arobose

Bonjour à tous,

Pour faire suite au topic de Sicho sur la logique floue, j'en ouvre un autre plus spécifique sur la logique floue dédiée à l'asservisssment moteur/codeur de robot mobile.

Je souhaite en effet trouver une alternative à un PID classique qui nécessite pour un robot donné (type de locomotion, masse, centre de gravité,...) de determiner/modifier à chaque fois la valeur des coefficients souvent de manière empirique. Or, ce que je recherche c'est un système d'asservissement capable de s'adapter aux modifications du robot sans intervention humaine pour régler l'asservissement.
Je sais qu'il existe des solutions d'auto-tuning de PID mais autant que je sache, elles ne sont pas très fiables, c'est la raison pour laquelle je me tourne vers la logique floue.

Si certains ont des infos sur le sujet, j'aimerais avoir si possible un retour d'experience et des conseils sur les différentes solutions: Commande floue, PID flou ou autre... surtout sur l'aspect pratique et réalisation voire théorique mais spécifique à l'asservissmeent car je connais déjà la théorie générale de la logique floue.

Je vous remercie d'avance pour votre aide.


Arobose.

Bonjour à tous,

Je me rends compte que je ne me suis jamais présenté malgré mon inscription depuis mars 2011 et quelques interventions.

Alors voilà. Je suis ingénieur en informatique industrielle, électronique, robotique, automatique et encore quelques domaines en ..ique ;-) depuis maintenant 17 ans... wouf!!! quelle claque! bon bref... Je suis passionné de robotique et ai suivi l'évolution de celle-çi depuis mes études en construisant des robots soit en kit soit de ma conception. J'ai une assez bonne vision de ce qui se fait aujourd'hui en terme de solutions et kits et connait et appliqué quelques algorithmes de génération de trajectoires, navigations etc.
Je ne travaille pas dans la robotique malheureusement, en tout cas pas encore, mais dans la carte à puce et " smart object" où j'officie dans une start-up en tant que directeur industriel.

Mais en tant qu'hobby, j'ai souvent travaillé seul sur mes projets et finalement peu partagé mais souhaite aujourd'hui échanger avec d'autres passionnés pour aider et faire progresser les amateurs et robotgeeks et moi même progresser.

J'ai également un site de vente en ligne de produits robotique. J'ai décidé d'ouvrir un tel site pour deux raisons:
- j'ai toujours trouvé les produits robotiques très chers et après avoir trouvé (enfin!) un fournisseur proposant des prix raisonnables à l'étranger, j'ai voulu en faire profiter la communautés roboticienne.
- la deuxieme raison est que j'ai demarré un projet innovant d'un robot de service et souhaite qu'il voit le jour. Aussi le site a par but de financer la R&D.

Au plaisir d'échanger sur la robotique.