Bogaert_olivier

Bonjour,

Voici un projet que je suis entrain de réaliser , ce poste a pour but de discuter sur sa réalisation et la programmation de celui-ci.
Pour avoir au final un robot performant.

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Un modérateur du forum peut suprimer mon message dans la partie électronique , pour pas avoir de doublon ?
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Bonne lecture

Robot MicroMouse :

Objectif final :

Réaliser un petit robot qui doit résoudre un labyrinthe en un temps record.
Voici une petit video

Objectif :

Commencer par un programme de avec des réglés de base puis rajouter petit a petit de nouvelle règle pour rendre le robot plus performant.
Et ainsi comprendre petit a petit le fonctionnement.

Règle programmation suivie par le robot :

Règle de base :
-Sa position initiale est toujours dans le coin inférieur gauche
-Il connaît la taille du labyrinthe (5*5)
-Le robot peut se déplacer à gauche, à droite, en haut et en bas, pas de diagonale
-Il suit une direction jusqu'à ce qu'il ait possibilité tournée
-Il ne revient en arrière que s'il n'a pas le choix
-Utiliser la technique consistant à suivre un mur soit gauche , soit le droit.

Règle a ajouter petit a petit pour faire évoluer le robot :

-Sa position initiale est sans importance
-Il ne connait pas la taille du labyrinthe
-Il garde en mémoire tout ce qu'il visite
-Il ne retourne pas dans un chemin qui est repéré comme « menant nulle par » sauf s'il n'a pas le choix (aucune possibilité de bouger)
-S'il y a 3 murs autour d'une case, alors cette case est grillée elle est repérer comme « menant nulle part »
-Utiliser l'algorithme A* ou la méthode de flood-fill.
-Chaque case grillée compte comme un mur pour ses voisines
-Le robot peut se déplacer en diagonal
-Les dédales sont utilisées de tels sortes que la technique consistant à suivre un mur ne fonctionne pas

Le robot :

Carte électronique :
Module chipKIT Max32™ :

Caractéristiques:
- Microcontrôleur: 32 bits - PIC32MX795F512 (Microchip™)
- Vitesse d'horloge: 80 MHz
- Mémoire Flash: 512 K
- Mémoire RAM: 128 K
- Nombres d'entrée/sorties: 83
- 6 UART (avec mode IrDA)
- 5 ports I2C™
- 4 ports SPI™
- 2 Comparateurs
- 2 ports CAN
- 10/100 Ethenret MAC
- USB 2.0 OTG
- Horloge RTC interne
- Timers internes 16/32 bits
- Led libre d'utilisation
- Compatible avec les programmes développés pour Arduino™
- Compatible avec les platine Shield en 3,3 V pour Arduino™
- Programmable également sous MPLAB™ (avec PICkit 3™)

Pour plus d'info

Platine chipKIT Basic I/O shield™

Contenu des périphériques présent:
- 1 mémoire EEprom I²C 256 Kbit (non volatile)
- 1 afficheur graphique OLED 128 x 32 pixels
- 1 capteur de température I²C
- 1 dispositif de chaînage I²C
- 4 transistors FET
- 1 potentiomètre
- 4 boutons poussoirs
- 4 interrupteurs à glissières
- 8 Leds
- Divers borniers à vis

Plus d'info ici

Carte de Puissance : JS-MOTOR

Features
-Independently control two stepper motors
-Separate control signals
-Hardware or software selectable phase, enable, and direction signals
-Drive 1.5A per motor
-Current limit can be adjustable by potentiometer
-2 phase or 1-2 phase
-Wide range of motor power (9 to 25V)
-Power (for logic) indicator LED
-Manual, schematic, 14 pin flat cable and HIF3F 14 pin header included

Manuel

Carte d’alimentation :

En cours de réflexion

Carte avec les capteur :

En cours de réflexion

Partie diverse :

Châssis:

Photo a venir , j’attend de recevoir le matériel

Accus :


Deux Accu Rechargeable NiMH Battery Pack: 7.2 V, 900 mAh, 3x2 AAA Cells, JR Connector

http://www.pololu.com/catalog/product/2235'>Plus d'info

Moteur :

Moteur pas-à-pas Sanyo Denki H546

Moteur unipolaire 2 phases.
Nombre de pas: 200
Angle par pas: 1,8°
Alimentation: 3,15 V
Résistance/phase: 3,15 ohms
Courant/phase: 1 A
Inductance/phase: 2,8 mH.
Couple de maintien: 0,147 N.m.
Connexion: connecteur 6 broches.
Diamètre de l'axe: 5 mm.
Dimensions: 42 x 42 x 32 mm.
Poids: 200 g.
Fiche technique

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Journal du projet :
Poste le 25/10/2011 : Rédaction du cahier des charge

Actuellement l’attend la réception de tous les composant

Merci pour avoir lu la présentation de mon robot.

A bientôt,

Olivier Bogaert

Bonjour a tous ,
Je viens de commencer un projet de robotique (c’est un robot qui va résoudre un labyrinthe),
dans ce projet je vais utiliser deux moteurs pas à pas Sanyo Denki H546 avec un module JSMotor-A (schemat en annexe)

Ce module permet de commander les moteur pas a pas à l’aide d’un signal PWM :
CLK_A : Clock for motor A. Motor A turns according to the clock signal.
DIR_A : Direction of motor A. 0= counterclockwise, 1= clockwise.
EN_A : Enable of motor A. 0= disable, 1=enable
CLK_B : Clock for motor B. Motor B turns according to the clock signal.
DIR_B : A direction of motor B. 0= clockwise, 1= counterclockwise.
EN_B : Enable of motor B. 0= disable, 1=enable
PHASE : Select the motor’s driving method (coil driving method). 0=1-2 phase, 1=2 phase
Note : A clock means a signal that changes its voltage level from low to high and high to low.
0V - 5V - 0V
Voici mes questions :
1) Que pensez vous de ce module ? Je pense qu’il permet de faciliter la commande des moteurs pas à pas et alléger la programmation.
2) Ce module peut-il me faire perdre en précision ?

Merci d'avance
Olivier Bogaert

Bonjour a tous,
Je m’appelle olivier j’ai 24 ans, je viens de Belgique a liège vive les frites et la bière ^^
Mon expérience en robotique est basée surtout sur le langage de programmation JAL (just another languag), j’ai déjà réussi a programmé un suiveur de ligne.
Mon futur projet est la réalisation d’un robot micromouse dont le but est de résoudre un labyrinthe le plus rapidement possible.
Quand j’aurais plus expérience, j’aimerais crée mon propre club de robotique.
Voila, a bientôt sur le forum
Merci d’avoir lu ma présentation
Olivier Bogaert