Pickthor

Je me lance dans la fabrication d'un robot mobile 4WD fonctionnant sous Linorobot2 (ROS 2 Humble) et j'aimerais solliciter votre expertise pour valider mon schéma électrique avant de passer au montage final.
 

Voici la configuration de la machine :

• Contrôleur de haut niveau : Raspberry Pi 4B (4 Go).

• Microcontrôleur : Raspberry Pi Pico (Micro-ROS).

• Moteurs : 4x Moteurs DC GB37-520 (12V, 333rpm) avec encodeurs Hall.

• Drivers : 2x TB6612FNG.

• Capteurs : Lidar Slamtec RPLIDAR A1 + IMU MPU9250.

Pour l'alimentation :

1. Moteurs (via les drivers) : Pack 3S de piles 18650 (env. 11.1V - 12.6V) 

2. Pi 4 : Powerbank 5000 mAh dédiée (pour isoler des parasites moteurs).

3. Pico/Lidar/IMU : Un convertisseur Buck 12V -> 5V branché sur les 18650.

4. Masses : Câblage "en étoile" prévu pour éviter les boucles de masse.

Entre autre :

• J'ai prévu un fusible de 5A en sortie de batterie.

• J'ai ajouté des condensateurs de 0.1µF sur les moteurs et un condensateur de découplage (470µF) sur l'entrée puissance des drivers.

• Les encodeurs sont alimentés en 3.3V par le Pico pour protéger les GPIO.

• Le pin STBY du TB6612 est relié au 5V.

 Etage0_cablage.png   330,16 Ko   0 téléchargement(s)

Voyez-vous :

• Des erreurs de conception?
• Des problèmes branchements des différents composants par apport aux alimentation ?
• Les condensateurs sont-ils nécessaires ?

Merci d'avance pour vos conseils et votre temps !
Olivier