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Robot bipède pour le tournoi de Nimes en mai 2016


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52 réponses à ce sujet

#1 yamovince

yamovince

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Posté 01 février 2016 - 03:20

Hello !

Comme indiqué dans le titre, j'ai pour objectif de réaliser un robot bipède pour le tournoi de robotique de Nimes en mai de cette année.

Il n'y a pas de catégorie pour bipède à ce tournoi mais l'organisateur m'a proposé de faire un combat pour le fun contre son robonova.

 

J'ai décidé de démarrer ce petit sujet pour échanger avec vous, vous montrer mon avancement, recueillir vos conseils et me garder motivé !

Je suis parti de ce robot bipède que je viens de construire :

 

 

Voici les grosses étapes à réaliser d'ici la deadline du 21 mai :

  • réduire la taille des jambes pour se rapprocher d'un robonova (17cm pour les jambes, 30cm au total)
  • ajouter des bras (je pense à une approche minimaliste avec 2 servomoteurs pour les épaules et 1 pour pivoter le tronc)
  • programmer les différentes routines pour permettre au robot d'avancer, reculer, tourner, "frapper" et surtout se relever après une chute!
  • ajouter un système de commande sans fil pour déclencher ces routines

Ce week-end, je me suis déjà attaqué aux 2 premiers points, photos à venir !



#2 R2D21995

R2D21995

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Posté 11 février 2016 - 04:16

Super projet. Moi aussi j'ai voulu participé mais par manque d'argent je n'ai pas pu y participer.


Il faut toujours viser la lune, car même en cas d’échec, on atterrit dans les étoiles


#3 Mike118

Mike118

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Posté 14 février 2016 - 06:34

Fin du week end ? Bientôt de nouvelles photos ? =)


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#4 yamovince

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Posté 14 février 2016 - 10:20

Yes ! voici une photo du bipède avec des bras!

Depuis la vidéo de mon post précédent,

- j'ai divisé la longueur des jambes par 2

- ajouté 2 bras + un servomoteur pour la rotation du torse

 

Je dois finir de câbler les nouveaux servo et ensuite je passerai à la programmation.

C'est un premier essai de design mais il faut que je test pour voir si le robot peut arriver à se mettre debout tout seul.

 

post-9435-0-19064000-1455484772.jpg

Image(s) jointe(s)

  • IMG_20160214_220301.jpg


#5 Mike118

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Posté 17 février 2016 - 02:34

Pas mal ;) Un vrai combattant! J'espère qu'il ne fera qu'une bouchée de son adversaire ;)

 


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#6 yamovince

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Posté 20 février 2016 - 11:35

Merci R2D21995 et mike118 pour votre intérêt à l'égard de ce projet, ça m'incite à venir vous donner des nouvelles fraiches !

 

Aujourd'hui j'ai franchi une très grosse étape du projet.

Le robot passe de la position couchée à la position debout !

 

Je me suis bien acharné sur le code. D'abord, j'essayais de faire basculer les "genoux" vers l'avant pour ensuite redresser le corps avec les servos du haut des jambes. Je n'ai pas réussi à faire passer le centre de gravité suffisamment vers l'avant et le robot repartait toujours en arrière.

 

J'ai trouvé qu'une rotation du torse permettait de relever un peu le dos du robot. Par contre, je n'arrivait toujours pas à le redresser avec les genoux.

 

Finalement, j'ai trouvé qu'avec un basculement sur une jambe et en lançant la jambe opposée vers l'avant (pour faire balancier avec le haut du robot), le centre de gravité était bien placé pour pouvoir faire un pivotement vers l'avant !

 

Je suis content d'y être arrivé sans remettre en cause le design du robot :)

Pour finir cette étape, je n'ai plus qu'à adapter le code pour que le robot se relève aussi bien à partir d'une position couchée sur "le dos" que sur "le ventre".

 

 

 

 

#7 Mike118

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Posté 21 février 2016 - 12:12

Sympas cette façon de se relever, généralement les robots s'aident de leur bras et là toi non ;) 
Bonne continuation pour la suite ! 

 


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#8 yamovince

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Posté 27 février 2016 - 10:12

Oui Mike, j'avais effectivement essayé de redresser le robot en faisant une rotation des "épaules". C'est d'ailleurs pour ça que j'ai mis des roues aux bouts des bras.

