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Homme
Salut!
c'est pas vraiment une actualité mais je l'ai trouvé génial pour un robot de récup:
Sujets que j'ai initiés
robot autonome
04 juin 2012 - 09:54
Bonjours tout le monde,
FJprod et moi allons travailler sur un nouveau projet.Le but du robot sera d'abord de cartographier entièrement une pièce afin de pouvoir ensuite planifier une trajèctoire d'un point A à un point B uniquement avec les coordonnées de ce point.Voici le schéma de la base sur laquelle nous comptons partir:
schéma bloc robot.png 35,3 Ko
391 téléchargement(s)
nous allons beaucoup nous inspirer du BOB3 de leon.
Grâce aux capteurs de distance, nous pourrons nous entraîner aux différents algos genre flou et tout et tout
.
On a commencé à faire une liste des composants. On utilisera un PIC 18F4431 (esclave) pour l'asservissement (PID), et une chipKit Uno32 (maître) pour gérer TOUT CA.La partie cartographie/planification (et traitement video?) se fera sur la rPi en raison de sa grande mémoire/puissance de calcul et de tous les avantages qu'elle comporte. Celle-ci enverra ensuite par une liaison série les instructions à la Chipkit.
pour ce qui concerne la mécanique, voici les calculs que nous avons fait pour dimensionner les moteurs
:poids max:
1kg
vitesse max: 50cm/s
roues: diamètre 65mm (les roues sont déjà en la possession de françois, et j'ai moi même des accouplements qui conviennent)
=> couple moteurs theorique: C = (P * 0.00981 * sin (pente max) * D) /2
on prend 20° de pente max:
C=109mN/m
=> vitesse moteurs théorique: 50cm/s=146.91tr/min
moteurs choisis:
réference: SPG30-30K (datasheet)
prix: 20.32€ piece
• Puissance de sortie : 1,1 W
• Rapport d'engrenage : 30:1
• Vitesse nominale : 103 tr/mn
• Courant nominal : 410 mA
• Couple nominal : 127,4 mN.m
Calcul de la vitesse: N=103 tr/min
V= 103 * (pi*65*10-3)/60
V=35cm/s
calcul poids max robot: C=127.4mN/m
Pr = 2*C/(g*sin(pente max)*65*10-3)
Pr=1.543Kg
résolution codeur: 90ticks/tour ==> 360/90=4° par tick
nous avons donc une vitesse du robot de 35cm/s avec un poids max de 1.5kg, et pour un prix raisonnable! que demande la peuple?
La résolution des codeurs permet apparemment de faire quelque chose de relativement précis: http://www.youtube.c...h?v=4YLTHjbZVP0
Pour ce qui est des capteurs, nous avons décidé de mettre un capteur us à l'avant et deux capteurs IR sur les côtés. françois possède déjà le capteur us et nous allons acheter ces capteurs IR
Il y aussi ces ball caster, tout ce qu'il y a de plus classique... Le robot nous reviendra donc à 70,16€, fdpin, sans le châssis.
Nous ferons sûrement appel à Handi pour sa machine à découpe laser et à microrupteurman2 pour son insoleuse-graveuse
voici un dessin du châssis aux dimensions (fait sous geogebra pour ceux qui connaissent):
robot.JPG 27,91 Ko
357 téléchargement(s)
Que pensez vous des differents choix? (moteurs, µcs, capteurs etc.) Le projet ne commencera pas avant la fin du bac mais nous postons maintenant pour pouvoir commander les pieces le plus tôt possible et si mettre des la fin du bac. Pareil, à la rentrée le projet ralentira enormément à cause de la prépa...
FJprod et moi allons travailler sur un nouveau projet.Le but du robot sera d'abord de cartographier entièrement une pièce afin de pouvoir ensuite planifier une trajèctoire d'un point A à un point B uniquement avec les coordonnées de ce point.Voici le schéma de la base sur laquelle nous comptons partir:
schéma bloc robot.png 35,3 Ko
391 téléchargement(s)nous allons beaucoup nous inspirer du BOB3 de leon.
