Bogaert_olivier

Bonjour,

Le moteur pas a pas me permet d'avance de la même distance a chaque fois, une case = x pas
Après suffit de faire des procédure, le robot avanceras précisément a chaque fois de la même distance et comme les case on toute la même taille.

Le robot sera confronter a 8 cas :


Pour chaque cas il y auras une liste de procédure de déplacement

Procedure :

B00 : Arrêt
B01 : Avancer d'une case tous droit
B02 : Avancer d'une demi case tous droit
B03 : Avancer tous droit a une distance égale a hypoténuse
B04 : Tourner sur place de 45° vers la gauche
B05 : Tourner sur place de 45° vers la droite
B06 : Tourner sur place de 90° vers la gauche
B07 : Tourner sur place de 90° vers la droite

Je pense programmé les déplacement de manière très simple grâce a ses procédure :

Par exemple le cas n°5 :


Chaque point au centre des carrée c'est le milieu du robot


Du point 1 au point 2 : B01
Du point 2 au point 4 : B02,B05,B03,B05,B02
Du point 4 au point 5 : B01

Voici mon idée départ, bien-sur en testant je vais la modifier car la c'est juste théorique ^^


Le plus gros défit dans ce projet c'est de comprendre algorithme qui permet de mémoriser le chemin du labyrinthe inconnu.

Bien a vous

Olivier bogaert

Bonjour a tous,

Un grand merci pour votre soutien dans mon projet , sa fait plaisir de voir que l'on a une belle communauté.

En premier lieu voici les lien correspondent
Au contrôleur des moteur pas a pas :
Manuel: http://www.active-robots.com/fileuploader/download/download/?d=0&file=custom%2Fupload%2FFile-1307825569.pdf
Schéma : http://www.active-robots.com/fileuploader/download/download/?d=0&file=custom%2Fupload%2FFile-1307825707.pdf

Au moteur pas-à-pas sont des Sanyo Denki H546 :
Moteur unipolaire 2 phases.
Nombre de pas: 200
Angle par pas: 1,8°
Alimentation: 3,15 V
Résistance/phase: 3,15 ohms
Courant/phase: 1 A
Inductance/phase: 2,8 mH.
Couple de maintien: 0,147 N.m.
Connexion: connecteur 6 broches.
Diamètre de l'axe: 5 mm.
Dimensions: 42 x 42 x 32 mm.
Poids: 200 g.
Fiche technique : http://www.gotronic.fr/doc/robotique/01609.pdf

Batterie : 2 accus 7,2 Vcc (450mA)

Alimentation :


Calcul de la distance parcourue par un pas théorique :
Les roue de mon robot font 48 mm de diamètre donc (48*1.8*3.14)/360 = 0.7540 mm théorique
On peut voir que le robot sera très précis.


Je suis content d'avoir eu une autre approche que vous sur le choix des moteur ,car parfois sa permet de découvrir de nouvelle chose que l'on ne connaissait pas.

Un grand merci pour votre soutien

Olivier

Bonjour Astondb8 ,

Pour moi un moteur CC avec un codeur sur la roue est plus compliquer et moins précis que les moteur pas a pas.
Ce que je recherche ses de la précision.

Le module JSMOTOR géré automatiquement le mouvement du moteur en fonction d'un signal PWM de N impulsion qui correspond a N pas.
Je pense qu'il n'y a rien de complique dans la programmation de celle-ci.

J'ai trouver la réponse a ma question sur le net , la précision reste la même, c'est juste la programmation qui est simplifier.

Cordialement,

Olivier Bogaert