Vu la longueur des bras, ce mouvement demande trop de puissance et les servos ne suivent pas.

Par contre je vais garder les roues aux bouts des bras et je vais tenter de programmer un mouvement de brouette !

 

La semaine dernière j'ai commandé une carte bluetooth nRF8001 Adafruit pour faire la commande des mouvements depuis mon smartphone.

J'ai choisi cette carte surtout par rapport à ses dimensions pour que ça rentre sur ma platine d'expérimentation.

 

post-9435-0-63919900-1456564209.jpg

J'ai galéré galéré galéré toute la semaine pour faire marcher ce bazar mais j'ai réussi ! vidéo à venir ;)

Image(s) jointe(s)

  • nRF8001.jpg


#9 macerobotics

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Posté 03 mars 2016 - 07:31

Félicitation Yamovince pour ton robot ! 

 

Une petite question, quelle est la référence des servomoteurs que tu utilise ?

 

Et bonne continuation pour ton robot.

 

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www.macerobotics.com


#10 yamovince

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Posté 06 mars 2016 - 11:25

Merci Macerobotics ! les servomoteurs sont des SR-402P. J'en utilise 8 sur ce robot et pour l'instant aucune casse !

Ils ont un pignon métallique d'un côté et de l'autre côté de l'axe, on peut fixer un écrou pour faire pivoter.

L'autre intérêt et qu'ils gardent leur position tant qu'il sont alimentés.

 

Comme promis, voici une petite vidéo de la mise en œuvre d'une carte bluetooth nRF8001 Adafruit :

 

Pour tester, j'ai installé l'application pour Android fournie par Adafruit.

A la base, cette application permet d'échanger du texte entre un smartphone et la console de l'IDE Arduino à laquelle est reliée la carte bluetooth.

Adafruit fournit aussi un code en C pour Arduino. J'ai légèrement modifié ce code pour déclencher des mouvements en fonction des caractères reçus ex :

l = coup de poing gauche

r = coup de poing droit

 

Là où j'ai galéré, c'était pour charger le code Arduino dans mon Atmega (sans carte Arduino). Finalement en installant la version 7.0 d'Atmel Studio j'ai pu charger le "sketch" (le programme Arduino) fourni par Adafruit. J'ai simplement eu à faire une correspondance entre les bornes Arduino appelées dans le programme et les pattes de mon Atmega.

J'ai dû aussi revoir plusieurs fois le branchement des commandes de mes servomoteurs sur mon Atmega. Les pattes TX et RX de l'Atmega ne pouvant être utilisées pendant le transfert de données, je n'avais plus assez d'entrées/sorties. Finalement j'ai regagné 2 entrées/sorties en utilisant l'horloge interne de l'Atmega au lieu de mon oscillateur 16 MHz externe.

 

C'était la dernière grosse étape de ce projet, maintenant je n'ai plus qu'a peaufiner tout ça :)



#11 Path

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Posté 07 mars 2016 - 07:03

Très intéressant. Merci pour le partage.



#12 yamovince

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Posté 15 mars 2016 - 02:18

Le "Combat de Robots humanoïdes" est annoncé sur le site du tournoi de Nimes !

http://www.robot-sumo.fr

 

D'après l'article, "Deux robots devraient être prêts pour cette démonstration" (un Robonova et le mien) :D

ScreenHunter_1261 Mar. 15 13.58.jpg

D'après l'organisateur, un de ses étudiant est en train de programmer le Robonova.

 

De mon côté, voici une liste des objectifs restant pour mon robot :

  • retravailler le programme des mouvements : déplacement vers l'avant, l'arrière, à doite, à gauche, se relever sur le dos et sur le ventre, coup de poing droit, coup de poing gauche, mouvement de défense.
  • développer une appli Android avec une interface pour contrôler à distance les différents mouvements

Gagner en autonomie :

  • détecter sa chute grâce à un accéléromètre et déclencher le mouvement permettant de se relever
  • détecter la proximité d'un adversaire et déclencher un coup de poing

A suivre...

 

 

 



#13 yamovince

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Posté 03 avril 2016 - 04:17

Hello, voici un petit update :

Je travaille sur les mouvements

- marche avant

- rotation à droite

- rotation à gauche

J'ai pas mal travaillé le programme pour que ces mouvements puissent s'enchainer de façon fluide et continue.

