoup path ! J'ai eu le temps de regarder ton code et de le modifier pour récupérer juste les données ( sans les afficher sur le LCD quoi ) et ça marche niquel. Le fait qu'il envoie les données par paquet ne pose pas de problèmes étant donné que l'arduino va devoir calculer pour repérer le robot dans mon cas aussi.

Enfin il y a quand même vu un petit problème qu'on est en train d'essayer de corriger : 

On un angle sur un scan qui est parti en cacahuète il s'est fait a l'envers :

 aqusition données LIDAR - angle problème.png   64,92 Ko   66 téléchargement(s)

En regardant plus près dans les données reçu on voit qu'on capte une partie des angles  dans le mauvais sens. Je m'explique : plutôt que d'afficher les angles de 0 a 30° , il envoie de 360 a 330 ( en redescendant ) avant de repartir de 30 a 360. Peut-être pas clair ^^'. 

 LIDAR distance-angle.PNG   11,61 Ko   70 téléchargement(s)

On penche sur l'initialisation au niveau des cabin qui déterminent le début d'un tour. 

On te tiendra au courant si on arrive a le corriger ! 

Du coup après quelques test je crois avoir identifié un problème au niveau du PWM. J'ai branché la commande directement sur le PIN 3.3V et cela me donne ça : 

 3 3V pin.PNG   38,3 Ko   67 téléchargement(s)

Une idée sur la cause du problème ? La vitesse de rotation doit-elle être sur une valeur particulière ?  

Il reste encore quelque parasites, notamment un sur un angle en particulier dont je n'arrive pas a trouver la cause. Au pire je pourrais filtrer cet angle en l’évitant et en le faisant correspondre a un angle mort ( pilier support du robot ). Des idées pour filtrer la "mini-spirale" ? ( Les points isolées ne devraient pas poser trop de problème a être filtrés ).

Nope toujours pas ....

Le problème vient du code du coup 

Sur le logiciel pas de problème ( on voit bien l'obstacle,  moi et le coin de la pièce )

 aqusition données LIDAR - logiciel robopeak.png   31,71 Ko   71 téléchargement(s)

Je vais me pencher un peu sur la bibliothèque voir si il n'y a pas un problème de fréquence d'envoi des données ( qui est plus rapide sur le A2 que sur le A1 pour lequel la bibli a été codée )

Pas d’amélioration....

 aqusition données LIDAR code jo - parasites.png   204,89 Ko   67 téléchargement(s)

Toujours ces parasites cercle et droites 

De la même manière qu'avant en zoomant on voit bien les obstacles

 aqusition données LIDAR code jo - close.png   102,19 Ko   70 téléchargement(s)

Ça ne viens peut-être pas du code du coup