Grâce aux capteurs de distance, nous pourrons nous entraîner aux différents algos genre flou et tout et tout
.On a commencé à faire une liste des composants. On utilisera un PIC 18F4431 (esclave) pour l'asservissement (PID), et une chipKit Uno32 (maître) pour gérer TOUT CA.La partie cartographie/planification (et traitement video?) se fera sur la rPi en raison de sa grande mémoire/puissance de calcul et de tous les avantages qu'elle comporte. Celle-ci enverra ensuite par une liaison série les instructions à la Chipkit.
pour ce qui concerne la mécanique, voici les calculs que nous avons fait pour dimensionner les moteurs
:poids max:
1kg
vitesse max: 50cm/s
roues: diamètre 65mm (les roues sont déjà en la possession de françois, et j'ai moi même des accouplements qui conviennent)
=> couple moteurs theorique: C = (P * 0.00981 * sin (pente max) * D) /2
on prend 20° de pente max:
C=109mN/m
=> vitesse moteurs théorique: 50cm/s=146.91tr/min
moteurs choisis:
réference: SPG30-30K (datasheet)
prix: 20.32€ piece
• Puissance de sortie : 1,1 W
• Rapport d'engrenage : 30:1
• Vitesse nominale : 103 tr/mn
• Courant nominal : 410 mA
• Couple nominal : 127,4 mN.m
Calcul de la vitesse: N=103 tr/min
V= 103 * (pi*65*10-3)/60
V=35cm/s
calcul poids max robot: C=127.4mN/m
Pr = 2*C/(g*sin(pente max)*65*10-3)
Pr=1.543Kg
résolution codeur: 90ticks/tour ==> 360/90=4° par tick
nous avons donc une vitesse du robot de 35cm/s avec un poids max de 1.5kg, et pour un prix raisonnable! que demande la peuple?
La résolution des codeurs permet apparemment de faire quelque chose de relativement précis: http://www.youtube.c...h?v=4YLTHjbZVP0
Pour ce qui est des capteurs, nous avons décidé de mettre un capteur us à l'avant et deux capteurs IR sur les côtés. françois possède déjà le capteur us et nous allons acheter ces capteurs IR
Il y aussi ces ball caster, tout ce qu'il y a de plus classique... Le robot nous reviendra donc à 70,16€, fdpin, sans le châssis.
Nous ferons sûrement appel à Handi pour sa machine à découpe laser et à microrupteurman2 pour son insoleuse-graveuse
voici un dessin du châssis aux dimensions (fait sous geogebra pour ceux qui connaissent):
robot.JPG 27,91 Ko
357 téléchargement(s)Que pensez vous des differents choix? (moteurs, µcs, capteurs etc.) Le projet ne commencera pas avant la fin du bac mais nous postons maintenant pour pouvoir commander les pieces le plus tôt possible et si mettre des la fin du bac. Pareil, à la rentrée le projet ralentira enormément à cause de la prépa...
programmateur de PIC usb DIY
24 mai 2012 - 10:00
Salut!
Je m’intéresse depuis quelques temps au PICs (j'en ai reçu plein en sample
) et je me suis donc dis qu'il était temps d'avoir mon propre programmateur plutôt que de gratter celui du lycée.
Vu que je ne pourrais le brancher qu'en USB, j'ai fait quelques recherches et j'ai trouvé ça.
Je voulais savoir si quelqu'un sur le forum l'avait déjà réalisé/utilisé et si ce programmateur pouvait programmer tous les PICs type 16f et 18f (dans la limite du nombre de pattes bien sûr). Si oui, qu'est-ce qui justifie le prix de ce programmateur ou du fameux pickit...?
Merci d'avance
Je m’intéresse depuis quelques temps au PICs (j'en ai reçu plein en sample
) et je me suis donc dis qu'il était temps d'avoir mon propre programmateur plutôt que de gratter celui du lycée.Vu que je ne pourrais le brancher qu'en USB, j'ai fait quelques recherches et j'ai trouvé ça.
Je voulais savoir si quelqu'un sur le forum l'avait déjà réalisé/utilisé et si ce programmateur pouvait programmer tous les PICs type 16f et 18f (dans la limite du nombre de pattes bien sûr). Si oui, qu'est-ce qui justifie le prix de ce programmateur ou du fameux pickit...?
Merci d'avance