Voici une petite vidéo de "mise en situation" ! je déclenche les mouvements à distance grâce au module bluetooth et l'appli Android.

 

Pour l'instant j'utilise encore l'appli Android de base fournie par Adafruit qui permet de saisir des caractères et j'ai associé ces caractères aux différents mouvements dans le programme chargé sur l'AT Mega... Je m'attaquerai au développement d'une appli sur-mesure après.

 


Par contre j'ai un souci au niveau des fixations des servos. Après une petite promenade du robot, la plupart des vis sont desserrées.
post-9435-0-78759300-1459695752.jpg

 

Est-ce que vous avez une astuce pour que les vis ne tournent pas ? je me demande si enrouler le filetage avec du teflon pourrait faire...

 

Image(s) jointe(s)

  • IMG_20160403_164130.jpg


#14 Jan

Jan

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Posté 03 avril 2016 - 05:22

Je le répète tout le temps, mais n'oubliez pas (je m'adresse à tous les membres) que si vous souhaitez valoriser vos créations robotiques et surtout les archiver dans le temps, que des personnes puissent les voir même dans plusieurs années, il faut bien penser à les rajouter ici :

http://www.robot-maker.com/robotscope/

 

Sans quoi vos créations partent dans les archives du forum et sont plus difficilement consultables par les internautes.



#15 Mike118

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Posté 03 avril 2016 - 05:49

 


Par contre j'ai un souci au niveau des fixations des servos. Après une petite promenade du robot, la plupart des vis sont desserrées.

 

Est-ce que vous avez une astuce pour que les vis ne tournent pas ? je me demande si enrouler le filetage avec du teflon pourrait faire...

 

 

 

Utilise du frein filet. 
Si tu en as pas et que tu peux avoir du vernis à ongle pas loin ça marche aussi. 

Tu en mets sur le filet des vis et tu vis vite avant que ça ne sèche. Tu pourra dévisser si besoin plus tard mais il faudra " forcer ". 
Assure toi que toutes tes têtes de vis sont en bon état avant de mettre du frein filet ( ou du vernis ) car se retrouver avec une vis foirée qu'on arrive pas à dévisser c'est assez chiant ...

 

 

En tout cas le combat " Iron man Vs ( Thor & Captain américa ) ça n'a pas donné ça dans le film ^^ "  Bien joué Iron man ! ^^  euh ... Bien joué robot bipède !


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#16 macerobotics

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Posté 04 avril 2016 - 11:31

Super vidéo yamovince.

 

Bonne continuation pour le tournoi de robotique de Nimes.

 

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#17 Andarkam

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Posté 14 avril 2016 - 04:36

Un très beau projet en tout cas. Je ne peux que t'encourager. Suivre ton avancement et voir ce que tu arrives à faire en partant de rien et très impressionnant.

#18 Andarkam

Andarkam

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Posté 15 avril 2016 - 10:13

Chapeau pour le script pour se relever avec  si peu Dof. Chapeau 



#19 yamovince

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Posté 19 avril 2016 - 01:47

Merci Mike, j'ai essayé ta solution de vernis à ongle et ça a tenu un peu plus longtemps. Du coup je suis allé plus loin, j'ai carrément mis de la colle forte et pour l'instant ça tient !

 

il faut bien penser à les rajouter ici :

http://www.robot-maker.com/robotscope/

Ok Jan merci pour l’invitation, je vais avancer encore un peu et je l'archiverai dans le roboscope avant le tournoi ;)

 

Et merci macerobotics et Andarkam pour votre soutien c'est motivant !

 

Chapeau pour le script pour se relever avec  si peu Dof. Chapeau

Justement Andarkam je me suis acharné tout le week-end dernier pour le redresser d'une autre façon.

Maintenant le robot s’appuie sur ses bras. C'est le mouvement que j'avais en tête au tout début. Je le trouve plus esthétique et plus standard comment disait Mike :

généralement les robots s'aident de leur bras et là toi non ;)

Je garde aussi le premier mouvement en stock, ca permettra d'alterner (si d'aventure il lui arrivait de tomber !? :rolleyes: )

J'ai également commencé à travailler la marche arrière. Je vous ferai une vidéo de l'ensemble des enchainements.
 



#20 Micky511

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Posté 19 avril 2016 - 06:00

beau boulot et bonne continuation pour le tournois  :bye:






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